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公开(公告)号：CN112591051B
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202011538605.8
申请日：2020-12-23
Applicant: 上海交通大学 , 交通运输部上海打捞局
Abstract: 本发明提供了一种适用于水下作业工具的移动导轨，包括：Y轴模块、X轴模块、电气湿插拔插座和磁铁启闭装置，其中，Y轴模块与X轴模块垂直设置；电气湿插拔插座设置在Y轴模块上；当X轴模块和Y轴模块组合使用时，适用于水下作业工具的水下移动导轨能够实现平面内的二维运动；当X轴模块独立使用时，能够搭载其他水下作业工具实现直线运动；磁铁启闭装置设置在X轴模块上。本发明通过采用水下对接、搭载的方式，解决了水下作业工具必须在水面组装好后，再下水作业的问题；通过电气湿插拔连接器对移动导轨系统供电，同时建立通信通道。
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公开(公告)号：CN112265620B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202011218872.7
申请日：2020-11-04
Applicant: 上海交通大学 , 交通运输部上海打捞局
IPC: B63C11/52
Abstract: 一种采用ROV协同作业的双层船体开孔和抽液装置，包括：开孔机本体、基盘、外层孔刀具和内层孔刀具总成，以及与开孔机本体协同作业的ROV，其中：开孔机本体与基盘对接，外层刀具或内层孔刀具总成穿过基盘与开孔机本体的主钻机相连，开孔机本体与ROV连接并传输控制信息、电能或液压能。本发明利用ROV的协同作业能力，简化了开孔机本体的系统组成；采用模块化的作业方式，可搭载于任何一种作业型ROV上进行深水作业；采用相同的开孔抽液本体系统，通过更换钻机刀具实现外层和内层功能的切换，提升装置本身的通用性；钻机刀具总成集成了开孔、抽液和封堵功能，有效降低了作业成本。
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公开(公告)号：CN105202262B
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201510671680.4
申请日：2015-10-16
Applicant: 上海交通大学 , 交通运输部上海打捞局
IPC: F16L1/16
Abstract: 一种自行式海底管道埋设装置及其施工工艺，该装置包括：履带行走机构、对中机构、喷冲破土机构、本体机构和高压造流机构，其中：履带行走机构设置于本体机构下方的左右两侧，对中机构与本体机构垂直并设置于本体机构的前端中央；喷冲破土机构设置于本体机构的下方；通过对中机构抱紧管线，喷冲破土机构在履带行走机构的带动下破土，对中机构配合履带行走机构不断调整，实现自主管线跟踪行走；本发明通过对中机构对管道进行夹紧定位，能够实时跟踪管道，实现自行式触探循线；通过水路切换单元，进行水路的分段切换，实现海底沟内不同高度内的分段集中破土，在有限流量和扬程的水路条件下提高开沟效率。
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公开(公告)号：CN119260779A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411655508.5
申请日：2024-11-19
Applicant: 上海交通大学 , 交通运输部上海打捞局
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供了一种水下打捞用抱爪装置及水下打捞装置，抱爪装置包括：两个或两个以上的爪部，每个所述爪部包括：爪部组件和驱动组件；所述爪部组件包括多个依次铰接的抱爪板，所述驱动组件与所述爪部组件连接，所述驱动组件包括用于驱动所述爪部组件的第一连杆组件以及用于限位所述爪部组件的第二连杆组件。本发明的抱爪装置采用了欠驱动方式，类似人手指运动，通过一个驱动缸驱动，完成抱爪装置所用关节运动，能够对外形和大小不一的各种目标实施打捞。
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公开(公告)号：CN115092361A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210659751.9
申请日：2022-06-13
Applicant: 交通运输部上海打捞局
Abstract: 本发明提供了水下新型接杆式攻泥器系统，涉及海洋施工技术领域，包括水面部和钻机水下本体，所述水面部包括水面监控动力站、水下供电单元和泥浆系统，所述水面监控动力站用于监测钻机水下本体的所有传感器信息及钻进情况，所述钻机水下本体包括设置于主框架上的钻机系统、水下液压系统、水下监控系统和补偿系统，所述水下液压系统与钻机系统相连并提供动力，所述补偿系统和水下监控系统固定设置于主框架上；本发明在海底钻进作业中，通过水面监控动力站遥控操作完成，通过脐带缆的连接作用来提供动力和控制信息，便于监测钻机水下本体的所有传感器信息及钻进情况，从而及时调整和操控，可用于沉船整体打捞等海底钻孔及钢缆、管线穿引作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112278196B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202011243583.2
