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公开(公告)号：CN110138467B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201910403345.4
申请日：2019-05-15
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明提出了一种水下电场通信分析方法，包括：步骤S1，获取水下环境参数、通信介质参数和发射/接收电极板参数；步骤S2，根据公式计算出接收电极板在相对于发射电极板的任意位置与偏角所接收到的电势差值，用户输入待观察的xyz轴坐标，给出接收电极板在相应x‑y平面与偏角z维度上所接收到的电势差分布四维图和发射电极板等效电偶极子的电场分布图；步骤S3，对电势差分布图和电场分布图进行分析，用户输入接收电极板x、y坐标与偏角z值，得到接收电极板所接收到的电势差值，以实现对水下电场的通信分析。本发明可分析多个智能体在水下进行电场通信、基于电场通信的组网和基于电场通信的定位时诸多的特性。
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公开(公告)号：CN105867233B
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201610243360.3
申请日：2016-04-18
Applicant: 北京大学
IPC: G05B19/042 , G05D1/10
Abstract: 本发明三维控制装置涉及一种用于控制物体在三维空间内移动的装置。其目的是为了提供一种结构简单、操作方便的三维控制装置。本发明包括：机架、X向丝杠、Y向丝杠、Z向丝杠、X向滑块、Y向滑块、Z向滑块、单片机和驱动器；X向丝杠轴向固定于机架上；X向滑块与所述X向丝杠配合形成X向丝杠副；所述Y向丝杠轴向固定于所述X向滑块上；所述Y向滑块与所述Y向丝杠配合形成Y向丝杠副；所述Z向丝杠轴向固定于所述Y向滑块上；所述Z向滑块与所述Z向丝杠配合形成Z向丝杠副；所述X向丝杠、Y向丝杠和Z向丝杠分别由对应步进电机驱动；所述单片机的输出端与所述驱动器的输入端相连；所述驱动器的输出端与所述步进电机的控制输入端相连。
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公开(公告)号：CN106126452A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610437689.3
申请日：2016-06-17
Applicant: 北京大学
IPC: G06F13/362
Abstract: 本发明提出了一种基于IIC协议的Linux操作系统与裸机通信的方法，包括：对采用Linux系统的多个硬件和裸机同时挂载在总线上，包括:配置一个主机设备和多个从机设备，每个从机设备与至少一个外接设备相连，其中，所述主机设备采用Linux系统，从机设备为裸机，所述主机设备、所述从机设备和所述外接设备之间采用IIC协议进行通信；步骤S2，在建立上述通信连接后，所述主机设备对至少一个从机设备进行数据读取和/或写入操作。本发明通过采用IIC协议可以实现Linux操作系统主机设备和从机设备之间的高效有效传输。
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公开(公告)号：CN105881525A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610133270.9
申请日：2016-03-09
IPC: B25J9/06 , B62D57/028
CPC classification number: B25J9/06 , B62D57/028
Abstract: 本发明类蝾螈机器人涉及一种水下仿生机器人。其目的是为了提供一种仿生程度高、驱动结构多样，运动自由度较大的类蝾螈机器人。本发明包括：胸关节、腹关节和多个尾关节；胸关节、腹关节和尾关节均包括刚性壳体；胸关节的双向十字齿组的竖杆轴向固定于腹关节的腹部轴支架上；双向十字齿组的横齿与腹关节的腹部从动齿啮合；多个尾关节首尾相连，其中左侧尾关节的连接臂与右侧尾关节刚性壳体的左底板固定连接；最右侧尾关节的连接臂与腹关节刚性壳体的左底板固定连接；于胸关节与腹关节之间、腹关节与尾关节之间以及尾关节与尾关节之间还分别设置有弹性软管，各弹性软管分别将对应关节之间的间隙完全密封。
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公开(公告)号：CN105775083A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610128483.2
申请日：2016-03-07
IPC: B63H1/36
CPC classification number: B63H1/36
Abstract: 本发明属于机器鱼技术领域，目的是提供一种提高尾部摆动频率、提高机器鱼速度的仿生机器鱼尾部摆动机构，利用电机带动偏心轮转动，驱动框架在上、下限位槽中按正弦规律左右直线运动，框架作用于摆动杆的一端，最终实现摆动杆的正弦角度变化规律输出。本发明提供了一种可以实现从电机的连续旋转运动到输出角度按正弦规律变化的尾部摆动机构，为仿生机器鱼提供了一种普遍适用的尾部摆动机构，相比于传统的驱动方式，通过摆动杆输出运动的方式减小了尾部摆动惯性带来的能量损失，大大提高了机器鱼的尾部摆动频率，使其与自然界中鲹科类的鱼类摆动频率吻合，从而提高了机器鱼的推进速度，增加机器鱼的实用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119659378A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202510186672.4
