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公开(公告)号：CN111645649A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010045767.1
申请日：2020-01-16
Applicant: 克诺尔商用车制动系统有限公司
Abstract: 本发明涉及用于控制车队的方法，一旦车队(100)内的任意机动车(1)启用了紧急制动，则该情况经由V2V通信(14)通知给该车队的后面的机动车(2，4，6，8，10)并且尤其也通知给紧后面的机动车(2)。于是后面的所有机动车也采取紧急制动。在此，每个机动车(1，2，4，6，8，10)首先以其最大可能的减速度制动。紧急制动的机动车借助于V2V通信(14)将其瞬时纵向减速度、速度以及与分布在前行驶的机动车(1)的间距(d)连续地传送给紧急制动的其他机动车。利用这些值，相应在前行驶的机动车(1)可以借助于该方法计算出它最大允许以何种减速度制动，以避免与紧后面的机动车(2)碰撞。
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公开(公告)号：CN107531218B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201680018547.1
申请日：2016-03-16
Applicant: 克诺尔商用车制动系统有限公司
IPC: B60T7/22
Abstract: 本发明涉及一种用于在车辆中触发自主紧急制动过程以避免撞到障碍物上的方法，其中，如果满足至少一个警示条件，那么触发驾驶员警示，其中，警示条件的满足表明：由于车辆相对于障碍物的瞬时行驶状况应触发自主紧急制动过程，其中，自主紧急制动过程在触发驾驶员警示和警示持续时间(tWarning)的紧接的终止之后才被触发。本发明提出，警示持续时间(tWarning)根据该车辆和障碍之间的相对运动状况来调节和/或根据该车辆和障碍物之间随时间变化的相对运动状况来匹配。
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公开(公告)号：CN109923012A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201780069386.3
申请日：2017-08-16
Applicant: 克诺尔商用车制动系统有限公司
IPC: B60T8/1755 , B60W50/14
Abstract: 本发明涉及一种用于对车辆(1)或车辆组合的车辆驾驶员进行固定不动的物体(4)的警示的设备，其至少包括：传感器装置(6)，该传感器装置具有检测区域(8)，所述检测区域包括布置在车辆侧(14)的侧面且在车辆(1)的纵中轴线(34)的方向上观察从车辆前部(10)延伸至车辆尾部(20)的侧面检测区域(16)，其中，该传感器装置(6)构造为其能够检测在所述检测区域(8)之内的固定不动的物体(4)；与传感器装置(6)相互作用的控制装置(30)，该控制装置构造为其对传感器装置(6)的信号进行在所述检测区域(8)之内检测到的固定不动的物体(4)方面的分析处理并且确定可动态变化的警示区域(A_info)，该警示区域小于所述侧面检测区域(16)；警示装置(32)，该警示装置由控制装置(30)驱控，从而使得该警示装置只有当由传感器装置(6)在所述可动态变化的警示区域(A_info)中检测到固定不动的物体(4)时才产生警示信号以警示驾驶员。本发明设置了，定义了三角形可动态变化的警示区域(A_info)，其基于车辆(1)或车辆转弯时包括曳物线在内的行驶走廊，如其在以最小半径(r_min)转弯时出现的那样，所述车辆(1)或车辆组合能以其在转弯时具有的速度在该最小半径上行驶，而不会在此超过最大允许的横向加速度。
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公开(公告)号：CN105637384B
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201480057156.1
申请日：2014-10-16
Applicant: 克诺尔商用车制动系统有限公司
CPC classification number: G01S13/931 , G01S7/41 , G01S7/411 , G01S17/936 , G01S2013/9321 , G01S2013/9325 , G01S2013/9346 , G06K9/00214 , G06K9/00805 , G06K9/2027 , G06K9/4647
