公开(公告)号：CN109186630B

公开(公告)日：2020-10-23

申请号：CN201810777853.4

申请日：2018-07-16

Applicant: 兰州交通大学

Inventor： 杨菊花 ,  陈光武 ,  程鉴皓 ,  王迪 ,  李文元 ,  刘射德 ,  张琳婧 ,  刘昊

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供一种基于改进阈值小波降噪的MEMS粗对准方法及系统，其中的方法包括：获取传感器实时数据，所述传感器实时数据包括加速度计数据和磁强计数据；通过改进阈值对获取的加速度计数据和磁强计数据进行小波降噪处理；根据降噪处理后的数据获取方向转移矩阵；将获取的方向转移矩阵输出到姿态跟踪系统中用于姿态跟踪计算。利用本发明，能够解决现有的MEMS粗对准系统对准速度慢，误差较大的问题。

公开(公告)号：CN110567492A

公开(公告)日：2019-12-13

申请号：CN201910826510.7

申请日：2019-09-03

Applicant: 兰州交通大学 ,  兰州智华辰宇交通科技有限公司 ,  陈光武

Inventor： 陈光武 ,  程鉴皓 ,  邢东峰 ,  李文元 ,  张琳婧 ,  李朋朋 ,  刘射德

IPC: G01C25/00 ,  G01P21/00

Abstract: 本发明公开了一种低成本MEMS惯性传感器系统级标定方法，包括：基于回归模型确定传感器待标参数；对速度误差微分方程中的陀螺仪误差耦合项进行解耦，得到惯导误差方程；根据确定的所述传感器待标参数和所述惯导误差方程建立卡尔曼滤波器；按照设定的运动轨迹激励传感器各输出轴，并采集传感器的原始数据；将所述原始数据经过小波阈值降噪后导入所述卡尔曼滤波器，从而对待标参数进行估计；将估计出的所述待标参数代入惯导误差微分方程，验证标定结果是否准确。实现提高低成本MEMS惯性测量标定准确度的优点。

公开(公告)号：CN109186630A

公开(公告)日：2019-01-11

申请号：CN201810777853.4

申请日：2018-07-16

Applicant: 兰州交通大学

Inventor： 杨菊花 ,  陈光武 ,  程鉴皓 ,  王迪 ,  李文元 ,  刘射德 ,  张琳婧 ,  刘昊

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供一种基于改进阈值小波降噪的MEMS粗对准方法及系统，其中的方法包括：获取传感器实时数据，所述传感器实时数据包括加速度计数据和磁强计数据；通过改进阈值对获取的加速度计数据和磁强计数据进行小波降噪处理；根据降噪处理后的数据获取方向转移矩阵；将获取的方向转移矩阵输出到姿态跟踪系统中用于姿态跟踪计算。利用本发明，能够解决现有的MEMS粗对准系统对准速度慢，误差较大的问题。

公开(公告)号：CN108983262A

公开(公告)日：2018-12-11

申请号：CN201810813620.5

申请日：2018-07-23

Applicant: 兰州交通大学

Inventor： 陈光武 ,  杨菊花 ,  刘昊 ,  王迪 ,  刘射德 ,  李文元 ,  于月 ,  程鉴皓

IPC: G01S19/37 ,  G01S19/21 ,  G01S19/41 ,  G01S19/50

Abstract: 本发明提供一种基于隧道内列车北斗定位的卫星信号扩展的方法和装置，其中的方法包括：位于隧道出口的北斗卫星扩展装置将接收到的卫星信号进行处理，获取差分信息，并通过正交频分复用将编码后的卫星信号加载到铁道电路中；将加载到铁道电路的卫星信号、差分信息传输至位于隧道内的扩展信号接收解码装置中；扩展信号接收解码装置将接收到的信息进行处理，并将处理后的信息传输至北斗卫星信号接收装置；北斗卫星信号接收装置对接收到的扩展信号接收解码装置的信息进行处理，获取列车的精确位置。利用本发明，能够解决在隧道内列车的定位信号抗干扰能力差等问题。