-
公开(公告)号：CN116817892A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202311083802.9
申请日：2023-08-28
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉语义地图的云端一体无人机航线定位方法及系统，该方法包括：无人机实时采集航线俯拍图像并进行预处理，以构建航线局部语义地图，并上传至云端服务器；云端服务器对航线局部语义地图进行融合更新以获取航线全局语义地图；无人机获取最新的航线全局语义地图，遭遇卫星拒止环境时，对实时航线俯拍图像和航线全局语义地图进行语义特征匹配，以获取无人机的定位信息。本发明将需要不断更新、运算量较大的融合更新模块放在云服务器端，无人机端只需执行计算量较小的局部建图和语义匹配，合理分配计算任务；本发明能准确描述航线下方的地面信息，并快速更新地面信息的改动，有利于提高卫星拒止环境下无人机定位的鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN116740114A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202311010089.5
申请日：2023-08-11
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种基于凸包检测的目标物边界拟合方法及装置，可以获取分割得到的目标物点云数据，而后，确定待拟合平面，将目标物点云数据投影到待拟合平面中，得到投影后的点云数据，将投影后的点云数据，进而，针对投影后的点云数据中每对相邻的顶点。以该对相邻的顶点之间的连线作为坐标轴构建坐标系，确定在坐标系中能够包围住投影后的点云数据的预设形状的最小面积，作为该对相邻的顶点对应的面积，根据各对相邻的顶点对应的面积，选取出目标预设形状，作为检测出的目标物点云数据对应目标物的检测框，以得到目标物的边界，从而提高了对目标物边界检测的准确性。
-
公开(公告)号：CN114926440A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210577992.9
申请日：2022-05-26
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于同心椭圆弦长比的单晶硅直径检测方法及装置，步骤S1：拍摄单晶硅生长过程；步骤S2：椭圆拟合，获取椭圆参数；步骤S3：联立椭圆方程和直线方程；步骤S4：对释能环区域设置ROI（感兴趣区域）；步骤S5：采用边缘检测算法计算得到释能环区域的部分椭圆边缘；步骤S6：使用遍历法查询并记录距离长度；步骤S7：根据同心椭圆弦长比的几何性质，计算并记录每一组对应的单晶硅直径；步骤S8：对于计算得到的单晶硅直径进行中值滤波，得出当前帧对应的单晶硅直径；步骤S9：跳转步骤S5，开启下一帧直至等径工艺后结束。本发明在直径检测时不需要拟合释能环形成的椭圆边缘或圆边缘，极大地减少计算量，提高单晶硅直径的检测精度和检测效率。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114415736B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210335580.4
申请日：2022-04-01
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种无人机多阶段视觉精准降落方法，包括以下步骤：步骤S1：获取机载俯视相机的内部参数和无人机实际降落高度需求，构建多尺度多合作标签的地面视觉降落标志；步骤S2：对所述地面视觉降落标志进行检测计算，降落目标识别和角点检测；步骤S3：利用相机姿态估计算法计算降落目标位置在机载俯视相机坐标系下的三维相对位置；步骤S4：根据所述三维相对位置结合无人机实时三维位置信息，解算机体坐标系下的降落目标位置，采用逐阶段减小降落速度的方式完成降落。本发明能让无人机在不同的降落高度，通过对地面不同的多尺度多合作标签的检测，实现全程无盲区识别定位，从而完成安全、精准、顺滑的降落。
-
公开(公告)号：CN116817892B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311083802.9
申请日：2023-08-28
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉语义地图的云端一体无人机航线定位方法及系统，该方法包括：无人机实时采集航线俯拍图像并进行预处理，以构建航线局部语义地图，并上传至云端服务器；云端服务器对航线局部语义地图进行融合更新以获取航线全局语义地图；无人机获取最新的航线全局语义地图，遭遇卫星拒止环境时，对实时航线俯拍图像和航线全局语义地图进行语义特征匹配，以获取无人机的定位信息。本发明将需要不断更新、运算量较大的融合更新模块放在云服务器端，无人机端只需执行计算量较小的局部建图和语义匹配，合理分配计算任务；本发明能准确描述航线下方的地面信息，并快速更新地面信息的改动，有利于提高卫星拒止环境下无人机定位的鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN116740197A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202311010095.0
申请日：2023-08-11
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种外参的标定方法、装置、存储介质及电子设备，可以将通过激光雷达在不同位置下采集到的复杂环境下指定目标物的各原始点云数据统一转换到指定坐标系下，从而可以将转换后的点云数据分割为各点云平面，并从各点云平面中筛选出指定目标物对应的点云平面，以过滤掉原始点云数据中的噪声点云，进而可以根据筛选出的指定目标物对应的点云平面，确定出将原始点云数据从激光雷达坐标系转换到相机使用的坐标系下的外参，并且，可以通过确定出的外参将激光雷达采集的原始点云数据与相机采集到图像数据进行融合。
-
公开(公告)号：CN115187599B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211099365.5
申请日：2022-09-09
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了基于几何性质的轻量化的单晶硅椭圆参数辨识方法和系统，步骤S1：对输入单晶硅拉晶图像进行预处理；步骤S2：计算每一条平行弦的中点；步骤S3：计算单晶硅椭圆圆心；步骤S4：计算残缺单晶硅椭圆轮廓每一点到椭圆圆心的距离，并随机选取不在同一直线的边缘点；步骤S5：计算单晶硅椭圆的旋转角度候选值；步骤S6：计算长半轴候选值和短半轴候选值；步骤S7：确定最终的单晶硅椭圆旋转角度、长半轴和短半轴。本发明充分挖掘并利用椭圆的几何性质，参数识别过程仅涉及少量距离、角度等几何计算，避免聚类运算、投票运算、代数拟合运算，与现有技术相比极大减少计算量和存储量，提高椭圆参数辨识的实时性，适用于单晶硅直径检测场景。
-
公开(公告)号：CN115187599A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202211099365.5
申请日：2022-09-09
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了基于几何性质的轻量化的单晶硅椭圆参数辨识方法和系统，步骤S1：对输入单晶硅拉晶图像进行预处理；步骤S2：计算每一条平行弦的中点；步骤S3：计算单晶硅椭圆圆心；步骤S4：计算残缺单晶硅椭圆轮廓每一点到椭圆圆心的距离，并随机选取不在同一直线的边缘点；步骤S5：计算单晶硅椭圆的旋转角度候选值；步骤S6：计算长半轴候选值和短半轴候选值；步骤S7：确定最终的单晶硅椭圆旋转角度、长半轴和短半轴。本发明充分挖掘并利用椭圆的几何性质，参数识别过程仅涉及少量距离、角度等几何计算，避免聚类运算、投票运算、代数拟合运算，与现有技术相比极大减少计算量和存储量，提高椭圆参数辨识的实时性，适用于单晶硅直径检测场景。
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
18
records
(took 0.024 seconds)
