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公开(公告)号：CN105447244B
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201510795213.2
申请日：2015-11-18
Applicant: 北京大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种3D录音系统球面麦克风阵列分布方法。本方法为：1)对球形3D录音系统进行建模，得到一单位球体；然后将待分布的N个麦克风作为带电粒子，随机分布在该单位球体表面；2)计算每个带电粒子在各个方向上受到的合力大小，然后计算出合力在对应带电粒子上的切线分量；3)根据切线矢量计算对应带电粒子沿切向运动飞出该单位球体表面的坐标，然后对每一带电粒子的坐标沿径向进行归一化，使所有带电粒子再次回到该单位球体的表面；4)步骤2)、3)循环若干次，当各带电粒子所受合力均小于一设定值时，得到各带电粒子的球面均匀分布，即N个麦克风在该球形3D录音系统的阵列分布。本发明具有确定分布效率高、采样效果好等优点。
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公开(公告)号：CN107219512A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710198420.9
申请日：2017-03-29
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种基于声传递函数的声源定位方法。本方法为：1)为每一声源设置一波段；采用麦克风阵列接收各方位的声源的记录信号；2)对于每个方位的声源，根据该声源到麦克风阵列中各麦克风的传递函数估计所述记录信号中各频点的信噪比，然后将信噪比二值化，生成对应声源的频域二值掩模；3)对于每个方位的声源，根据该声源的频域二值掩模滤除所述记录信号中信噪比小于设定阈值H的频点，然后使用该声源到麦克风阵列中各麦克风的传递函数对记录信号做频域逆滤波；4)计算逆滤波结果的通道间相似性，然后根据通道间相似性的计算结果估计声源位置定位目标声源。本发明提高了定位方法的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN107147975A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710283323.X
申请日：2017-04-26
Applicant: 北京大学
CPC classification number: H04R5/04 , H04R2205/026 , H04S7/30
Abstract: 本发明公开了一种面向不规则扬声器摆放的Ambisonics匹配投影解码方法。本方法为：1)根据声源位置得到该声源的球谐信号；根据扬声器摆放位置得到扬声器的球谐信号；2)将声源的球谐信号和扬声器的球谐信号匹配投影，得到各扬声器的增益g。本发明解决了Ambisonics声重放系统对扬声器摆放位置固定的要求，重构声场稳定。
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公开(公告)号：CN103019382B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201210548557.X
申请日：2012-12-17
Applicant: 北京大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明提供一种基于P2和VPP反映大脑脑部信号的脑机接口方法，主要包括：通过图片刺激器播放视觉刺激；采集视觉事件诱发的脑电信号并进行处理；对P2和VPP的联合信号进行分析得到脑机接口控制信号；通过信号输出装置输出信号。利用本发明提供的基于P2和VPP反映大脑脑部信号的脑机接口方法，拓展了脑机接口目标脑电成分的范围，提高信号判断的准确性，不需要基于使用者任何的外周系统的动作即可获得有效信号，对使用者没有损害，可用于残疾人士的支持辅助系统。
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公开(公告)号：CN104636599A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410852727.2
申请日：2014-12-31
Applicant: 北京大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明公开了一种足底压力中心轨迹自动比对方法。本方法为：1)对两条待对比足底压力中心轨迹S1、S2进行对齐；2)计算两对齐后的足底压力中心轨迹S1、S2的相似性，得到两条轨迹间的相似度。本发明对两条二维平面COP轨迹进行整体比较，避免了前人工作中分量轨迹比较所带来的产生两个相似度值的问题，同时整体COP轨迹隐含了步态支撑期中行进角、COP位移等特征，对整体COP轨迹的比较具有高效性。而且在实施相似度计算过程中引入滑动因子，采用最优匹配策略，尽可能降低误差带来的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102682765B
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201210129754.8
