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公开(公告)号：CN101915292A
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN201010268614.X
申请日：2010-08-31
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种单动力滚动球面四杆机构涉及一种滚动的步行运动的机械装置，包括第一至第三带配重块的构件(A1、A2、A3)和一个带电机构件(A4)共四个连杆，通过第一至第七转接头(C1、C2、C3、C4、C5、C6、C7)将四个连杆连接成一个闭合的球面四杆机构。带电机构件上的电机的轴和轴连接件通过顶丝固定组成机构传动部分。通过控制电机正反转，使得球面四杆机构变形，利用惯性力使机构翻转，实现机构沿着圆周滚动。本发明结构简单易于制造，是一种全新的平面移动机构的方案，同时对中小学生提供一个对几何形体及移动机构的认识帮助，扩展和延伸了传统空间四杆机构的应用范围。
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公开(公告)号：CN103112512B
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201310061219.8
申请日：2013-02-27
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/00
Abstract: 本发明公开一种滚动变形机构，该机构包括顶点单元A，顶点单元B和第Ⅰ支链、第Ⅱ支链和第Ⅲ支链，第Ⅰ支链的两端分别通过十字轴12与顶点单元A、B活动连接，第Ⅱ支链和第Ⅲ支链都以相同的方式通过十字轴12与顶点单元A、B活动连接，且驱动电机11安装在每条支链的中部以保证机构的对称性。该机构的自由度为3，具有较强的灵活性和变形能力，可以利用机构的变形实现向前移动和转向，从而能够适应多种复杂的环境。
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公开(公告)号：CN103446767B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201310392139.0
申请日：2013-09-02
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 变形太极玩具包括阴鱼（1）、阳鱼（2）、第一连杆（4）、第二连杆（5）、第一至第三轴（3、6、7）、电机（8）和配重（9），电机（8）固定在阳鱼（2）上，配重（9）固定在阴鱼（1）上，第一连杆（4）分别通过第一轴（3）和第三轴（7）连接在阳鱼（2）和阴鱼（1）上，第二连杆（5）一端连接通过第二轴（6）连接在阴鱼（1）上，另一端通过顶丝固定在电机（8）的输出轴上，电机（8）带动第二连杆（5）转动，使得阴鱼（1）和阳鱼（2）分离和聚合，进而控制整个机构变形和滚动。
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公开(公告)号：CN103465988A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310421904.7
申请日：2013-09-16
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/032
Abstract: 多运动模式移动机器人，多运动模式机器人包括十字杆A、十字杆B，八个摆杆，四个连杆A、四个连杆B、四个连接轴、四个调整电机和八个摆杆电机；十字杆A和十字杆B的四个端部分别连接四个摆杆，每个摆杆上设有电机，和十字杆A连接的摆杆上通过电机轴上固定连接连杆A，和十字杆B连接的摆杆上通过电机轴上固定连接连杆B，连杆A和连杆B又通过连接轴活动连接在一起，通过控制八个摆杆的位置，可以实现机器人缩放、折叠在一个狭小空间中，此外还能够变形为环状的滚动机器人和四足步行机器人。
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公开(公告)号：CN103000069A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201210520832.7
申请日：2012-12-06
Applicant: 北京交通大学
IPC: G09B23/04
Abstract: 空间变形折叠机构包括八个等腰直角三角片（1、3、5、7、9、11、13、17）、一个U型连接件（15）、五个顶点连接件（2、6、10、14、16）和四个斜边连接件（4、8、12、18）组成。每两个等腰直角三角片通过一个斜边连接件在直斜边处活动连接在一起构成一个组件，八个等腰直角三角片形成第一至第四组件，四个组件通过三个顶点连接件在直角顶点处以转动副形式依次串连在一起，U型连接件和两个顶点连接件将串连的四个组件首尾连接在一起形成一个闭环，构成空间变形折叠机构。本机构适用于制作几何教具、机构教具和玩具，易于自行组装，在实现折叠效果的同时，具有方便拆卸，连接牢固的优点。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN102068819B
