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公开(公告)号：CN112722113A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110231362.1
申请日：2021-03-02
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种电液混合双足机器人驱动系统。对于大负载关节采用液压驱动，提高关节驱动力和抗冲击能力，对于小负载关节采用电机驱动，减少驱动系统能量消耗；液压动力源包括高压储能单元和低压储能单元，液压驱动单元和液压泵分别通过负载压力匹配单元和油源压力匹配单元接入高压储能单元或低压储能单元，进一步减小驱动系统能量消耗；通过电液混合驱动系统参数整定，减小驱动系统能量消耗，提高驱动系统能量密度，从而实现电液混合驱动系统高效驱动的目的。
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公开(公告)号：CN116079780B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202310008800.7
申请日：2023-01-04
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种集成化随动式机器人液压关节轴和机器人，该液压关节轴包括驱动电机、主动阀芯、随动阀芯、外侧阀套和液压摆动缸，其特征是可以通过驱动电机转动一定角度，带动主动阀芯转动打开油路，连通液压摆动缸转动，带动随动阀芯转动关闭油路，实现摆动缸转动角度与驱动电机转动角度一致，从而实现控制小扭矩电机驱动液压摆动缸大扭矩输出的效果。本发明通过阀芯流道的设计，实现了集成化随动式的液压关节轴，旋转阀的结构设计使其能够通过控制驱动电机带动输出转矩更大液压摆动缸随动相同角度，从而达到更高控制性能和更大负载驱动的关节运动效果，集成化的设计使该液压关节轴结构紧凑，体积小，可运用至大部分机器人关节。
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公开(公告)号：CN116834061B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311107123.0
申请日：2023-08-30
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请提供一种数字液压关节执行器和机器人，其中该数字液压关节执行器包括液压缸主体、第一数字阀、第二数字阀、换向阀、关节轴承和转轴。其中，换向阀、第一数字阀、第二数字阀分别和液压缸主体之间连接形成相互配合的工作油路，关节轴线和转轴分别与液压缸主体连接以实现不同的运动状态，通过控制换向阀、第一数字阀和第二数字阀的工作状态可实现液压缸主体带动关节轴承以及转轴运动，可以实现，适应不同工况下的运动需求，同时减少节流损失，提高能量利用效率，提高数字液压关节执行器对冲击载荷的缓冲能力。
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公开(公告)号：CN112744353B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202110178013.8
申请日：2021-02-07
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种分布式气驱倾转多旋翼飞行器及其控制方法，解决了动力部分失效和电机驱动输出力矩小的问题，其技术方案要点是，包括设于机翼上的至少6组气驱倾转旋翼组件、气源、控制中心、方向阀、气管，所述的气源通过气管与各气缸对接，控制中心与方向阀电连接，控制中心通过控制方向阀实现各气缸的分别动作，进而分别控制各倾转旋翼组件的运动，达到了提高飞行器动力冗余度和保证倾转机构输出力矩的目的。
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公开(公告)号：CN116227077A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310239536.8
申请日：2023-03-07
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14 , G06F113/26 , G06F111/04
Abstract: 本申请实施例提供一种机器人足部的结构设计方法、系统及计算机可读存储介质，结构设计方法包括：建立机器人足部的多个刚体的刚体模型；根据在运动过程中人类足部的动力学数据和运动学数据以及刚体模型的结构，确定刚体模型在与人类足部的运动过程相同的运动过程中的动力学数据和运动学数据；根据刚体模型的动力学数据和运动学数据，确定运动过程中的刚体模型的逆动力学模型以及相邻刚体之间的关节角度数据；根据关节角度数据以及逆动力学模型，确定关节的关节信息；根据关节信息，确定关节的关节刚度；根据关节刚度，对关节进行设计。通过本申请的机器人足部的结构设计方法设计出的机器人足部可靠性高，运动能力强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115847391A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202310132098.5
