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公开(公告)号：CN118089740B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410487361.7
申请日：2024-04-22
Applicant: 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
IPC: G01C21/20
Abstract: 本申请公开了一种跨介质航行器的路径规划方法、装置、设备、介质及产品，该方法包括：获取航行器的航行信息，航行信息包括航行起点位置信息、航行终点位置信息以及航行区域介质类型；根据航行起点位置信息和航行终点位置信息生成航行器的多条初始路径；对于每条初始路径，分别迭代执行以下操作A1至A2，直至所有初始路径均执行完毕：A1：对于当前初始路径的每个航行区域介质类型，分别计算每个航行区域介质类型中任意两个航迹点之间的航行参数；A2：在当前初始路径在各个航行区域介质类型下的航行参数分别符合对应航行区域介质类型的任务规划子模型的情况下，将当前初始路径确定为第一参考路径；根据所有的第一参考路径确定目标规划路径。
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公开(公告)号：CN115635740B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202211275197.0
申请日：2022-10-18
Applicant: 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
IPC: B31D5/04
Abstract: 本申请公开了一种环形弹簧结构及成型方法。环形弹簧结构包括多个沿轴线环绕连接的单胞，环形弹簧结构沿轴线方向可翻转设置，单胞包括n条带形结构(n≥2)，第1条至第n‑1条带形结构的第一弯折边分别与第n条带形结构的第1条至第n‑1条第一侧边接触连接，在单胞的环绕方向上依次设置有第1条至第n条带形结构的第一单元以形成第一叠加部，在环绕方向上还依次设置有第1条至第n条带形结构的第二单元以形成第二叠加部，在环绕方向上第一叠加部与第二叠加部依次设置，相邻的两个单胞中一者的第i条带形结构的第一连接边与另一者的第i条带形结构的第二连接边连接。本申请提供的环形弹簧结构具有至少4种稳态。
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公开(公告)号：CN118089740A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410487361.7
申请日：2024-04-22
Applicant: 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
IPC: G01C21/20
Abstract: 本申请公开了一种跨介质航行器的路径规划方法、装置、设备、介质及产品，该方法包括：获取航行器的航行信息，航行信息包括航行起点位置信息、航行终点位置信息以及航行区域介质类型；根据航行起点位置信息和航行终点位置信息生成航行器的多条初始路径；对于每条初始路径，分别迭代执行以下操作A1至A2，直至所有初始路径均执行完毕：A1：对于当前初始路径的每个航行区域介质类型，分别计算每个航行区域介质类型中任意两个航迹点之间的航行参数；A2：在当前初始路径在各个航行区域介质类型下的航行参数分别符合对应航行区域介质类型的任务规划子模型的情况下，将当前初始路径确定为第一参考路径；根据所有的第一参考路径确定目标规划路径。
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公开(公告)号：CN116954137A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311214035.0
申请日：2023-09-20
Applicant: 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
IPC: G05B19/042
Abstract: 本申请实施例提供了一种跨介质航行器的运动控制方法、系统、装置、设备及介质，方法包括：获取跨介质航行器在第一时刻的实际运动状态数据、实际内部环境数据、实际外部环境数据，以及跨介质航行器的目标运动状态数据；将实际运动状态数据、实际内部环境数据和实际外部环境数据输入到数据预测模型中，得到跨介质航行器的预测运动状态数据；根据实际运动状态数据、预测运动状态数据和目标运动状态数据，通过控制算法模型生成控制指令；将控制指令发送至物理实体硬件平台，以使物理实体硬件平台根据控制指令将跨介质航行器的运动状态调整至目标运动状态。根据本申请实施例，能够实现跨介质航行器在多介质环境中运动的精确控制。
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公开(公告)号：CN116160812A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310443684.1
申请日：2023-04-23
Applicant: 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
Abstract: 本申请公开了一种水翼可拆卸跨介质航行器。该水翼可拆卸跨介质航行器包括机身、机翼、水翼以及控制装置，机身包括主体与连接于主体在第一方向上一侧的连接部件；机翼与主体连接；水翼包括支架以及连接于支架的翼部，支架与连接部件可拆卸连接；控制装置与连接部件和支架的至少一者连接并用于控制连接部件与支架的连接与拆卸。本申请提供的水翼可拆卸跨介质航行器具有较好的航行能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115635740A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211275197.0
