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公开(公告)号：CN112161630B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202011085932.2
申请日：2020-10-12
Applicant: 北京化工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种适用于大型仓储系统的AGV在线无碰撞路径规划方法，所述AGV无碰撞路径规划方法通过将Dijkstra算法的邻接矩阵和强化学习的奖励矩阵相结合建立邻接‑奖励矩阵，提高了AGV路径规划效率；然后根据AGV的起点和目标点坐标以及AGV的行驶状态，建立低维邻接‑奖励矩阵或低维无障碍邻接‑奖励矩阵，进一步提高了路径规划效率；此外，本发明还针对多AGV同时行驶可能产生碰撞的问题提出了多AGV无碰撞路径规划方法。本发明通过采用以上方法能够为AGV规划时间最短路径，且对于多AGV情形能够避免碰撞，该方法可用于大型仓储环境的多AGV路径规划，能源消耗低，且有利于提高整个仓储系统的实时性。
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公开(公告)号：CN110873741A
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201810991820.X
申请日：2018-08-29
Applicant: 北京化工大学
IPC: G01N27/30
Abstract: 本发明公开一种三参数智能补偿校正电化学在线溶解氧传感器，包括溶解氧电极、电导率传感器、大气压力传感器、温度电极、被测水样流通池、传感器支架及检测电路单元，所述溶解氧电极包括传感器的外壳、透氧膜、膜盖、金电极、银电极、铂电极、液态反应电解液、电极基座及绝缘导线；所述溶解氧电极、电导率传感器、大气压力传感器、温度电极分别通过绝缘导线接入检测电路单元进行信号处理；所述检测电路单元包括极化电压电路，溶解氧信号检测电路，电导率、大气压力、温度补偿电路，串口通讯电路等。本发明对影响溶解氧检测浓度的电导率、大气压力、温度同时进行补偿标定，大大提高了检测的准确性，且响应速度快，精度高，寿命长，稳定性好。
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公开(公告)号：CN104637009B
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201310559529.2
申请日：2013-11-12
Applicant: 北京化工大学
IPC: G06F17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于课程体系数据的动态课程地图处理系统及方法。该系统包括数据存储处理子系统，用于将课程地图涉及的数据进行设置，进行结构化处理，得到课程地图数据并存储；课程地图自动生成子系统，用于利用针对课程地图需求优化的图形排列Dot方法，根据课程地图数据，构建生成相应的课程地图图形；课程动态交互子系统，用于使用动态矢量图技术，将课程地图的数据进行处理，生成融入动态图形当中并显示交互。其增加了课程地图的交互性，使用户能够更直观的了解各课程之间的关系。
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公开(公告)号：CN101633743A
公开(公告)日：2010-01-27
申请号：CN200910091879.4
申请日：2009-09-01
Applicant: 北京化工大学
CPC classification number: Y02P20/143 , Y02W30/70
Abstract: 本发明公开了一种道路废旧沥青再生剂及制备方法，其再生剂包括基础油分、增塑剂、加强剂，各个组成成分之间的比例为1∶1∶1。基础油分为废机油，增塑剂为6101环氧树脂，加强剂为聚丙烯酸酯。聚丙烯酸酯为聚丙烯酸甲酯、聚丙烯酸乙酯、聚丙烯酸丁酯按比例为1∶1∶1。取一定量的道路老化沥青与本发明所述的道路废旧沥青再生剂混合，再生剂百分比为10％-25％，在140℃-160℃条件下搅拌混合均匀，即得到了道路再生沥青。再生剂的利用，直接节省大量的砂石料和沥青资源，同时有效节约开采砂石料和废弃旧料占用的大量土地资源；本发明选用的主要原料废机油的价格低廉，因此本发明所说的道路废旧沥青再生剂具有一定的商业价值。
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公开(公告)号：CN116060009A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310137132.8
申请日：2023-02-20
Applicant: 北京化工大学
IPC: B01J23/745 , C10K3/02 , C01B32/40
Abstract: 本发明公开了一种铜铁合金催化剂的制备方法及其在逆水煤气变换反应中的应用。该铜铁合金催化剂由如下方法制得：以可溶性铜盐、可溶性镁盐、可溶性铁盐为原料，通过成核晶化隔离法制备具有铜铁比例可调的CuxMgFey‑LDHs前驱体，进一步经焙烧、还原得到氧化镁负载的铜铁合金催化剂。在该催化剂中铜纳米粒子具有良好的分散性，同时铁可以有效抑制铜的烧结聚集，在逆水汽变换反应中，具有良好的催化活性、高CO产物选择性和稳定性，并且MgO载体可以促进吸附二氧化碳，提高二氧化碳转化率。与现有技术相比，本发明提供的催化剂具有性能优异、合成方法简单，生产成本低的优势。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109001275B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN201810903984.2