申请日：2023-02-06
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/14
Abstract: 本申请实施例提供一种液压驱动系统及机器人肢体组件，液压驱动系统包括液压作动器、多个液压动力源和油箱；液压作动器包括作动器第一油口和作动器第二油口，液压动力源包括液压泵，液压泵包括与作动器第一油口连通的液压泵第一油口以及与作动器第二油口连通的液压泵第二油口，油箱与液压泵第一油口及液压泵第二油口连通。本申请另一方面提供一种机器人肢体组件，包括第一肢体、第二肢体，以及连接第一肢体和第二肢体的关节，关节包括壳体和上述的液压驱动系统，液压驱动系统的液压动力源设于壳体内，壳体包括多个安装口，对应连接液压泵第一油口和液压泵第二油口。本申请的液压驱动系统在保证输出能力的同时，减少单个液压动力源的体积和重量。
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公开(公告)号：CN113119157A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110525429.2
申请日：2021-05-12
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种内置液压流道的单自由度关节及其构成的三自由度关节。单自由度关节由转子和转轴组成，转子与转轴内部加工互相配合的流道，通过内部流道将关节一端的油液输送到另一端，可以在液压驱动关节中避免使用液压软管连接关节两端的液压管路，从而减小液压软管对关节性能带来的不利影响；单自由度关节与双自由度关节进一步组成三自由度关节，由三个驱动执行器驱动，可大幅减小关节体积和质量，确保关节灵活转动。
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公开(公告)号：CN117207237B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311489051.0
申请日：2023-11-09
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种关节系统及机器人。包括：支架关节和关节驱动系统。关节驱动系统与支架关节相连接，且用于驱动所述支架关节。关节驱动系统包括驱动系统与调压系统。驱动系统包括活塞杆与活塞筒。活塞杆包括活塞部与连杆部。连杆部的直径小于活塞部的直径。活塞部以能移动的方式位于活塞筒内。连杆部的一端延伸进活塞部内，另一端延伸出活塞筒，且连杆部以能移动的方式与活塞部连接。支架关节包括至少两个互相铰接的子支架关节。驱动系统分别连接至两个子支架关节。活塞杆内设有调节容腔。连杆部延伸出活塞筒的一端设有调节口。调节容腔从调节口开始，延伸进活塞部内。调节容腔通过所述调节口与调压系统连通，且所述调节容腔用于容纳压力介质。
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公开(公告)号：CN117212291A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311489050.6
申请日：2023-11-09
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种传动系统及机器人。其中，传动系统，包括：驱动系统与调压系统。驱动系统包括活塞杆与活塞筒。活塞杆包括活塞部与连杆部。连杆部的直径小于活塞部的直径。活塞部以能在活塞筒的长度方向移动的方式位于活塞筒内。连杆部的一端延伸进活塞部内，另一端延伸出活塞筒，且连杆部以能沿其延伸方向移动的方式与活塞部连接。活塞部将活塞筒内的空间分为位于其两侧的第一容腔与第二容腔，调压系统分别连接至用于容纳压力介质的第一容腔与第二容腔。活塞杆内设有调节容腔。连杆部延伸出活塞筒的一端设有调节口。调节容腔从调节口开始，延伸进活塞部内。调节容腔通过调节口与调压系统连通，且调节容腔用于容纳压力介质。
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公开(公告)号：CN117207237A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311489051.0
申请日：2023-11-09
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种关节系统及机器人。包括：支架关节和关节驱动系统。关节驱动系统与支架关节相连接，且用于驱动所述支架关节。关节驱动系统包括驱动系统与调压系统。驱动系统包括活塞杆与活塞筒。活塞杆包括活塞部与连杆部。连杆部的直径小于活塞部的直径。活塞部以能移动的方式位于活塞筒内。连杆部的一端延伸进活塞部内，另一端延伸出活塞筒，且连杆部以能移动的方式与活塞部连接。支架关节包括至少两个互相铰接的子支架关节。驱动系统分别连接至两个子支架关节。活塞杆内设有调节容腔。连杆部延伸出活塞筒的一端设有调节口。调节容腔从调节口开始，延伸进活塞部内。调节容腔通过所述调节口与调压系统连通，且所述调节容腔用于容纳压力介质。
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