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN201010588398.7
申请日：2010-12-14
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/028 , A63H11/18
Abstract: 本发明公开了一种单动力四足步行机构包括：左侧腿(L1)、右侧腿(L2)、躯体(L3)、拖车(L4)；左侧腿(L1)的左曲柄(15)的卡槽与左侧腿传动轴(6)配合，通过顶丝轴向固定；右侧腿(L2)的右曲柄(41)的卡槽与右侧腿传动轴(13)配合，通过顶丝轴向固定；拖车(L4)上的托架(65)通过拖车连接销(64)连接在躯体(L3)的躯体第二连接件(11)上；通过上述连接，完成机构的组装，电机(8)通过同步带(7)带动第一转轴(4)和第二转轴(13)，进而驱动腿部运动，实现移动。本发明的每侧腿杆件分两层布置，简化了腿部机构，组装方便，易于加工，可用于玩具制作，教具制作和步行机器人设计。
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公开(公告)号：CN101980322B
公开(公告)日：2011-12-14
申请号：CN201010541165.1
申请日：2010-11-11
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种八边形折叠机构，该机构中，通过第四、第二中转接头将第四、第二三角片连接在正方形片的第一、第二直角处。通过第二、第四短转接头将第一、第三三角片连接在正方形片的第三、第四直角处。第一三角片的一锐角处和第二三角片的另一锐角处分别与第一弯杆的两端连接。第三三角片的另一锐角处和第四三角片的另一锐角处分别与第四弯杆的两端连接。第一三角片的另一锐角处和第三三角片的一锐角处分别与第三弯杆的两端连接。第二三角片的一锐角处和第四三角片的一锐角处分别与第二弯杆的两端连接。上述连接构成八边形折叠机构。本机构适用于制作几何教具、机构教具和玩具，易于自行组装，在实现折叠效果的同时，具有方便拆卸，连接牢固的优点。
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公开(公告)号：CN101973319A
公开(公告)日：2011-02-16
申请号：CN201010526655.4
申请日：2010-10-29
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/00
Abstract: 一种滚动六面体步行机构，该机构包括：第一支链(I)、第二支链(II)、第三支链(III)、第四支链(IV)、第一个十字杆(1)、第二个十字杆(14)。第一个十字杆的第一端与第一支链的第一滚动轴承(11)连接，第二端与第二支链的第六滚动轴承(27)连接，第三端与第三支链的C滚动轴承连接，第四端与第四支链的E滚动轴承连接。第二个十字杆的第一端与第一支链的第五滚动轴承(12)连接，第二端与第二支链的第三滚动轴承(26)连接，第三端与第三支链的D滚动轴承连接，第四端与第四支链的F滚动轴承连接。该发明采用闭链结构，增加机器人刚度，提高负载能力，结构和控制简单，机构在惯性作用下，能够实现平面内的移动和转向。
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公开(公告)号：CN103434580B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201310312608.3
申请日：2013-07-24
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/00
Abstract: 本发明公开一种可变形六面体移动机构包括，第一至第六组件，所述的第一至第六组件均为#字形平行四边形机构，第一组件的第一杆和第三杆与第二组件的第一杆和第三杆通过球副连接。第二组件的第一杆和第三杆与第六组件的第一杆和第三杆通过球副连接。第六组件的第一杆和第三杆与第五组件的第一杆和第三杆通过球副连接。第五组件的第一杆和第三杆与第一组件的第一杆和第三杆通过球副连接。第三组件的八个端槽分别与第一，第二，第六，第五组件的第二、四杆的同侧端通过球副连接。第四组件的八个端槽分别与第一，第二，第六，第五组件的第二、四杆的另一同侧端通过球副连接。通过第一至第六组件组成可变形六面体移动机构。
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