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公开(公告)号：CN114172669B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202210135193.6
申请日：2022-02-15
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种星地通信中融合时空特性双阶段安全接入认证方法，该方法将接入认证分为一次认证阶段和持续认证两个阶段。在一次认证阶段，用户设备和卫星设备分别通过地面网络控制中心实现初始化和注册，在认证阶段，利用用户ID、面部特征等认证因子实现快速且安全接入。在持续认证阶段，对用户流量和行为特征进行数据采集，利用用户历史数据进行特征比对，输出安全等级与认证结果。本发明融合时空特性对星地通信网络进行接入认证，既能实现快速接入，也能在业务服务阶段持续保证系统安全。
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公开(公告)号：CN112683281B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110263051.3
申请日：2021-03-11
Applicant: 之江实验室
IPC: G01C21/28
Abstract: 本发明公开一种基于车辆运动学的自动驾驶车辆联合定位方法，该方法利用双目相机及IMU获取环境及车辆运动信息进行车辆状态估计，借助车辆总线获取车辆侧偏角构建运动约束，该方法通过引入车辆本身的运动学模型，将其作为车辆在利用双目视觉和IMU惯性测量单元进行定位过程中本身运动的约束，构建车辆位姿状态估计的优化模型，迭代求解获得符合车辆运动学模型的车辆定位结果，该方法在定位优化过程中借助于运动学约束，将车辆运动学与状态估计的优化模型相结合，得到适应车辆自身运动的定位轨迹信息，有效提高了视觉惯性联合定位优化模型本身的鲁棒性和精确性，适用于自动驾驶车辆在复杂环境下的定位问题。
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公开(公告)号：CN116880551B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202310857276.0
申请日：2023-07-13
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明公开了一种基于随机事件捕获的飞行轨迹规划方法，包括以下步骤：根据固定翼无人机的历史飞行数据，构建轨迹和能量消耗的关系模型；根据固定翼无人机上的相机参数和巡航区域内事件兴趣点分布情况，构建巡航任务中的随机事件仿真模型；基于关系模型和随机事件模型对固定翼无人机的三维轨迹机进行约束，并基于巡航任务周期进行变量离散化，以构建基于三维方向加速度的目标优化模型；将巡航任务输入至所述目标优化模型中，利用强化学习方法对固定翼无人机的飞行轨迹进行优化以获得规划结果。本发明还提供了一种飞行轨迹规划系统和存储介质。本发明的方法可以有效提高固定翼无人机事件捕获的能量效率，从而提升固定翼无人机巡检的自动化水平。
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公开(公告)号：CN116931005B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311208648.3
申请日：2023-09-19
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于V2X辅助的车辆高精度定位方法、装置和存储介质，包括以下步骤：S1：判断智能网联车的全球导航卫星系统工作状态是否有效；S2：智能网联车接收路侧单元广播信息并进行身份校验；S3：路侧单元根据智能网联车感知硬件信息，广播对应高精地图的唯一识别编码和下载地址；S4：智能网联车下载本地未检索到的高精地图；S5：智能网联车通过地图匹配定位算法获取当前位置；S6：通过航迹推算实现智能网联车定位信息实时高频更新。本发明通过V2X技术辅助智能网联车在全球导航卫星系统失效状态下保持高精度定位，结合通过V2X技术获取的周边实时交通信息，可以有效提高车辆自
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公开(公告)号：CN115996181A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202211501228.X
申请日：2022-11-28
Applicant: 之江实验室
IPC: H04L43/0811
Abstract: 本发明公开了一种基于P4的链路失效检测方法，属于交换机网络链路检测技术领域，包括监控路径生成阶段及监控路径跟踪阶段；本发明对传统的网络链路失效检测方案进行了改进，从而能平衡网络带宽与检测效率，不再对拥塞与丢包敏感，而且能直接定位失效链路，本发明利用基于P4的网络遥测系统，无需网络中主机的参与，直接由可编程数据平面和控制面完成全部的功能；本发明将业务路径选取为监控路径，以减少网络探测包的发送，降低数据平面负载需求；本发明利用INT Monitor收集到的信息与各链路告警码组结合，可以快速定位网络中的失效链路。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115499085B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211437124.7
