公开(公告)号：CN108344415B

公开(公告)日：2021-06-04

申请号：CN201810088309.9

申请日：2018-01-30

Applicant: 北京大学

Inventor： 朱柏承 ,  孟凡琛 ,  牛尊

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01S19/33 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明公开了一种组合导航信息融合方法，该方法主要分为GNSS卫星信号处理模块、SINS姿态速度位置更新模块、SINS误差补偿模块、SINS/GNSS信息融合模块、SINS误差校正模块和结果输出模块。该方法通过高频率SINS姿态速度位置更新和低频率GNSS新息测量，结合组合导航接收机所跟踪的各个可见卫星仰角和导航信号载噪比，实时自适应调整SINS/GNSS组合导航卡尔曼滤波器观测噪声矩阵，通过GNSS和SINS伪距、伪距率测量值更新组合导航卡尔曼滤波器状态方程和误差协方差矩阵，最后通过SINS和GNSS信息融合反馈校正惯性器件测量误差。本发明提出的组合导航信息融合方法能够实现复杂电磁环境下组合导航接收机完备鲁棒的信息融合解算，具有较强的组合导航接收机设计理论价值和工程应用价值。

公开(公告)号：CN103592657B

公开(公告)日：2016-08-31

申请号：CN201310455355.5

申请日：2013-09-30

Applicant: 北京大学

Inventor： 孟凡琛 ,  汪珊 ,  朱柏承

IPC: G01S19/23 ,  G01S19/28

Abstract: 本发明公开了一种基于钟差辅助的低可见星下单模RAIM实现方法。它是在环路跟踪可见卫星较少情况下实现单模RAIM的一种方法。在接收机时钟频率稳定的前提下，通过牛顿插值模型进行钟差预测，在五颗可见卫星下能够进行故障卫星检测与排除，从而提高接收机定位精确性、连续性和稳定性。该方法首先通过卫星信号的载噪比等参数确定加权最小二乘中的权重因子，其次通过接收机的虚警率、漏警率、观测方程和权重矩阵进行RAIM可用性检测，利用非精密条件下能够容忍的虚警率进行检测门限值确定，通过牛顿插值模型进行接收机钟差预测，以实现故障卫星的检测与排除，最后对添加钟差辅助方程后的接收机精度因子进行分析比较。本发明在具有一颗冗余卫星条件下能够实现单颗故障卫星的检测与排除，通过钟差辅助模型降低了卫星的空间精度因子，提高了接收机定位准确性和系统鲁棒性。

公开(公告)号：CN105093243A

公开(公告)日：2015-11-25

申请号：CN201410193359.5

申请日：2014-05-08

Applicant: 北京大学

Inventor： 陶林 ,  孟凡琛 ,  刘哲 ,  林俊华 ,  朱柏承 ,  李仁先

IPC: G01S19/29

CPC classification number: G01S19/29

Abstract: 本发明公开了一种基于随机共振算法的GNSS载波环路跟踪方法。该方法首先通过对输入信号进行积分累加和倍乘反馈处理来提高接收信号的信噪比，其次利用二阶锁频环对接收信号的频率进行粗略跟踪，最后采用三阶锁相环对粗跟信号进行精确跟踪，进而实现低载噪比环境下对GNSS信号的精确载波环路跟踪。本发明有效结合了随机共振算法在提高信噪比方面的优势和二阶锁频环辅助三阶锁相环抗干扰性和鲁棒性的优点，该方法硬件实现简单、信号跟踪稳定，可满足接收机在恶劣环境下对高动态卫星信号的可靠稳定跟踪。

公开(公告)号：CN104536016A

公开(公告)日：2015-04-22

申请号：CN201410635702.7

申请日：2014-11-05

Applicant: 北京大学

Inventor： 孟凡琛 ,  陶林 ,  顾小影 ,  朱柏承

IPC: G01S19/24 ,  G01S19/30

Abstract: 本发明公开了一种GNSS新体制信号捕获装置及方法，该装置包括差分相关器模块、载波NCO生成器、本地PN码生成器、相关器、混频器、分段相关补零FFT模块和捕获检测控制模块。数字中频输入信号通过差分相关器模块确定接收卫星信号的PN码相位偏移量，差分输出信号与本地载波混频解调到基带，经相关器与本地PN码相关得到同相支路I和正交之路Q，通过分段相关补零FFT模块，将所得复数运算结果进行相干积分和分段非相干累加，最后将R点累加结果补零后进行S点FFT运算，完成GNSS新体制信号的快速捕获。本发明能够快速确定接收卫星信号的PN码相位偏移量，且通过分段相关补零FFT提高了多普勒频率估计精度，装置简单，虚捕率低，适合新体制信号的快速捕获。

公开(公告)号：CN204101732U

公开(公告)日：2015-01-14

申请号：CN201420674096.5

申请日：2014-11-05

Applicant: 北京大学

Inventor： 孟凡琛 ,  顾小影 ,  陶林 ,  朱柏承

IPC: G01S19/24 ,  G01S19/30

Abstract: 本实用新型公开了一种GNSS新体制信号捕获装置，包括差分相关器模块、载波NCO生成器、本地PN码生成器、相关器、混频器、分段相关补零FFT模块和捕获检测控制模块。数字中频输入信号通过差分相关器模块确定卫星PN码相位偏移量，差分输出信号经过混频器和相关器，分别与本地载波和PN码混频相关运算，得到同相支路I和正交支路Q相乘结果，通过分段相关补零FFT模块，所得运算结果进行相干积分和分段非相干累加，最后将累加结果进行FFT运算，取模输出并与捕获检测量比较，完成GNSS新体制信号的快速捕获。本实用新型能够快速确定卫星PN码相位偏移量，且提高了载波多普勒频率估计精度，装置简单，运算复杂度低，具有较强的工程应用价值。