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公开(公告)号：CN111085952B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201911313261.8
申请日：2019-12-19
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B25B11/00
Abstract: 本发明涉及一种大型空间机械臂关节的零位标定装置，属于空间驱动机构集成装配与测试领域；支撑座、第一移动模块、第二移动模块、第三移动模块、关节外壳、连接母组件和连接公组件；第二移动模块设置在支撑座的上表面的中部位置；第一移动模块设置在支撑座的上表面，且位于第二移动模块的一侧；第三移动模块设置在支撑座的上表面，且位于第二移动模块的另一侧；所述关节外壳为中空长方体壳体结构；关节外壳轴向竖直悬吊固定在外部壁挂机构上；连接母组件安装在关节外壳的外壁侧面上；连接公组件安装在关节外壳的底部；本发明实现了大型空间机械臂关节零位位置的快速测量及标定，提高了关节零位位置的标定效率及标定精度。
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公开(公告)号：CN111367236B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202010167838.5
申请日：2020-03-11
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: G05B19/404
Abstract: 一种面向加工过程的移动机器人系统标定方法及系统，包括：基于激光跟踪仪的构建不同坐标系；采用激光跟踪仪建立全向移动平台坐标系、机器人基坐标系、机器人末端法兰坐标系以及待加工件坐标系；进行基于激光跟踪仪的机器人运动学参数辨识；通过激光跟踪仪测量机器人不同位姿下的目标点，建立运动学参数模型，进行运动学参数辨识；机器人运动位姿标定；采用标定完成的运动参数对机器人运行学参数修正，进而完成机器人运动位姿的标定；移动机器人到不同站位；进行基于激光跟踪仪的坐标系转换关系标定；通过激光跟踪仪对空间点目标点测量，采用改进加权的奇异值分解算法，实现坐标系转换关系的标定；加工程序执行，保证正确的移动机器人加工过程。
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公开(公告)号：CN109834714B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201910271771.7
申请日：2019-04-04
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于多机器人的轨迹控制系统与方法，该系统包括：上位控制器，用于根据接收到的数控指令，解算得到转动角度‑时间曲线；总线耦合器，用于将所述转动角度‑时间曲线发送至下位机器人控制器；下位机器人控制器，用于根据接收到的转动角度‑时间曲线，完成机器人各关节和末端执行器电机的驱动。本发明可用于多台机器人协同控制，与传统的多台机器人控制系统相比，可显著提高机器人的运动灵活性和控制精度，提高机器人控制的柔性自动化水平。
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公开(公告)号：CN112756707A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110037422.6
申请日：2021-01-12
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B23F1/00 , B23F19/00 , B23K26/362 , B24B1/00
Abstract: 一种超高强度不锈钢齿轮表面复合强化方法，首先对超高强度不锈钢CF170材料进行粗加工，形成齿坯及齿形外形；然后对齿坯及齿形外形进行固溶时效热处理，使其硬度达到HRC46‑51；进行半精加工；利用磨床进行磨削精加工，得到齿轮外形，同时通过磨削使表层材料发生形变强化；然后利用激光喷丸设备产生激光束冲击齿轮表面，采用水流约束、铝箔吸收的方式进行激光喷丸，形成梯度分布的硬化层和残余压应力层，残余压应力最大值出现在表面；最后进行超声滚光，使其表面残余压应力分布均匀，消除加工纹理，改善被处理表面的粗糙度，齿轮表面光洁。本发明能够实现超高强度不锈钢齿轮材料高质量表面强化处理，满足航天器精密齿轮高可靠性要求。
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公开(公告)号：CN109605371B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201811545170.2
申请日：2018-12-17
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种移动式混联机器人加工集成系统，包括：控制柜，用于接收来自操作者的加工指令，根据加工指令，生成移动轨迹指令和加工路径指令；全向移动平台，用于按照移动轨迹指令进行移动，直至加工工位，并在移动至加工工位后进行伸缩运动，实现全向移动平台对混联机器人的稳定支撑，并进行自适应调平，以保证后续加工；混联机器人，用于按照加工路径指令，对待加工工件进行加工。本发明采用高性能混联机器人，辅以全向智能移动平台及视觉测量技术，由数控系统集成控制加工，为大型复杂构件高效、高精度、高柔性加工提供一种全新解决方案，可满足整体精密加工的找正、铣面、钻孔需求，以突破加工技术瓶颈。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109822577B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201910251643.6
