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公开(公告)号：CN117140497A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310958324.5
申请日：2023-08-01
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明公开了一种具有扭转关节的多自由度绳驱蛇形机械臂，其包括安装基座和臂体，所述臂体包括多节臂段单元、连接机构和驱动绳，多节所述臂段单元首尾依次通过连接结构连接，且每个臂段单元分别连接驱动绳一端，实现臂段单元控制摆动和扭转姿态，所述驱动绳另一端则延伸至安装基座内部；该机械臂通过驱动绳控制臂段单元摆动和扭转，避免了传统蛇形机械臂采用摆动和俯仰联动来切换作业点，降低了绳索伸缩数据的解算量，提高了臂体反应速度，实现了更高的工作效率。
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公开(公告)号：CN114516055B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202210363753.3
申请日：2022-04-07
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于双目视觉和深度学习的机械臂不停工实时标定方法及装置。该方法包括：生成测量构建库；从中选择m2组运行指令；从m2组运行指令中选择出测量构型；搭建位姿采样系统；围绕测量构型生成神经网络的训练点；获取靶标位姿，同时计算机械臂末端位姿；训练深度神经网络；补偿DH参数误差；选择监测点；利用深度神经网络得到末端实际位姿；判断末端位姿误差是否超出了阈值；若超出了阈值，求解新产生的DH参数误差；补偿新产生的DH参数误差。本方法使机械臂定位误差实时监测和实时标定成为可能，无需机械臂停工，实现了作业精度和效率的统一。
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公开(公告)号：CN114516055A
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202210363753.3
申请日：2022-04-07
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于双目视觉和深度学习的机械臂不停工实时标定方法及装置。该方法包括：生成测量构建库；从中选择m2组运行指令；从m2组运行指令中选择出测量构型；搭建位姿采样系统；围绕测量构型生成神经网络的训练点；获取靶标位姿，同时计算机械臂末端位姿；训练深度神经网络；补偿DH参数误差；选择监测点；利用深度神经网络得到末端实际位姿；判断末端位姿误差是否超出了阈值；若超出了阈值，求解新产生的DH参数误差；补偿新产生的DH参数误差。本方法使机械臂定位误差实时监测和实时标定成为可能，无需机械臂停工，实现了作业精度和效率的统一。
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公开(公告)号：CN114434868A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210226506.9
申请日：2022-03-09
Applicant: 北京信息科技大学 , 北京倍舒特妇幼用品有限公司
Abstract: 本发明公开了一种纸箱折边机及其折边方法，包括机架以及安装在机架上且安装位置可调节的后折边机构、前折边机构和上下折边机构；后折边机构、前折边机构和上下折边机构均为两套，且分别对称布置在机架的左右两侧；后折边机构通过气缸带动后折边压板沿左右方向运动折边，前折边机构通过旋转气缸带动前折边压板旋转运动折边，上下折边机构通过气缸带动上推板和下推板沿上下方向运动折边。本发明的纸箱折边机，通过后折边机构、前折边机构、上下折边机构按照先后顺序对纸箱完成折边工作，其中每个折边机构由气缸驱动，整个折边过程实现了完全自动化，大大提高了折边效率；通过调节每个折边机构在机架上的位置，可以实现不同规格纸箱的折边工作。
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公开(公告)号：CN114368499A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210039427.7
申请日：2022-01-13
Applicant: 北京信息科技大学 , 北京倍舒特妇幼用品有限公司
Abstract: 本发明公开了一种纸箱折边装置，包括机架和设置在其上的第一折边机构和第二折边机构，第一折边机构由两组左右分布的分别包括两个可相对旋转的折臂单元组成，第二折边机构由两组左右分布的分别包括上压杆和下压杆的压杆单元组成。折臂单元包括固定座、旋转下压气缸、折边臂和折边轮，折边轮在旋转下压气缸带动下随折边臂实现旋转，进而带动纸箱前后折边完成折边。折臂单元固定座可活动设置在机架上。压杆单元包括固定板和设置在其上的上压杆和下压杆。本发明通过第一折边机构和第二折边机构能实现纸箱左右两侧八个折边的折边动作，且能适用于不同长度、高度和宽度的纸箱实现折边，适应性强，效率高，调节简单，加工成本降低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114313911A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210079442.4