申请日：2022-10-18
Applicant: 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
IPC: B31D5/04
Abstract: 本申请公开了一种环形弹簧结构及成型方法。环形弹簧结构包括多个沿轴线环绕连接的单胞，环形弹簧结构沿轴线方向可翻转设置，单胞包括n条带形结构(n≥2)，第1条至第n‑1条带形结构的第一弯折边分别与第n条带形结构的第1条至第n‑1条第一侧边接触连接，在单胞的环绕方向上依次设置有第1条至第n条带形结构的第一单元以形成第一叠加部，在环绕方向上还依次设置有第1条至第n条带形结构的第二单元以形成第二叠加部，在环绕方向上第一叠加部与第二叠加部依次设置，相邻的两个单胞中一者的第i条带形结构的第一连接边与另一者的第i条带形结构的第二连接边连接。本申请提供的环形弹簧结构具有至少4种稳态。
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公开(公告)号：CN115489658A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211333361.9
申请日：2022-10-28
Applicant: 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
Abstract: 本申请公开了一种水下航行器的仿生减阻方法、装置、设备及可读存储介质。获取配置于该水下航行器的传感器模块通过采集所处区域的数据发送的第一流场流速数据，并根据该第一流场流速数据，从预设的不同流速条件下，仿生皮层结构受到最小阻力时，流速与脉冲宽度调制信号的对应关系中，确定向设置于该水下航行器内的驱动模块发送目标脉冲宽度调制信号，使设置于该水下航行器表面的仿生皮层结构发生目标形变。根据本申请实施例，根据接收到的流速信息，控制该仿生皮层结构形变，减小该仿生皮层结构所受阻力，从而减小该水下航行器所受阻力，降低该水下航行器的能耗。
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公开(公告)号：CN115407663A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211342057.0
申请日：2022-10-31
Applicant: 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请公开了一种无人船控制方法、装置、设备及计算机存储介质。获取无人船当前时刻的时空数据和双推进器的期望控制输入量，时空数据包括航速、航向角、无人船的姿态信息；计算得到航速和航向角的第一近似值、第一一阶微分和无人船的总扰动信息；计算第一近似值和第二近似值的第一差值，以及计算所述第一一阶微分和第二一阶微分的第二差值；将时空数据、第一差值和第二差值输入至神经网络模型，在性能指标函数值最小时，输出控制参数；基于控制参数、第一差值、第二差值和总扰动信息计算，得到控制输出分量；基于控制输出分量驱动所述无人船的螺旋桨工作。本申请实施例提升了无人船面对未知环境的自适应能力，提高了无人船控制系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118181749A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410594723.2
申请日：2024-05-14
Applicant: 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
IPC: B29C64/20 , B29C64/209 , B29C64/30 , B29C64/336 , B29C64/386 , B29C64/393 , B33Y30/00 , B33Y40/00 , B33Y40/20 , B33Y50/00 , B33Y50/02
Abstract: 本发明涉及3D打印设备技术领域，尤其涉及一种用于打印梯度功能材料的3D打印设备及3D打印方法。该3D打印设备包括支撑架、移动部、喷头部和计算机装置，移动部以可滑动的方式连接支撑架，喷头部包括连接架、多个挤出装置、多个温控装置、微流控芯片和固化装置，通过配置微流控芯片在实现精确的材料混合和输送的同时，还能够便于清洗和替换，进一步有效避免了在打印不同材料时发生交叉污染的问题，通过计算机装置的集成，控制移动部移动和喷头部的多个装置之间配合工作，进一步确保了打印过程的精度和重复性，减少了由于操作错误导致的交叉污染风险。
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公开(公告)号：CN117429590A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311600891.X
申请日：2023-11-28
Applicant: 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
IPC: B63G8/20
Abstract: 本申请公开了一种机翼装置及航行器。机翼装置包括：机翼组件，各机翼组件包括至少两个机翼，分设在竖向延伸的预设平面的两侧，各机翼均包括沿第一转轴排布的内侧区段和外侧区段，第一转轴沿机翼的长度方向延伸，内侧区段和外侧区段绕第一转轴可转动连接；第一驱动机构，与至少两个机翼的各内侧区段传动连接，用于驱动至少两个机翼朝靠近预设平面的方向同步转动和/或朝远离预设平面的方向同步转动；至少两个相互独立的第二驱动机构，分别与至少两个机翼的外侧区段传动连接，以分别驱动至少两个机翼的外侧区段相对于其各自的内侧区段转动。本申请公开的机翼装置可适应不同航速、不同场景下的航行要求，结构简单，稳定性好。
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