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公开(公告)号：CN102914479A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201210289218.4
申请日：2012-08-14
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明的优点包括：1.利用计算机图像识别代替了人工检测法，可快速、准确地测定布氏硬度，克服了现有技术中需人工干预、主观性强、检测精度低、对待测试件表面质量要求高等缺陷；2.采用内部光学系统获取压痕图像，具有成本低、图像质量高和便于携带操作的优点；3.利用图像处理技术科学地描述压痕形状特征，能够客观地反映压痕边缘的细微变化，并利用压痕边缘曲率变化，剔除由表面质量差造成的噪声边缘，提高了硬度测定的精确度；4.根据本发明的方法编制的计算机图像测定系统，具有好的扩展能力，对各类试件表面质量的适应度高，具有自动化程度高、操作快速、简便的特点。
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公开(公告)号：CN110514664B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN201910767593.7
申请日：2019-08-20
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明涉及一种筒子纱纱杆定位检测机器人及方法，其包括运动系统，运动系统和视觉系统都安装在门架结构上，并与控制系统连接；构成三坐标系统的X轴支架、Y轴支架和Z轴支架及相应伺服电机采用直线导轨形式，Z轴支架底部的侧面上设置有视觉系统，视觉系统包括工业摄像机和环形光源；Z轴支架上的伺服电机带动Z轴支架上下移动，同时带动工业摄像机和环形光源一起上下移动；X轴支架和Y轴支架通过各自的伺服电机控制视觉系统左右水平移动，带动视觉系统达到指定纱杆的坐标位置；纱笼回转工位安装在地面上，A轴支架设置在纱笼回转工位处，采用回转支撑结构，用于承载标准纱笼，并通过A轴的伺服电机控制带动所承载的纱笼移动。
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公开(公告)号：CN109870983B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN201810014627.0
申请日：2018-01-08
Applicant: 北京京东尚科信息技术有限公司 , 北京信息科技大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本申请公开一种处理托盘堆垛图像的方法、装置及用于仓储拣货的系统。涉及计算机信息处理领域，该方法包括：获取托盘堆垛的三基色图像与深度图像；通过所述三基色图像与所述深度图像生成堆垛数据，所述堆垛数据为四通道图像数据；将所述堆垛数据输入到识别模型中以获取识别结果，所述识别结果包括所述托盘堆垛中顶层纸箱的像素坐标；以及对所述识别结果进行坐标映射，获取所述托盘堆垛的参数。本申请公开的处理托盘堆垛图像的方法、装置及用于仓储拣货的系统，采用深度相机和彩色相机相结合实现了对垛形的准确识别，有利于机械手进行拆垛处理和后续工作。
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公开(公告)号：CN103672295B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201310656981.0
申请日：2013-12-06
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: F16L55/34
Abstract: 本发明提供一种蠕动式管道机器人爬行机构，适用于160-220mm之间的管道直径，结构采用三段式模块化设计，首尾分别为前锁紧机构和后锁紧机构，中间部分为伸缩机构。在管道内向前运行时，首先前锁紧机构松开，后锁紧机构锁紧，伸缩机构伸长，把前锁紧机构向前推出，之后前锁紧机构锁紧，后锁紧机构松开，伸缩机构收缩带动后锁紧机构向前运动，完成一个前进运动周期，以这种方式循环运动，实现蠕动式管道机器人周期性的前进运动。反之可实现机器人周期性的后退运动。该发明采用模块化设计，具有一定的管径变化适应能力和弯道通过能力，可以实现机器人在管道内的蠕动式前进或后退。
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公开(公告)号：CN102913715B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201210343246.X
申请日：2012-09-14
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明的小管道机器人采用变径设计机构，可根据管道的管径调整姿态，确保管径与机器人同轴，且适用范围管径为60-120mm的管道；该小管道机器人实现了一个电机同时带动三个齿轮运动，从而实现小管道机器人的同轴移动；该小管道机器人具有双级弹簧的缓冲结构，适应管道的细微变形。根据本发明的一个实施例的小管道检测机器人包括：一个本体（30，29），与本体（30，29）相连的变径机构，驱动所述变径机构与所述本体之间的径向距离的改变的驱动机构。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103123030B