申请日：2012-04-27
Applicant: 中咨泰克交通工程集团有限公司 , 北京大学
Abstract: 本发明是一种高速公路音频车辆检测装置及其方法。检测装置由麦克风阵列信号采集模块采集车道上的音频信号，音频信号经噪声抑制模块去噪处理后，再经信号处理模块分带滤波、分帧以及子带信号间做互相关处理，得到音频空间谱图，车辆检测模块追踪音频空间谱图上最大值的轨迹，判断是否有车辆通过，在有车时，经车型识别模块和车速识别模块获得车型和车速。检测方法基于所述装置，采用自适应窗长的最小统计噪声估计方法，并对经过噪声抑制处理后的信号分带滤波、分帧处理后，将相同子带信号间做互相关，互相关结果经过幅度压缩后加和，再沿时间轴展开，得到音频信号时空谱。本发明具有低成本、低功耗、易施工、抗干扰、全天候工作等优点。
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公开(公告)号：CN103092340A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201210575525.9
申请日：2012-12-26
Applicant: 北京大学
IPC: G06F3/01 , A61B5/0484 , G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种脑-机接口视觉刺激方法及信号识别方法。本发明的视觉刺激方法为将待显示图像以设定频率的正弦调制方式进行调制显示出来；调制的属性包括：亮度、大小、形状、翻转角度。信号识别方法为：1)将若干不同图像按照正弦调制方式以不同闪烁频率同时显示，并采集被测试者的脑电信号；2)对脑电信号进行特征提取和判决，初步确定该被测试者注视的图像；3)打乱显示图像的闪烁频率，采集脑电信号并确定该被测试者注视的图像，如果此次确定的图像与步骤2相同，则将该图像作为最终确定的识别信息输出；如果不同，则判定该被测试者没有注视该视觉刺激单元显示的任何一幅图像。本发明可大大缓解眼疲劳，有效地提高脑电信号识别的准确性。
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公开(公告)号：CN100535993C
公开(公告)日：2009-09-02
申请号：CN200510086877.8
申请日：2005-11-14
Applicant: 北京大学科技开发部
Abstract: 本发明提供一种在噪声环境中抑止含噪语音中的噪声成分，提高语音质量和可懂度的语音增强方法。根据本发明的方法，具体包括以下步骤：1)首先利用端点检测技术对语音中的噪声谱进行估计；2)利用两步维纳滤波技术去除噪声；3)同时根据听觉掩蔽曲线对滤波参数进行调整。本发明中的去噪方法，在信号层次和听觉感知层次均进行了充分的研究与考虑。对于估计噪声，采用鲁棒性很好的端点检测方法，用之尽可能的准确估计出噪声谱。进一步采用了两步维纳滤波进一步解决这个问题。同时，考虑到人耳的特点，运用听觉掩蔽曲线，使得得到的信号失真减小。这样，最终增强后的信号，在语音质量与可懂度上都有比较大的提高。
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公开(公告)号：CN1967658A
公开(公告)日：2007-05-23
申请号：CN200510086876.3
申请日：2005-11-14
Applicant: 北京大学科技开发部
IPC: G10L21/02
Abstract: 本发明提出一种小尺度麦克风阵列语音增强系统和方法，根据本发明的系统主要分为信号采集和信号处理两个子部分。信号采集部分由麦克风阵列和AD转换器组成。含噪语音信号由麦克风采集为模拟信号，通过AD转换器转化成数字信号，在DSP处理芯片中进行信号增强，然后再通过usb口传输到计算机上进行保存。信号处理部分由麦克风一致性校正模块，自适应噪声消除模块，信噪比估计模块和声源位置自适应模块等组成。本发明的系统和分可以去除采集过程中引入的环境噪声，使得采集到的声源信号信噪比提高，从而获得更好的声源信号，在大多情况之下声源信号为语音信号，经过去噪处理对语音的可懂度有所提高。
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公开(公告)号：CN117852613A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311671924.X
申请日：2023-12-07
Applicant: 北京大学
IPC: G06N3/0895 , G06N5/04
Abstract: 本发明公开了一种基于具身自监督学习的机器人手臂反模型学习方法，该方法包括：获取机器人手臂末端的预测位置p(t)；基于反模型推理出机器人手臂末端到达该预测位置p(t)所需的关节角度q(t)；基于正模型预测出该关节角度q(t)所对应的末端位置p(t+1)；基于反模型推理出机器人手臂末端到达该预测位置p(t+1)所需的关节角度q′(t)后，将关节角度q(t)作为关节角度q′(t)的监督信息，并使用梯度下降法更新所述反模型的参数；重复上述步骤，直至关节角度q(t)与关节角度q′(t)之差小于一设定值时，得到训练好的反模型。本发明通过利用机器人手臂自身构型及状态来协调数据的采样和模型的训练过程，当机器人手臂发生变化时，模型能够很快地进行适应。
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