申请日：2018-08-09
Applicant: 北京化工大学
IPC: G01N27/30
Abstract: 本发明涉及溶解氧含量检测领域，具体涉及一种三电极电化学溶解氧传感器。包括传感器的圆柱外壳、可更换的透氧膜、膜盖、设置在所述圆柱外壳腔体内的作为工作电极的金电极，作为辅助电极的银电极，作为银保护电极的铂电极，所述银电极、金电极、铂电极分别通过导线与极化电路连接；所述的圆柱外壳腔体内填充有液态反应电解液，所述电解反应液包括以下比例重量份的组分：氯化钾74.55重量份，氢氧化钾0.561重量份和水1000重量份。本发明电化学溶解氧传感器测量过程不消耗水样中的氧气，提高了检测的准确性，辅助电极采用双螺旋结构，增大了与电解液的接触面积，提高了传感器的响应速度，传感器采用三电极体系结构，不消耗电解液中的电解质，不消耗辅助电极的银，使用寿命大大提高。
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公开(公告)号：CN113688731A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110976174.1
申请日：2021-08-24
Applicant: 北京化工大学
Abstract: 本发明涉及一种无缝钢轨内部温度应力分类评估方法，通过采集不同温度应力下的磁记忆信号的法向分量数据；对磁记忆信号的法向分量数据分别进行时域分析和频域分析，对应得到磁记忆信号的法向分量数据的时域特征和频域特征，并将时域特征和频域特征组合得到相应的特征向量；然后将特征向量作为预设定量评估模型的输入，对应的温度应力作为预设定量评估模型的输出构建温度应力定量评估模型；最后基于温度应力定量评估模型对输入的磁记忆检测数据进行评估，以得到对应的温度应力评估结果。实现了定量检测应力大小，并且检测效率高，适用于快速、在线监测无缝钢轨内部温度应力，及早发现钢轨内部隐形损伤，具有实际的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN108594659A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810408507.9
申请日：2018-05-02
Applicant: 北京化工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于LTR的SMC控制方法在CSTR系统中的应用，包括滑模变结构控制器和LTR观测器，应用方法按以下步骤进行：步骤1、建立CSTR温度控制系统模型；步骤2、LTR观测器设计；步骤3、SMC控制器设计和稳定性判定；步骤4、CSTR控制系统性能分析，通过Matlab进行仿真，对控制系统的控制结果和性能指标进行验证。本发明将LTR技术与滑模变结构控制方法结合，首次应用于连续搅拌反应釜温度控制系统中，可以有效削弱滑模控制方法中抖振和对系统状态的依赖的优势，使得整个控制方法鲁棒性、实时性和稳定性都能达到满意的控制效果。
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公开(公告)号：CN106017719A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610320353.9
申请日：2016-05-13
Applicant: 北京化工大学
Abstract: 本发明公开了无缝线路长钢轨锁定轨温的检测方法，该方法的技术特征在于利用了金属磁记忆‑磁巴克豪森融合在线检测方法。首先搭建系统平台，其次，利用MMM检测方法对长钢轨进行快速检测，记录钢轨中温度应力分布图谱，定位温度应力集中区；然后利用MBN方法对应力集中区的温度应力进行逐点定量检测，确定应力变化大小；最后根据线路设计承受荷载的能力，确定无缝线路轨道的锁定轨温。这一方法实现了对无缝长钢轨内部温度应力的快速定量检测。本发明根据轨道参数和现场轨温，建立了无缝线路实际锁定轨温的计算公式，实现无缝线路“实际”锁定轨温的在线、无损、快速检测。
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公开(公告)号：CN105549385A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201510558099.1
申请日：2015-09-03
Applicant: 北京化工大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042 , G05B2219/39406
Abstract: 本发明实施例涉及过程工业自动控制领域，提供了一种多变量时滞非最小相位非方系统的解耦内模控制器、控制系统和控制方法。解耦内模控制器包括：动态解耦补偿模块，基于对象模型相关矩阵的一体化设计消除耦合，实现动态解耦；广义动态逆模块，用于根据广义被控对象的给定值计算输入值，使被控变量的输出值达到其给定值；低通滤波模块，增强系统的鲁棒性；以及全通补偿模块，用于消除广义被控对象的非最小相位部分(右半平面(RHP)零点)的不利影响，通过全通补偿设计，使广义动态逆模块可实现。本发明简单可行，消除了动态解耦的不可实现因素，大大简化了这种被控对象的动态解耦设计控制器过程求逆的难度，能实现完全动态解耦，提高了系统的控制精度及鲁棒性。
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