申请日：2019-03-29
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉伺服的移动式机器人高精度加工方法，包括：分别标定激光跟踪仪坐标系与工件局部靶标坐标系和工件整体坐标系的相对位姿关系T1TL和BTL，计算得到工件局部靶标坐标系和工件整体坐标系的相对位姿关系T1TB；通过拍摄局部靶标点，确定工件局部靶标坐标系与视觉坐标系的相对位姿关系T1TC；通过机器人运动学，求解得到机器人基坐标系和工件整体坐标系的相对位姿关系R1TB；实时更新铣削末端实际位置与理论位置的误差，并通过机器人逆运动学补偿至机器人各个关节转角。本发明采用视觉系统进行大型构件加工基准转换、移动式机器人精确定位、机器人加工精度补偿，实现航空航天、轨道交通、能源等领域大型构件的高效、高精度加工。
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公开(公告)号：CN110355699B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201910415940.X
申请日：2019-05-19
Applicant: 北京工业大学 , 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B24D3/10 , B24D3/34 , B24D18/00 , C22C30/04 , C22C30/02 , C22C38/16 , C22C38/14 , C22C38/10 , C22C38/08 , C22C26/00 , B22F1/00 , B22F3/14 , B22F3/10 , B22F5/00
Abstract: 本发明公开了一种铝基金刚石复合材料ELID磨削用砂轮及其制备方法，该砂轮的磨料为金刚石或立方氮化硼粉末，砂轮金属结合剂成分为：45％～50％的铁粉，40％～45％的铜粉，5～15％的钴、镍、钛、锡、银等添加剂，采用热压真空烧结。工艺包括以下步骤：将金刚石或立方氮化硼按100％～180％浓度配料后与铁粉、铜粉及金属添加剂放在一起混合搅拌均匀，然后进行热压成型压制，压制压力为18MPa。压制完成后，放入真空烧结炉烧结6～7小时。烧结完成后，冷却至25～35℃后脱模并修型修整，得到本发明的砂轮。本发明解决了铝基金刚石复合材料在磨削加工过程中砂轮磨损和堵塞严重、加工效率低、加工表面缺陷较多，难以实现精密加工等加工难题。
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公开(公告)号：CN112059535A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010809178.6
申请日：2020-08-12
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B23P13/02
Abstract: 本发明公开了一种一种铝基碳化硅螺纹精密加工方法，所述方法包括如下步骤：将超声纵振加工刀柄安装在机床上，将超声电源与超声纵振加工刀柄的连接，将工件装夹在机床工作台上；在超声纵振加工刀柄末端安装2‑10mm钻头，完成工件的螺纹底孔加工；将2‑10mm钻头更换为加工螺纹所用的金刚石涂层硬质合金刀具，开启超声电源；调节超声电源频率与超声纵振加工刀柄末端搭载的金刚石涂层硬质合金刀具的振幅满足超声工艺的分离条件；开动铣削机床，金刚石涂层硬质合金刀具按设定的螺旋轨迹螺旋铣出工件的螺纹孔；关闭超声电源，铣出工件的螺纹出入口倒角。本发明提升了螺纹孔表面及孔出入口质量，提升加工效率同时降低刀具磨损。
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公开(公告)号：CN112027124A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010752716.2
申请日：2020-07-30
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明涉及一种大承载高间隙气浮支撑装置，包括气囊组件、气足组件、直线轴承组件、配重板、力传感器、转接件和气路切换控制模块，气足组件通过螺纹连接的方式分布在气囊组件的周围，方便气足组件与气囊组件之间的自由切换，直线轴承组件通过螺纹连接固定在气囊组件的上方，便于支撑装置在高度方向上的调节，配重板安装在直线轴承组件的上方。本发明充分利用气囊和气足不同的优势之处，以气囊来适应自流平地面气足无法通过的区域，以气足来保持产品移动或展开过程中的稳定性，形成一套大承载、高间隙、高适应性、低成本的气浮支撑装置。
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公开(公告)号：CN111958185A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010826170.0
申请日：2020-08-17
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B23P15/00
Abstract: 一种高体积分数铝基碳化硅复合材料小孔螺纹的制备方法，通过使用粘接钛柱来代替直接攻螺纹或镶嵌钢丝螺套加工小螺纹，在不明显降低其材料线膨胀系数和增加材料质量属性的前提下大幅提高螺纹的加工精度、质量和效率，满足高体积分数铝基碳化硅材料在反复拆卸场合下使用需求，解决了高体积分数铝基碳化硅材料上加工螺纹尤其是小螺纹时易产生加工缺陷、加工后螺纹无法适应反复拆卸的场合应用的问题，适用性更好。
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