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公开(公告)号：CN114248266A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111092387.4
申请日：2021-09-17
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种双臂机器人的拟人化动作轨迹生成方法及装置、电子设备，该方法包括：获取由VR设备采集的人体动作惯导数据；按照人体骨骼模型，根据所述人体动作惯导数据，计算得到动作采样每一帧的骨骼点位置；分析所述骨骼点位置的运动趋势，将发生突变的帧提取作为动作的关键帧；将每一所述关键帧的人体骨骼点的位置映射到机器人空间，逆向求解各关节的角度；采用高阶轨迹规划方法，将所述各关节的角度按照人体动作的执行时间生成机器人的拟人化动作轨迹。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113814988B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202111406791.4
申请日：2021-11-24
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种7自由度SRS型机械臂逆解的解析方法、装置及电子设备，所述方法包括：建立机械臂的世界坐标系、肩部固定坐标系以及各关节的局部坐标系；将机械臂腕部在世界坐标系下的第一位置和第一姿态转换为在肩部固定坐标系下的第二位置和第二姿态；根据第二位置、机械臂的上臂长和下臂长，计算肘关节的关节角；在肩部的三个关节中，选择一个关节的关节角作为优化变量；根据肘关节的关节角、优化变量、第二位置、第一坐标和第二坐标，计算肩部其余两个关节的关节角；根据优化变量、肩部其余两个关节的关节角、肘关节的关节角和第二姿态，计算腕部三个关节的关节角。
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公开(公告)号：CN113822996A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111384555.7
申请日：2021-11-22
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种机器人的位姿估计方法及装置、电子设备、存储介质，包括：获取三维点云地图和机器人采集的二维图片；从所述二维图片中，提取二维直线；使用视觉里程计计算所述二维图片，获取位姿数据和三维特征点；使用点云的强度信息对所述三维点云地图进行平面分割，获得三维平面结构；从所述三维平面结构中获取三维直线；根据所述位姿数据，对所述三维特征点和所述三维点云地图进行最近邻搜索，得到点与点的第一对应关系；根据所述位姿数据，对所述二维直线和所述三维直线进行匹配筛选，得到二维与三维直线的第二对应关系；通过所述第一对应关系和所述第二对应关系，构建代价函数；通过所述代价函数，得到机器人的位姿。
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公开(公告)号：CN114359314B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210267015.9
申请日：2022-03-18
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种面向仿人钢琴演奏机器人的实时视觉琴键检测与定位方法。首先获得彩图和深度图并预处理；接着对彩图进行背景粗过滤，获得琴面候选区域；之后采用区域生长算法获取白键区域，再提取白键面上下轮廓边界线，获得琴键定位点集合；然后利用白键区域的深度图信息进行白键面拟合，获得定位点对应的点云信息；最后采用点云配准算法获得所有定位点在相机坐标系下的坐标。另外，通过定位检测得到的坐标，基于点云变换矩阵判断琴键位置是否存在异常。本发明方法在不同干扰环境下，仍然能快速检测定位钢琴琴键位置，并且通过定位结果判断琴键是否移动等异常状态，对仿人钢琴演奏机器人的臂爪定位有更好的鲁棒性和安全性。
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公开(公告)号：CN114359314A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210267015.9
申请日：2022-03-18
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种面向仿人钢琴演奏机器人的实时视觉琴键检测与定位方法。首先获得彩图和深度图并预处理；接着对彩图进行背景粗过滤，获得琴面候选区域；之后采用区域生长算法获取白键区域，再提取白键面上下轮廓边界线，获得琴键定位点集合；然后利用白键区域的深度图信息进行白键面拟合，获得定位点对应的点云信息；最后采用点云配准算法获得所有定位点在相机坐标系下的坐标。另外，通过定位检测得到的坐标，基于点云变换矩阵判断琴键位置是否存在异常。本发明方法在不同干扰环境下，仍然能快速检测定位钢琴琴键位置，并且通过定位结果判断琴键是否移动等异常状态，对仿人钢琴演奏机器人的臂爪定位有更好的鲁棒性和安全性。
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