申请日：2022-11-17
Applicant: 之江实验室
IPC: H04J3/16
Abstract: 本发明提供一种灵活以太网小颗粒时隙分配方法及装置，结合FlexE Client资源传输带宽需求、传输时延要求、MAC帧缓存的剩余容量设计动态数据传输优先级。同时，根据单个FlexE小颗粒时隙是否可以被多个FlexE Client使用，分别设计基于动态数据传输优先级的FlexE小颗粒时隙分配方法，在第一种方法中，单个FlexE小颗粒时隙不能被多个FlexE Client数据流使用，该方法具有低复杂度的特点。在第二种方法中，单个FlexE小颗粒时隙可以被多个FlexE Client数据流使用，可以进一步提高小颗粒时隙的带宽资源利用率。本发明能够实现小颗粒时隙资源灵活、快速、动态调整分配，并且能够显著提高资源利用率，提升FlexE Client数据流服务质量。
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公开(公告)号：CN114625174A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210511552.3
申请日：2022-05-12
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于V2X的车载无人机控制方法和装置，包括以下步骤：步骤S1：采集原始交通数据，并发送至路侧边缘计算单元MEC；步骤S2：生成结构化交通数据；步骤S3：进行周期性广播；步骤S4：得到无人机起飞等级；步骤S5：通过所述智能网联车设置的无人机伴飞灵敏度等级和所述无人机起飞等级，决定最终无人机控制策略；步骤S6：若所述无人机处于飞行状态并到达指定位置，所述无人机向所述智能网联车回传前方交通鸟瞰视频数据。本发明使用V2X技术对车载无人机进行智能调度，使车载无人机做到按需飞行、及时充电，充分提高了车载无人机使用效率，同时避免因操控无人机导致的精力分散，有助于驾驶员专注车辆驾驶。
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公开(公告)号：CN111932918B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202011093467.7
申请日：2020-10-14
Applicant: 之江实验室
IPC: G08G1/09 , G08G1/0967
Abstract: 本发明涉及一种面向智能网联车的交通信号灯信息融合决策方法，该方法中路口交通信号灯状态信息通过网络对外周期广播，在网络通信范围内的智能网联车接收该信息，同时接收其他智能网联车对该信息的可信度反馈，最后将智能网联车自身感知的交通信号灯信息、网络发送的交通信号灯信息以及其他智能网联车的反馈信息三者进行融合决策，得到更高可靠和准确的交通信号灯信息。该方法对交通信号灯信息在单车上进行多重验证的同时，引入周围智能网联车的反馈验证，降低了信息在网络传输中被篡改的风险，提高了网络传输交通信号灯信息的可靠性，使得智能网联车可以获得更高可靠和准确的交通信号灯信息，大幅度提高了智能网联车在路口的安全通行能力。
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公开(公告)号：CN116996543B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311262439.7
申请日：2023-09-27
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种基于正交频分复用的车载以太网通信方法和装置。该方法包括：基于正交频分复用基带系统以最小传输速率交换双方的设备信息；通信双方中的其中一方接收到设备信息时，基于接收到的设备信息选择相应的传输速率和调制方式与另一方进行进一步通信，其中，通信双方通过传输线连接，以将正交频分复用基带系统生成的基带信号在通信双方之间进行传输，与传统以太网信号相比，正交频分复用基带携带的信息量大、传输速率高，适用于高速有线通信场景，并且在传输介质方面，本方法不依赖射频信号，使用有线传输基带信号，减少了硬件电路实现的复杂度，降低了系统的成本和维护难度，解决了传统以太网通信成本较高，难以广泛应用的问题。
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公开(公告)号：CN116996198A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311238520.1
申请日：2023-09-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明提供一种灵活以太网双向时延对称小颗粒时隙分配方法及装置，该方法具体为，结合输入时隙数量需求、输入时隙位置、最大时延限制、空闲时隙数量、空闲时隙位置，设计基于二元整数线性规划的双向时延对称和时延最小的时隙分配方法。可以满足单用户、多用户场景下，根据当前网络状态和用户需求灵活、快速、动态调整分配、部署网络时隙资源的目的，满足特殊业务如电力特种业务和继电保护业务对传输时延和时延双向对称性的要求。本发明能够实现时隙资源的灵活、快速、动态调整分配，并且能够显著提高网络传输性能。
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