申请日：2020-11-10
Applicant: 上海交通大学 , 交通运输部上海打捞局
Abstract: 一种深海沉船应急处置协同作业施工系统及工艺，包括：具有协同作业能力的ROV以及分别与之相连的开孔与抽液装备、矩阵式布放舱和设置于可移动平台上的切割装备，其中：开孔与抽液装备、可移动平台及切割装备设置于矩阵式布放舱的对应舱位内并在作业时布放至海底；ROV在水下作业时通过TDU接口、湿插拔电或液压连接器分别与开孔与抽液装备、可移动平台及切割装备的对应接口相连；ROV与开孔与抽液装备、可移动平台和切割装备对接并通过湿插拔液压连接器传输液压能，通过湿插拔电连接器传输控制信息，由水面遥控操作实现水下协同作业。本发明采用ROV协同矩阵布放舱进行多工具统一布放、水下轮换作业的方式；实现ROV协同多工具的沉船应急处置作业工法和流程。
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公开(公告)号：CN112278196A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011243583.2
申请日：2020-11-10
Applicant: 上海交通大学 , 交通运输部上海打捞局
Abstract: 一种深海沉船应急处置协同作业施工系统及工艺，包括：具有协同作业能力的ROV以及分别与之相连的开孔与抽液装备、矩阵式布放舱和设置于可移动平台上的切割装备，其中：开孔与抽液装备、可移动平台及切割装备设置于矩阵式布放舱的对应舱位内并在作业时布放至海底；ROV在水下作业时通过TDU接口、湿插拔电或液压连接器分别与开孔与抽液装备、可移动平台及切割装备的对应接口相连；ROV与开孔与抽液装备、可移动平台和切割装备对接并通过湿插拔液压连接器传输液压能，通过湿插拔电连接器传输控制信息，由水面遥控操作实现水下协同作业。本发明采用ROV协同矩阵布放舱进行多工具统一布放、水下轮换作业的方式；实现ROV协同多工具的沉船应急处置作业工法和流程。
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公开(公告)号：CN105202262A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510671680.4
申请日：2015-10-16
Applicant: 上海交通大学 , 交通运输部上海打捞局
IPC: F16L1/16
CPC classification number: F16L1/16
Abstract: 一种自行式海底管道埋设装置及其施工工艺，该装置包括：履带行走机构、对中机构、喷冲破土机构、本体机构和高压造流机构，其中：履带行走机构设置于本体机构下方的左右两侧，对中机构与本体机构垂直并设置于本体机构的前端中央；喷冲破土机构设置于本体机构的下方；通过对中机构抱紧管线，喷冲破土机构在履带行走机构的带动下破土，对中机构配合履带行走机构不断调整，实现自主管线跟踪行走；本发明通过对中机构对管道进行夹紧定位，能够实时跟踪管道，实现自行式触探循线；通过水路切换单元，进行水路的分段切换，实现海底沟内不同高度内的分段集中破土，在有限流量和扬程的水路条件下提高开沟效率。
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公开(公告)号：CN205036961U
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201520804204.0
申请日：2015-10-16
Applicant: 上海交通大学 , 交通运输部上海打捞局
IPC: F16L1/16
Abstract: 一种自行式海底管道埋设装置，该装置包括：履带行走机构、对中机构、喷冲破土机构、本体机构和高压造流机构，其中：履带行走机构设置于本体机构下方的左右两侧，对中机构与本体机构垂直并设置于本体机构的前端中央；喷冲破土机构设置于本体机构的下方；通过对中机构抱紧管线，喷冲破土机构在履带行走机构的带动下破土，对中机构配合履带行走机构不断调整，实现自主管线跟踪行走；本实用新型通过对中机构对管道进行夹紧定位，能够实时跟踪管道，实现自行式触探循线；通过水路切换单元，进行水路的分段切换，实现海底沟内不同高度内的分段集中破土，在有限流量和扬程的水路条件下提高开沟效率。
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公开(公告)号：CN214397010U
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202120508670.X
申请日：2021-03-10
Applicant: 交通运输部上海打捞局工程船队
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型公开了六足爬行机器人，包括移动平台，所述移动平台的两侧外壁铰接有三个等距离分布的连接架，且连接架的内壁铰接有大腿关节连接杆，所述大腿关节连接杆远离连接架的一端铰接有膝关节连接杆，所述膝关节连接杆远离大腿关节连接杆的一端设置有行走盘，所述行走盘的底部外壁设置有行走足，所述移动平台的外壁铰接有基关节油缸，所述基关节油缸活塞杆的一端与连接架相铰接，所述连接架的外壁铰接有大腿关节油缸，所述大腿关节油缸活塞杆的一端与大腿关节连接杆相铰接。本实用新型取代了传统的利用行走轮行走的机器人，一方面提高了机器人行走过程中的稳定性，另一方面增加了机器人的承重能力。
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