公开(公告)号：CN116896731A

公开(公告)日：2023-10-17

申请号：CN202310343166.2

申请日：2023-04-03

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 田中雅浩

IPC: H04W4/38 ,  G06F16/29 ,  G05D1/02 ,  H04W4/44 ,  H04L67/12 ,  H04Q9/00 ,  G01C21/32 ,  G01C21/36 ,  G01C21/00 ,  G01C21/34

Abstract: 提供能削减从车辆收集通过搭载于车辆的传感器取得的数据时的车辆与服务器之间的通信量的数据收集装置及方法、数据发送装置及方法、数据收集用以及数据发送用计算机程序。数据收集装置关于多个车辆分别算出表示通过搭载于该车辆的传感器取得的表示该车辆周围状况的数据的质量的得分，并存储于存储部，在估计从在预定区域中进行了行驶的多个车辆的全部车辆收集了数据时的估计数据数量比关于该区域预先设定的期望数据数量大的情况下，对在该区域中进行了行驶的多个车辆中的如下车辆请求在区域中取得的数据的发送，该车辆是关于多个车辆各自的存储于存储部的得分的分布中的得分的位置比与期望数据数量相对于估计数据数量的比例对应的位置靠前的车辆。

公开(公告)号：CN116892949A

公开(公告)日：2023-10-17

申请号：CN202310288292.2

申请日：2023-03-22

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 田中雅浩

IPC: G01C21/34 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明涉及地上物检测装置、地上物检测方法以及地上物检测用计算机程序。地上物检测装置具有：第1检测部(41)，从由设于车辆(2)的第1摄像部(11)生成的、表示车辆(2)的周围的第1范围的第1图像中检测1个以上的预定的地上物；第2检测部(42)，从由设于车辆(2)的第2摄像部(12)生成、表示比第1范围更靠近车辆的第2范围的第2图像中检测1个以上的预定的地上物；以及切换判定部(43)，判定车辆(2)是否停车，在车辆(2)停车时使第2检测部(42)检测1个以上的预定的地上物，另一方面，在车辆(2)的行驶中使第1检测部(41)检测1个以上的预定的地上物。

公开(公告)号：CN113269977B

公开(公告)日：2023-02-17

申请号：CN202110117057.X

申请日：2021-01-28

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 根山亮 ,  田中雅浩 ,  是石纯

IPC: G08G1/0969

Abstract: 提供一种能够收集与地图生成相适合的数据的地图生成用数据收集装置。地图生成用数据收集装置具有：存储部(12)，存储针对多个道路区间的每一个，指定该道路区间中的、表示所生成或更新的地图所显示的地上物的收集对象数据的类别的类别指定信息；通知部(21)，对车辆(3)经由通信部(11)通知类别指定信息；以及类别指定信息更新部(22)，针对多个道路区间的每一个，在针对该道路区间的所指定了的类别的收集对象数据的收集完成时更新类别指定信息，以停止该道路区间中的收集对象数据的收集。

公开(公告)号：CN113808004A

公开(公告)日：2021-12-17

申请号：CN202110622304.1

申请日：2021-06-04

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 田中雅浩

IPC: G06T3/00

Abstract: 本发明涉及图像变换装置、图像变换方法以及图像变换用计算机程序。提供一种易于检测在鸟瞰图像中表示出的道路标示的图像变换装置，其具有：区分部，将在由RGB颜色空间表示的鸟瞰图像中表示出预定地上物体的基准区域区分为影子区域和非影子区域；校正系数设定部，以使将表示鸟瞰图像的颜色空间从RGB颜色空间变换到预定颜色空间时的鸟瞰图像上的影子区域的亮度平均值与非影子区域的亮度平均值之差小于由RGB颜色空间表示的鸟瞰图像中的影子区域的亮度平均值与非影子区域的亮度平均值之差的方式设定灰度校正系数；颜色变换部，通过使用灰度校正系数校正鸟瞰图像的灰度并且将表示鸟瞰图像的颜色空间从RGB颜色空间向预定颜色空间变换，生成颜色变换图像。

公开(公告)号：CN113192353A

公开(公告)日：2021-07-30

申请号：CN202110117277.2

申请日：2021-01-28

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 根山亮 ,  田中雅浩 ,  是石纯

IPC: G08G1/0969

Abstract: 提供一种抑制地图生成用的数据的蓄积量，并能够减少由地图生成用的数据的传输导致的通信负荷的地图生成用数据收集装置。地图生成用数据收集装置具有：判定部(21)，基于经由通信部(11)从车辆(3)接收到的、表示地图的生成或更新所利用的收集对象数据的收集相对于车辆(3)或车辆(3)的周围的环境的适合性的适合性判定数据，判定车辆(3)的现状是否适合于收集对象数据的收集；和指示部(22)，在判定为车辆(3)的现状适合于收集对象数据的收集的情况下，经由通信部(11)向车辆(3)指示收集对象数据的收集。

