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公开(公告)号：CN116594317A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310707239.1
申请日：2023-06-15
Applicant: 北京交通大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开一种城轨列车ATO控制性能室内仿真测试方法及系统，涉及城轨列车控制技术领域，方法包括：将列车数据集合及列车所在线路的坡度数据输入至预设的ATO控制性能室内仿真测试模型，以得到列车状态预测数据；将列车状态预测数据和ATO输出的加速度控制模拟量进行关联，并标记生成为仿真测试结果；预设的ATO控制性能室内仿真测试模型包括列车动力学模型和列车运动模型；列车动力学模型基于列车数据集合及列车所在线路的坡度数据，确定列车当前周期预测实际加速度；列车运动模型基于列车当前周期预测实际加速度和列车所在线路，计算列车在下一周期的速度和位置。本发明提高对于自动驾驶的列车状态预测的正确性。
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公开(公告)号：CN114604295B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202210346971.6
申请日：2022-04-01
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一种列车虚拟编组运行方式的建立方法，属于轨道交通技术领域，通过先后判断同一线路上相邻的前车和后车是否满足虚拟编组初始条件和虚拟编组形成条件；对均满足虚拟编组初始条件和虚拟编组形成条件的前车和后车进行虚拟编组，并通过该判断方法实现该线路上所有列车进行虚拟编组的判断，最终得到整体虚拟编组；根据虚拟编组行车许可控制整体虚拟编组中的头车运行，其余跟随车基于与相邻前车的通信，并结合自身行车信息控制每一跟随车运行。本申请根据上述步骤规定了形成虚拟编组运行制式的建立流程，从而提高列车运输效率和组织调度的灵活性，为虚拟编组系统的建立与应用提供技术支持。
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公开(公告)号：CN114030511B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202111580326.2
申请日：2021-12-22
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一种基于运行时验证的列车调度操作危险预测方法及系统，先建立列车运行控制参数化模型，然后以线路工程数据、列车运行数据和行车许可终点位置作为输入，计算不变集、流条件以及四种运行状态之间的迁移条件，以对参数化模型进行配置，得到实例化模型。再对实例化模型进行线性化，得到列车运行控制混成自动机模型，最后利用多面体过近似混成自动机可达集计算算法对列车运行控制混成自动机模型进行求解，得到列车运行可达集，根据列车运行可达集确定列车是否会发生危险，进而能够在调度命令下发之前，预测该调度命令是否会导致列车运行的危险，从而提升调度操作的安全性和效率。
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公开(公告)号：CN106828541A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710050784.2
申请日：2017-01-23
Applicant: 北京交通大学
CPC classification number: B61L15/0018 , B61L21/06
Abstract: 本发明提供了一种适合于车‑车通信的列控系统车载联锁的进路防护方法。该方法包括：车载联锁设备周期性地从车载管理设备获得列车位置，当所述列车位置满足进路触发时机，车载联锁设备从联锁表中搜索相关的进路信息，获得该进路号对应的进路元素和进路元素所属的目标控制器，周期性地查询进路元素的状态信息；根据列车的位置将整个车载联锁的进路防护部分保护分成不同阶段，根据获取的进路元素的状态信息和列车位置信息，在不同阶段分别进行车载联锁的进路检查、进路锁闭和信号开放、进路解锁和故障处理。本发明充分考虑了车‑车通信列控系统中车载联锁的设计特点，可以满足面向低密度运输路网的安全、高效运营和持续能力保障的需求。
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公开(公告)号：CN117922654A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410112695.6
申请日：2024-01-26
Applicant: 北京交通大学 , 中国国家铁路集团有限公司 , 中国铁道科学研究院集团有限公司 , 中国铁道科学研究院集团有限公司通信信号研究所