申请日：2025-02-20
Applicant: 国网山西省电力公司运城供电公司 , 天津仁爱学院 , 天津电力工程监理有限公司 , 国网天津市电力公司 , 中国电力科学研究院有限公司 , 国网能源研究院有限公司 , 国网甘肃省电力公司 , 天津市城西广源电力工程有限公司 , 天津三源电力智能科技有限公司 , 天津市宁河区宁东盛源电力工程有限公司 , 天津天源电力工程有限公司 , 梅尔(天津)电气有限公司 , 湖南根轨迹智能科技有限公司 , 天津大学 , 北京大学
Abstract: 本发明涉及充电桩技术领域，具体为电动汽车充电站保护设备及保护方法。电动汽车充电站保护设备，包括主体框架、充电桩本体和缓冲收缩机构，所述缓冲收缩机构包括设置于充电桩本体前方的缓冲钢架组，和配合缓冲钢架组轴向运动和对车辆横向缓冲的第一导向缓冲组件，本发明在充电桩本体受到车辆撞击风险时，可通过缓冲收缩机构对撞击力进行缓冲，以及缓冲的同时通过缓冲收缩机构对充电桩本体进行下降位移，从而实现对充电桩本体的双重保护，且通过辅助制动机构，实现对失控车辆的紧急制动和惯性缓冲，在确保了充电桩本体安全的同时，保护了驾车人员以及充电桩本体周围人员的安全，达到对充电桩本体以及人员的保护目的。
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公开(公告)号：CN118636141A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410747490.5
申请日：2024-06-11
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机械臂遥操作技术领域，具体涉及一种基于视觉引导的双臂手机器人实时遥操作的搭建方法，其包括规划第一实验区域并搭建第一实验平台，获取双臂手机器人姿态信息、末端关节的齐次变换矩阵并转化第一坐标系；规划第二实验区域并搭建第二实验平台；多相机标定并转化第二坐标系；获得跟踪状态下机械臂末端关节位置的空间变换位姿信息，读取手指位姿数据，进行实时跟随。本发明的实时遥操作系统包括控制系统主机、操作手套、光学定位仪、定位坐标板、标记球工具和双臂手机器人，本发明将光学定位仪识别标记球工具的方法引入双臂手机器人遥操作控制中，更加精准和快速，同时操作者穿戴操作手套远程控制机械臂的方法能提供更好的人机交互功能。
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公开(公告)号：CN117079100A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311021263.6
申请日：2023-08-14
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的焊缝缺陷识别系统，包括摄像头模块、图像分析模块、厚度检测模块、截面图像生成模块、结果输出模块以及控制模块。图像分析模块基于深度学习技术对焊缝实时图像执行目标检测的操作以确定焊缝实时图像中的焊缝图像位置，基于深度学习的技术手段确定出的焊缝图像位置可以用于后续步骤中的厚度检测模块针对焊缝进行厚度检测过程中的快速定位；截面图像生成模块根据厚度检测模块所得到的厚度信息生成截面图像，并根据该截面图像确定焊缝缺陷评价指数，通过该焊缝缺陷评价指数确定出焊缝截面处是否存在缺陷，能够便捷地对焊缝截面处的缺陷进行识别。
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公开(公告)号：CN116773547A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202311036989.7
申请日：2023-08-17
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多模态的焊缝缺陷检测方法，该焊缝缺陷检测方法中，控制模块根据导波特征参量和图像特征参量确定出关于目标焊缝的品质评价指数，并基于该品质评价指数而得出是否检测出焊缝缺陷的检测结果。本发明公开的基于多模态的焊缝缺陷检测方法是以第二导波信号以及目标焊缝的实时图像作为取样数据而最终确定焊缝缺陷的检测结果，第二导波信号以及目标焊缝的实时图像是来自不同传感器得到的不同类型的取样数据，其中，第二导波信号由关于导波信号的导波信号检测模块得到，表面实时图像和X射线实时图像由实时图像获取模块得到，从而实现了非单一类型数据作为取样数据的焊缝缺陷检测，有利于提高焊缝缺陷检测结果的准确性。
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公开(公告)号：CN116588292A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310585630.9
申请日：2023-05-23
Applicant: 北京大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本申请实施例提供一种水下作业机器人，属于机器人设备技术领域，包括机器人本体；驱动装置，设置在机器人本体的两侧，驱动装置用于驱动机器人本体发生位移；作业执行组件，设置在机器人本体的一侧；作业执行组件包括两个固定触腕、两个操作触腕和一个观测触腕；固定触腕包括支撑弹簧以及设置在支撑弹簧上的多个固定环；其中，多个固定环沿着支撑弹簧的长度方向均匀间隔设置；固定触腕还包括多个连接绳，连接绳同时与多个固定环连接；固定触腕还包括第一伺服电机，第一伺服电机用于带动多个连接绳中的至少一个连接绳移动。通过本申请实施例提供的一种水下作业机器人，可以提高机器人在水下作业时的稳定性，减少机器人的动力消耗。
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