公开(公告)号：CN114202623B

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202110945947.X

申请日：2021-08-17

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 田中雅浩

IPC: G06T17/05 ,  G06V20/10 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 能够使用从上空拍摄的图像适当地生成地图的地图生成装置和地图生成方法。从由上空朝下方拍摄预定位置的道路得到的第1图像识别道路上的行车道划分线及行车道划分线以外的特征物，从根据由设置于车辆的摄像部拍摄的多个图像制作、示出预定位置的道路的第2图像识别行车道划分线及行车道划分线以外的特征物，根据预定位置使第1图像和第2图像对位，以使第1图像及第2图像的行车道划分线以外的特征物最重叠的方式使第2图像变形，以不变更行车道划分线以外的特征物的位置、且使第1图像和第2图像的行车道划分线的位置对齐的方式，使变形后的第2图像在与道路的前后方向正交的方向进一步变形，合成第1图像和进一步变形后的第2图像。

公开(公告)号：CN114526744B

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202111252739.8

申请日：2021-10-27

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 田中雅浩

IPC: G01C21/32

Abstract: 本发明涉及地图更新装置和地图更新方法。地图更新装置具有：通信部(31)，从车辆(2)接收表示在由搭载于车辆(2)的摄像部(11)得到的图像中示出设于第1地点的地上物的可靠度的可靠度信息；地上物状态判定部(41)，在表示小于第2阈值的可靠度的可靠度信息的数量相对于接收到的多个可靠度信息的总数的比率为预定的比率阈值以上的情况下，判定为设于第1地点的地上物被撤去，该第2阈值比被判定为检测到地上物的第1阈值低；以及地图更新部(42)，在被判定为地上物被撤去的情况下，更新地图，以从地图删除与设于第1地点的地上物相关的信息。

公开(公告)号：CN113808004B

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202110622304.1

申请日：2021-06-04

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 田中雅浩

IPC: G06T3/00

Abstract: 本发明涉及图像变换装置、图像变换方法以及图像变换用计算机程序。提供一种易于检测在鸟瞰图像中表示出的道路标示的图像变换装置，其具有：区分部，将在由RGB颜色空间表示的鸟瞰图像中表示出预定地上物体的基准区域区分为影子区域和非影子区域；校正系数设定部，以使将表示鸟瞰图像的颜色空间从RGB颜色空间变换到预定颜色空间时的鸟瞰图像上的影子区域的亮度平均值与非影子区域的亮度平均值之差小于由RGB颜色空间表示的鸟瞰图像中的影子区域的亮度平均值与非影子区域的亮度平均值之差的方式设定灰度校正系数；颜色变换部，通过使用灰度校正系数校正鸟瞰图像的灰度并且将表示鸟瞰图像的颜色空间从RGB颜色空间向预定颜色空间变换，生成颜色变换图像。

公开(公告)号：CN116772889A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310242444.5

申请日：2023-03-14

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 田中雅浩

IPC: G01C21/36 ,  G01C21/00

Abstract: 本公开涉及地图更新区间决定装置、地图更新区间决定方法及地图更新区间决定用计算机程序。地图更新区间决定装置具有：选择部(41)，按从能够进出预定区域的多个地点中选择的两个地点的每个组合，从多个道路区间中选择连接该两个地点的一系列道路区间作为该两个地点间的路线；评价值计算部(42)，按两个地点的每个组合，计算表示通过基于该两个地点间的路线所包含的各个道路区间中的、地图信息不能利用的候选区间来生成或更新地图信息而获得的驾驶员的便利性的提高程度的评价值；和确定部(43)，在两个地点的组合中，按评价值从高到低的顺序将预定数量的组合各自的路线所包含的各候选区间确定为成为地图信息的生成或更新对象的道路区间。

公开(公告)号：CN116772872A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310217249.7

申请日：2023-03-08

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 田中雅浩

IPC: G01C21/32

Abstract: 本发明涉及地图更新区间决定装置、决定方法以及计算机程序。地图更新区间决定装置具有：评价值计算部(42)，基于自动驾驶与手动驾驶之间的切换成本计算表示针对从不能利用地图信息的道路区间中选择出的两个以上的道路区间生成或者更新地图信息而获得的驾驶员的便利性的提高程度的评价值；确定部(43)，将所选择的两个以上的道路区间中的任一个以上替换为未被选择的其他道路区间，使评价值计算部(42)计算评价值，将与在评价值满足预定的结束条件之前计算的评价值中的驾驶员的便利性的提高程度最高时的评价值相对应的、所选择的两个以上的道路区间的各道路区间确定为成为地图信息的生成或者更新对象的道路区间。