申请日：2022-01-24
Applicant: 北京信息科技大学 , 北京倍舒特妇幼用品有限公司
Abstract: 本发明公开了一种软包料堆整形装置，包括传送带机构、推板机构和整形爬坡机构，传送带机构包括支撑框架和设置在其上的传送带，推板机构包括可沿传送带移动的推板，整形爬坡机构包括可调整角度的爬坡挡板，爬坡挡板倾斜设置在传送带末端，推板将传送带传送的软包料堆推动至爬坡挡板处时，爬坡挡板调整角度至与推板平行，实现对软包料堆的整形。本发明通过在传送带上设置可移动的推板和可调整角度的爬坡挡板，在软包料堆来料时，由推板推送和抵挡，爬坡挡板调整角度，形成对软包料堆从躺倒式输送整形成整齐的竖直并排状态，使其便于后续工序的进行，自动化程度高，工作效率高，大大减少人力物力。还通过两个推板机构的交替动作，大大提升整形效率。
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公开(公告)号：CN114212329A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202210039441.7
申请日：2022-01-13
Applicant: 北京信息科技大学 , 北京倍舒特妇幼用品有限公司
Abstract: 本发明公开了一种柔性化纸盒装箱装置，包括传输机构、翻转机构、整型机构、升降机构和装箱机构；所述翻转机构上安装有旋转装置，所述旋转装置用于将传输机构送来的货物进行翻转送到整型机构上；整型机构用于将旋转装置送来的货物经过整形后整体推入升降机构；所述升降机构位于整型机构下方，升降机构将整型机构推来的货物送到装箱机构上；装箱机构用于对货物进行装箱；本发明可以对不同产品装箱的优点。
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公开(公告)号：CN117442336A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311402562.4
申请日：2023-10-27
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明涉及一种刚柔一体内窥镜三维位姿标定及运动追踪系统，其包括：传感器数据获取模块，通过旋转刚柔一体内窥镜一周，记录一周运动中传感器坐标系{O器圆周运动轨迹的质心建模块套管姿态的仰角s}每个位置相对于发射器坐标系，通过质心sθtvP和方位角b及圆周半径tPb、法向量以得到刚柔一体内窥镜柔rt{O求解内窥镜套管长度V和圆周半径t}的位置tQskr，；以获取传感位姿模型构l及该性尖端的位姿模型；柔性尖端实际位置获取模块，通过贴有ECG的平面板获取内窥镜柔性尖端的实际位置；位置误差获取模块，比较柔性尖端的实际位置与由位姿模型得到的柔性尖端位置，获取内窥镜柔性尖端的三维位置误差，以实现刚柔一体内窥镜末端尖点的追踪。
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公开(公告)号：CN114212317B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202210033909.1
申请日：2022-01-12
Applicant: 北京信息科技大学 , 北京倍舒特妇幼用品有限公司
Abstract: 本发明公开了一种纸箱开箱机，包括机架和设置在其上的储料机构和开箱机构，储料机构包括倾斜储料槽和设置在其上方的整形板，开箱机构包括吸盘机构和驱动吸盘机构移动的动力机构，以及设置在吸盘机构下方的整形机构，吸盘机构在动力机构作用下，能实现对储料槽出料口处纸箱的吸附、移动和固定，并在整形机构作用下实现开箱动作。本发明通过倾斜储料槽和开箱机构的配合，在电机带动下，能实现吸盘在第一个极限位置和第二个极限位置之间的转换，实现吸盘对纸箱的吸附、移动和固定，便于整形机构的开箱整形，使开箱效率极大提高。该纸箱开箱机结构简单，能适用于不同规格的纸箱开箱，柔性化强，体积小。
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公开(公告)号：CN115281850A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210970442.3
申请日：2022-08-12
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于半球激光列表法的器具姿态评价方法。该方法包括：将透明的棋盘贴纸粘贴在半球外表面上，用双目内窥镜测量系统捕捉某一帧k，包含左、右两张图片，由视觉匹配算法计算得到一张深度图Dk，获得深度图M个点的三维坐标值；将器具尖端放在半球上的每个标记点，调整器具姿态，使实时姿态与估计的法向量姿态重合；激光投射光斑到ECG上，记录的姿态坐标值重复执行放置器具尖端、调整姿态、投射光斑及记录姿态坐标值的操作，直至达到一定数量的数据样本；根据姿态估计的函数表达式，计算每一次的姿态误差角大小。本发明提供的基于半球激光列表法的器具姿态评价方法能根据实验者意愿来增加测量点样本数，提高精度分析的可信度。
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