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公开(公告)号：CN116714696A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310578890.3
申请日：2023-05-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种多模态双机械臂轮足机器人及其控制方法，该机器人包括：机身、两个对称安装于机身两侧的腿部以及两个对称安装于机身前端的机械臂；每个所述腿部均包括：大腿部、小腿部、辅助轮、主动轮、轮毂电机、大腿驱动电机、小腿驱动电机及传动组件；当轮足机器人处于轮足式运动状态时，所述腿部通过主动轮抵触在地面上，实现足式行走；当轮足机器人处于四轮式运动状态时，所述腿部通过主动轮和辅助轮抵触在地面上，实现轮式行走。本发明能够实现机器人在轮足机器人和四轮机器人、轮足机器人和多足机器人的切换，不仅缩小了足端惯量，还能提升运动速度，提高能量的利用率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116691869A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310578892.2
申请日：2023-05-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种能够实现双臂拼接的轮足机器人，包括：机身、两个对称安装于机身两侧的腿部、两个对称安装于机身前端的机械臂及安装在机械臂上的拼接结构；每个机械臂均包括大臂部和小臂部；大臂部的一端铰接于机身的前端，大臂部的另一端与小臂部的顶端铰接；拼接结构包括：吸附铁、电磁铁和电子开关；两个吸附铁分别位于两个机械臂的大臂部和小臂部的铰接处，两个电磁铁和电子开关均安装在机身尾部；电子开关用于控制电磁铁的通断；当小臂部配合大臂部摆动到指定位置时，吸附铁可与其它机器人的机身尾部的电磁铁相吸，从而首尾拼接成多体机器人。本发明能够实现同款轮足机器人的自由拼接，增强了轮足机器人的环境适应能力与整体负载能力。
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公开(公告)号：CN104281011B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201410339202.9
申请日：2014-07-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种高数值孔径成像系统偏振像差的检测方法，采用偏振像差的物理光瞳表征方式，并对不同的像差成分进行不同的泽尼克分解方法，最终通过测试不同测试掩模的图形偏移、焦面平移和特征尺寸误差，可实时、准确地获取成像系统偏振像差的全部信息，适用于用于任意高NA成像系统偏振像差的测量；该方法可以检测出成像系统整个光瞳的偏振像差所包含的全部信息，不需要进行额外的测量，具有检测精度高、检测速度快的优点；采用成像系统中常用的测试掩模作为测试标记，不需要设计专门的检测元件，具有结构简单、检测成本低的优点。
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公开(公告)号：CN101045300B
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN200610066259.1
申请日：2006-03-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J15/08
CPC classification number: B25J15/0009 , B25J9/104 , B25J9/1075
Abstract: 一种气动人工肌肉驱动的仿人灵巧手结构，主要由拇指骨(1)，食指骨(2)，中指骨(3)，无名指骨(4)，小指骨(5)，拇指连接掌(6)，中间掌(7)，小指连接掌(8)和人工腱(9)组成，其中，除拇指骨(1)稍有不同以外，其他四指结构形式相同，皆由远指单元体(A)，中指单元体(B)和近指单元体(C)组成；四指与指掌连接件(71)相连接，再通过横向运动关节(72)与中间掌(7)和小指连接掌(8)相连接；拇指骨(1)通过拇近指关节(14)与拇指连接掌(6)连接；手骨总计有21个关节，17个自由度，可实现手指骨的屈伸和外展动作，拇指骨(1)与食指骨(2)间呈20度角，四指骨中心线距为20mm，拇指横向运动0度至60度，四指横向运动负15度至正15度，关节运动范围为0度至90度。本发明与气动人工肌肉配套使用，手指运动空间大，具有很强的亲和力，结构简单，使用维护修理简易。
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公开(公告)号：CN101306535A
公开(公告)日：2008-11-19
申请号：CN200810116379.7
申请日：2008-07-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于气动技术领域，涉及一种气动人工肌肉。本发明主要由外层编织网，内层膨胀管，密封组件和带通气孔密封组件组成。外层编织网和内层膨胀管两端对齐，套装在内层膨胀管之外，其原长度比内层膨胀管原长度要长一些；将一端插入密封组件，另一端插入带通气孔密封组件。气动人工肌肉经通气孔和通气孔向气动人工肌肉的内层膨胀管内部充入一定压力的空气，内层膨胀管变形，并迫使外层编织网一同沿径向膨胀，使气动人工肌肉沿径向膨胀，沿轴向收缩，并输出一定的拉力。本发明结构紧凑、制造简单、价格低廉、高度柔性、输出力/自重比大、有效节能，具有自缓冲、抗污染等特点。可以广泛应用在机器人、辅助医疗器械、航空航天、军事工业等领域。
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公开(公告)号：CN101045300A
公开(公告)日：2007-10-03
申请号：CN200610066259.1
申请日：2006-03-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J15/08
CPC classification number: B25J15/0009 , B25J9/104 , B25J9/1075
Abstract: 一种气动人工肌肉驱动的仿人灵巧手结构，主要由拇指骨(1)，食指骨(2)，中指骨(3)，无名指骨(4)，小指骨(5)，拇指连接掌(6)，中间掌(7)，小指连接掌(8)和人工腱(9)组成，其中，除拇指骨(1)稍有不同以外，其他四指结构形式相同，皆由远指单元体(A)，中指单元体(B)和近指单元体(C)组成；四指与指掌连接件(71)相连接，再通过横向运动关节(72)与中间掌(7)和小指连接掌(8)相连接；拇指骨(1)通过拇近指关节(14)与拇指连接掌(6)连接；手骨总计有21个关节，17个自由度，可实现手指骨的屈伸和外展动作，拇指骨(1)与食指骨(2)间呈20度角，四指骨中心线距为20mm，拇指横向运动0度至60度，四指横向运动负15度至正15度，关节运动范围为0度至90度。本发明与气动人工肌肉配套使用，手指运动空间大，具有很强的亲和力，结构简单，使用维护修理简易。
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