Abstract: 本发明涉及一种用于对借助主动发射辐射的传感器装置、例如根据激光原理或雷达原理工作的传感器装置检测的对象在其对于运动的车辆的确定的行驶情况的重要性方面进行识别并且分类的方法，其中，由所述传感器装置发射辐射并且接收在对象上反射的回波辐射作为测量值，所述方法包括以下步骤：a)检测关于运动的车辆的行驶情况的测量值，b)进行对通过所述测量值描绘的行驶情况的分析并且辨识至少一个可能的对象，c)将所辨识的至少一个对象分类到多个对象种类的一个对象种类中。本发明设置，d)进行对所述测量值的分析包括：d1)将所检测的测量值从车辆固定的坐标系变换到空间固定的坐标系中以便产生空间坐标固定的测量值，其中，所述变换基于车辆在所述确定的行驶情况中的车辆速度和偏航率，d2)将位于发射辐射的传感器装置的检测区域中并且与行车道表面共面或平行的至少一个整个面细分成多个部分区域，其中，彼此邻接的部分区域部分重叠，d3)对于所述部分区域中的每一个部分区域确定所检测的空间坐标固定的测量值的数量和/或分散，e)进行对通过所述测量值描绘的行驶情况的分析并且辨识至少一个可能的对象包括：e1)将对于所述部分区域中的每一个部分区域的所检测的空间坐标固定的测量值的数量和/或以及分散分别与特征模式进行比较，e2)根据所述比较辨识至少一个可能在部分区域中存在的对象，并且将所辨识的至少一个对象分类到多个对象种类的一个对象种类中。
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公开(公告)号：CN105637384A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201480057156.1
申请日：2014-10-16
Applicant: 克诺尔商用车制动系统有限公司
CPC classification number: G01S13/931 , G01S7/41 , G01S7/411 , G01S17/936 , G01S2013/9321 , G01S2013/9325 , G01S2013/9346 , G06K9/00214 , G06K9/00805 , G06K9/2027 , G06K9/4647
Abstract: 本发明涉及一种用于对借助主动发射辐射的传感器装置、例如根据激光原理或雷达原理工作的传感器装置检测的对象在其对于运动的车辆的确定的行驶情况的重要性方面进行识别并且分类的方法，其中，由所述传感器装置发射辐射并且接收在对象上反射的回波辐射作为测量值，所述方法包括以下步骤：a)检测关于运动的车辆的行驶情况的测量值，b)进行对通过所述测量值描绘的行驶情况的分析并且辨识至少一个可能的对象，c)将所辨识的至少一个对象分类到多个对象种类的一个对象种类中。本发明设置，d)进行对所述测量值的分析包括：d1)将所检测的测量值从车辆固定的坐标系变换到空间固定的坐标系中以便产生空间坐标固定的测量值，其中，所述变换基于车辆在所述确定的行驶情况中的车辆速度和偏航率，d2)将位于发射辐射的传感器装置的检测区域中并且与行车道表面共面或平行的至少一个整个面细分成多个部分区域，其中，彼此邻接的部分区域部分重叠，d3)对于所述部分区域中的每一个部分区域确定所检测的空间坐标固定的测量值的数量和/或分散，e)进行对通过所述测量值描绘的行驶情况的分析并且辨识至少一个可能的对象包括：e1)将对于所述部分区域中的每一个部分区域的所检测的空间坐标固定的测量值的数量和/或以及分散分别与特征模式进行比较，e2)根据所述比较辨识至少一个可能在部分区域中存在的对象，并且将所辨识的至少一个对象分类到多个对象种类的一个对象种类中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111683854B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN201880073003.4
申请日：2018-11-08
Applicant: 克诺尔商用车制动系统有限公司
IPC: B60W50/023 , B60W50/04 , B60W50/029
Abstract: 本发明涉及一种系统(100)，通过所述系统控制机动车的至少部分自主的运行，所述系统至少包含：至少一个传感器装置(2)，利用所述传感器装置能产生表征机动车周围环境的周围环境数据，电子主控制单元(HAD‑ECU,主)，其从所述传感器装置(2)接收周围环境数据，并且与所述周围环境数据有关地将调节指令输入到在机动车的至少部分自主的运行中使用的至少一个装置或至少一个促动器中，第一电子备用控制单元(HAD‑ECU后备1)，所述第一电子备用控制单元在所述电子主控制单元(HAD‑ECU主)有故障或失效的情况下从所述传感器装置(2)接收周围环境数据，并且与所述周围环境数据有关地将调节指令输入到在机动车的至少部分自主的运行中使用的至少一个装置或至少一个促动器中。根据本发明，设置第二电子备用控制单元(HAD‑ECU后备2)，所述第二电子备用控制单元在所述电子主控制单元(HAD‑ECU主)和所述第一电子备用控制单元(HAD‑ECU后备1)有故障或失效的情况下从所述传感装置(2)接收周围环境数据并且与所述周围环境数据有关地将调节指令输入到在机动车的至少部分自主的运行中使用的至少一个装置或至少一个促动器中。
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公开(公告)号：CN111684381B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN201880088880.9