Abstract: 本发明公开一种基于批量约束深度Q学习的列车节能驾驶曲线计算方法，涉及轨道交通技术领域。本发明基于列车控制模型和优化目标构建深度强化学习模型，先采用这一强化学习模型从历史经验数据或离线数据集中提取状态‑动作序列。接着，引入动作选择网络，并采用动作选择网络基于状态‑动作序列生成候选动作。然后，将生成的候选动作输入值函数得到策略动作，生成列车节能驾驶曲线，进而能够充分利用历史数据和专家先验知识，得到较好的行车策略，并能够及时响应环境变化，增强适用性，提高列车驾驶控制的智能化程度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117853700A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311832311.X
申请日：2023-12-28
Applicant: 中国国家铁路集团有限公司 , 北京交通大学 , 交控科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种轨道列车自主定位方法、系统、设备及介质，涉及轨道交通技术领域；方法包括：获取目标列车运行前方的运行图像；将运行图像输入至公里标检测模型，得到公里标图像；公里标检测模型是采用深度学习的目标检测算法构建的；采用卷积循环神经网络对公里标图像进行字符识别，得到识别信息；将公里标图像输入至特征点检测模型，输出特征点坐标；特征点检测模型也是采用深度学习的目标检测算法构建的；根据特征点坐标确定测距信息；根据识别信息和测距信息计算目标列车的绝对位置信息；本发明能够校正累计误差，实现轨道列车的高精度自主定位。
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公开(公告)号：CN117681932A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202410003240.0
申请日：2024-01-02
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟连挂的重载列车控制方法、系统及存储介质，涉及重载列车智能控制技术领域。分别获取重载列车的第一运行数据；根据重载列车的第一运行数据得到通信重载列车顺序图，基于重载列车运行过程中的各个控制基站第一控制参数以及通信重载列车顺序图建立虚拟连挂重载列车通信拓扑网络模型；将重载列车的第一运行数据输入神经网络预测模型中，预测下一时刻的第二运行数据；将第二运行数据输入至虚拟连挂重载列车通信拓扑网络模型中，计算各个控制基站的第二控制参数；将各个控制基站的第二控制参数协同处理，得到最优控制参数。提高了重载列车的控制效率以及控制精度。
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公开(公告)号：CN117644892A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311340172.9
申请日：2023-10-17
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开一种基于MPC的虚拟编组列车同步进站控制方法及系统，涉及列车同步进站控制领域，包括：构建同一虚拟编组中的列车动力学模型，并将所述虚拟编组中的列车接入虚拟编组列车通信网络；基于所述列车动力学模型、所述虚拟编组列车通信网络和所述虚拟编组中列车的同步进站控制目标，应用MPC算法控制所述虚拟编组中的列车同步进站；本发明通过应用MPC算法控制列车进站，并且在MPC算法的代价函数中引入了协同模块项，在约束条件中引入了终端状态的预测约束，能够精确且高效的实现列车的同步进站控制。
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公开(公告)号：CN114919603B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202210579685.4
申请日：2022-05-26
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多制动方式的虚拟编组单元列车防护控制方法及系统，涉及轨道交通信号安全防护相关技术领域，具体步骤为：判断任意两车是否组成虚拟编组方式运行，根据判断结果，设定任意两车的初始制动方式；若任意两车组成虚拟编组方式运行，第二车实时监测第一车的运行状态以及任意两车间的实际距离，当第一车以非初始制动方式制动时，基于第二车的不同制动方式，按照撞软墙原则计算任意两车的最小安全间距；基于任意两车间的实际距离以及第二车的不同制动方式下任意两车的最小安全间距之间的关系，确定第二车的制动方式以及相关配置数据；本发明通过在不同的场景下选择合适的安全防护控制手段，实现虚拟编组单元列车的小间距安全追踪。
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公开(公告)号：CN116588167A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310583681.8
申请日：2023-05-23
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开一种虚拟编组列车动态编组建立的控制方法及系统，属于轨道交通信号控制技术领域。根据前车在上一时刻生成的预测运行轨迹，结合紧急制动触发速度计算函数，以最快缩短与前车的追踪间距为目标，规划后车的推荐驾驶曲线，从而能够提前预见EBI速度下降的趋势，达到在不触发紧急制动的前提下高效、快速地缩短列车单元的追踪间距，并通过对列车未来的驾驶轨迹进行预测，实现了虚拟编组列车动态编组建立。
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