公开(公告)日：2015-03-18
申请号：CN201310037305.5
申请日：2013-01-30
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G01C11/00 , F16L101/30
Abstract: 本发明提供一种小型管道机器人视觉检测系统，适用于60-150mm之间的管道直径，包括摄像头装置、俯仰传动装置、轴向旋转传动装置、防护装置及控制系统。在观测管道内情况时，通过控制俯仰传动装置中的电机，可以进行摄像头装置的俯仰角度调节；通过控制轴向旋转传动装置中的电机，可以进行摄像头装置的轴向旋转角度调节或360°无限制连续旋转；通过控制模拟量输出的大小，可以进行摄像头灯光亮度的调整；通过控制摄像头装置中的音圈电机电流大小，可以进行摄像头焦距的调整以便更清晰地观察管道内情况，为管道维修提供相应的依据。
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公开(公告)号：CN103679266A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310629662.0
申请日：2013-11-29
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明提供了包括视频采集模块，光环境评价模块，光源控制模块装置的一种管道检测机器人视频检测的自动光源系统。该系统采用图像处理结合神经网络的方法将光照评价融合于管道视频检测过程之中，通过光源提供光照，视频采集产生取样图像，进行图像处理评价光照效果，结合神经网络算法产生控制信号反馈光照调节的闭环控制方式，实现自动光源的自动光照调整。在视频检测过程中，采用均匀间隔采样的方式采集检测图像，运用灰度统计直方图进行光照亮度的反映，根据灰度分布的统计特征，运用神经网络进行光照评价并运算产生反馈控制信号进行光源亮度调节，实现管道光源调整的高效化，优质化。
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公开(公告)号：CN103123030A
公开(公告)日：2013-05-29
申请号：CN201310037305.5
申请日：2013-01-30
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: F16L55/28 , F16L101/30
Abstract: 本发明提供一种小型管道机器人视觉检测系统，适用于60-150mm之间的管道直径，包括摄像头装置、俯仰传动装置、轴向旋转传动装置、防护装置及控制系统。在观测管道内情况时，通过控制俯仰传动装置中的电机，可以进行摄像头装置的俯仰角度调节；通过控制轴向旋转传动装置中的电机，可以进行摄像头装置的轴向旋转角度调节或360°无限制连续旋转；通过控制模拟量输出的大小，可以进行摄像头灯光亮度的调整；通过控制摄像头装置中的音圈电机电流大小，可以进行摄像头焦距的调整以便更清晰地观察管道内情况，为管道维修提供相应的依据。
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公开(公告)号：CN103019262A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210581820.5
申请日：2012-12-27
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G05D3/12 , G05B19/042
Abstract: 本发明提供了包括相互协调动作的主控箱、绞盘、爬行器、摄像头装置的一种管道检测机器人的控制系统和方法。该控制系统采用一主三从的通讯模式，其主控箱控制单元作为上位机发送命令，通过RS485串行通讯接口与下位机绞盘控制单元、爬行器控制单元和摄像头控制单元进行通讯。主控箱控制单元协调三个下位模块，爬行器控制单元实现管道检测机器人行走过程中位姿的实时控制，并把采集到的位置传感器数据返回给主控箱控制单元；绞盘控制单元控制绞盘电缆跟随爬行器的速度同步地进行收/放线操作，实现绞盘电缆和爬行器的同步运行；摄像头控制单元主要实现图像信息的采集。上位机和下位机协调动作，实现管道检测机器人完善的管道检测功能。
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公开(公告)号：CN102913715A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201210343246.X
申请日：2012-09-14
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明的小管道机器人采用变径设计机构，可根据管道的管径调整姿态，确保管径与机器人同轴，且适用范围管径为60-120mm的管道；该小管道机器人实现了一个电机同时带动三个齿轮运动，从而实现小管道机器人的同轴移动；该小管道机器人具有双级弹簧的缓冲结构，适应管道的细微变形。根据本发明的一个实施例的小管道检测机器人包括：一个本体（30，29），与本体（30，29）相连的变径机构，驱动所述变径机构与所述本体之间的径向距离的改变的驱动机构。
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