申请日：2018-12-06
Applicant: 克诺尔商用车制动系统有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种由领队第一机动车(2)和至少一个第二机动车(4、6、8、10、12)组成的松散耦合的或待松散耦合的车队(1)的领队第一车辆(2)在所述车队(1)行驶期间的行驶行为和制动行为的方法，其中，领导所述车队(1)的第一机动车(2)和所述至少一个第二机动车(4、6、8、10、12)分别构成所述车队(1)的参与者。本发明的特征在于，在所述车队(1)的行驶开始之前，已经由所述车队(1)的每个参与者(2、4、6、8、10、12)自行求取或获得了表征相关参与者(2、4、6、8、10、12)的关于行驶开始之前的时间点存在的行驶行为和制动行为的参与者数据，并且由不同于所述领队第一机动车(2)的至少一个参与者(4、6、8、10、12)传送给领队第一机动车(2)，和/或涉及至少一个参与者(4、6、8、10、12)关于所述车队(1)在外部的基础设施(X)，该外部基础设置可以先前从所有参与者(2、4、6、8、10、12)得到由所有参与者(2、4、6、8、10、12)自行求取或获得的参与者数据。
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公开(公告)号：CN116018294A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202180054649.X
申请日：2021-08-19
Applicant: 克诺尔商用车制动系统有限公司
IPC: B60T8/172
Abstract: 本发明涉及一种用于评估车辆的制动系统的制动系数(kbrk)的方法，其中，所述制动系数(kbrk)是通过应用以下等式评估的：kbrk＝a+b*vveh+c*pbrk+d*Tbrk+f*pbrk2其中，a、b、c、d和f是模型参数；vveh是车辆速度；pbrk是制动压力；Tbrk是制动温度。
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公开(公告)号：CN113060148A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202011488800.4
申请日：2020-12-16
Applicant: 克诺尔商用车制动系统有限公司
IPC: B60W40/10 , B60W30/165 , B60W30/16
Abstract: 本发明涉及一种用于确定队列内的车辆的行驶特性的方法，该队列具有至少一个头车和至少一个或多个跟随该头车的跟随车，其中，该头车和该跟随车跟随相应的轨迹运动，其中，该车辆具有发动机和与该发动机耦合的变速器以驱动该车辆，该方法具有以下步骤：通过处理装置检测该车辆的行驶动态参数，所述行驶动态参数至少包括该车辆的瞬时速度和瞬时加速度；通过处理装置检测该车辆的车辆数据，所述车辆数据具有瞬时发动机转速和表征变速器的瞬时挂入的档位的数据；通过处理装置基于检测到的行驶动态参数和车辆数据预测该车辆的将来的至少一个换档过程，用于确定该队列的至少一个车辆的轨迹。
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公开(公告)号：CN111433700A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201880079370.5
申请日：2018-12-06
Applicant: 克诺尔商用车制动系统有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种用于车队(10)的运动的方法，所述车队具有第一领队机动车(2)和以电子耦合方式跟随所述第一领队机动车(2)的至少一个第二机动车(4，6，8，10，12)，在所述方法中，所述机动车(2至12)基于配属于所述车队(1)的可预给定的整体运行策略(车队调节器)，至少暂时相对彼此以可预给的、保持不变的纵向距离(d)沿着行驶路线运动。根据本发明，所述整体运行策略(G)至少包含以下步骤：如果所述第一领队机动车(2)通过由所述第一领队机动车(2)的驾驶员触发的制动过程和/或通过在所述第一领队机动车(2)中自动触发的制动过程进行制动，则所述第一领队机动车(2)的制动首先以纵向减速度的相应于预给定最小纵向减速度的第一值进行，该预给定最小纵向减速度与通过驾驶员预给定的减速度或者与自动生成的减速度预给定无关，并且然后在当前制动过程期间将车队(1)的最后一个机动车(12)的纵向减速度设定为相应于所述最后一个机动车(12)的最大可实现纵向减速度的值，并且然后从所述最后一个机动车(12)出发直至所述第一领队机动车(2)确定由各机动车(2至12)实际所达到的纵向减速度并且分别传输给直接在前行驶的机动车，并且然后将直接在前行驶机动车的纵向减速度调整为由直接跟随机动车实际所达到的减速度。
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