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公开(公告)号：CN117207237A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311489051.0
申请日：2023-11-09
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种关节系统及机器人。包括：支架关节和关节驱动系统。关节驱动系统与支架关节相连接，且用于驱动所述支架关节。关节驱动系统包括驱动系统与调压系统。驱动系统包括活塞杆与活塞筒。活塞杆包括活塞部与连杆部。连杆部的直径小于活塞部的直径。活塞部以能移动的方式位于活塞筒内。连杆部的一端延伸进活塞部内，另一端延伸出活塞筒，且连杆部以能移动的方式与活塞部连接。支架关节包括至少两个互相铰接的子支架关节。驱动系统分别连接至两个子支架关节。活塞杆内设有调节容腔。连杆部延伸出活塞筒的一端设有调节口。调节容腔从调节口开始，延伸进活塞部内。调节容腔通过所述调节口与调压系统连通，且所述调节容腔用于容纳压力介质。
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公开(公告)号：CN116044862A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211582814.1
申请日：2022-12-09
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种内置位移传感器的集成式液压缸及液压驱动机器人，集成式液压缸包括输出轴组件、缸筒组件、伺服阀、防尘环、密封环组件、压力传感器组件、液压缸端盖；输出轴组件包括鱼眼接头、活塞杆、读数头组件、活塞组件、紧固螺母；活塞杆在轴向方向均匀刻蚀光栅阵列，读数头感应活塞杆光栅轴向移动输出脉冲信号；活塞将集成式液压缸的缸筒组件分成左、右两个工作腔；伺服阀通过螺栓与缸筒组件连接；压力传感器通过螺纹与集成式液压缸的缸筒组件连接。本发明通过读数头与活塞杆均匀分布光栅凹槽以实现液压缸位移检测，具有集成度高、尺寸小、精确度高的特点。
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公开(公告)号：CN116985178A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311230290.4
申请日：2023-09-22
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种集成式关节及机器人。其中，集成式关节包括：驱动关节部与从动关节部。所述驱动关节部的一端与所述从动关节部的一端互相铰接。所述驱动关节部包括驱动关节壳体，以及位于所述驱动关节壳体内的驱动组件。所述驱动组件与所述驱动关节壳体相固定，且所述驱动组件的长度方向与所述驱动关节壳体的长度方向相同。所述驱动组件连接至连杆组，所述连杆组连接至所述驱动关节壳体与所述从动关节部。所述驱动组件用于在运行时通过所述连杆组驱动所述从动关节部。根据本申请的实施例，可以减少驱动组件占用的集成式关节的空间，为驱动关节部与从动关节部的铰接处设置其他结构预留出空间。
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公开(公告)号：CN116066447A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310030209.1
申请日：2023-01-10
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种集成式关节液压执行器及液压驱动机器人。该集成式关节液压执行器由液压缸主体和后端盖组件组成，液压缸主体中的缸体、后端盖组件中的后端盖和转轴内部均设有相互配合的流道，通过内部流道将油液由转轴输送到执行器内部；集成式关节液压执行器可绕转轴旋转，工作过程中转轴固连于关节一侧的肢体结构上，使得执行器的进出油口与该肢体结构保持相对静止，从而可以采用固定的液压管路供油。本发明为关节液压执行器与肢体结构进一步集成、形成肢体内部流道提供可能；关节液压执行器两端与关节两侧肢体部件铰接，避免活塞杆承受径向力，提高了液压执行器使用寿命，同时也为液压执行器的更换和维护提供便利。
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