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公开(公告)号：CN119260778A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411623303.9
申请日：2024-11-14
Applicant: 中山大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明涉及机械手技术领域，具体公开一种用于水空两栖无人机的多模式双稳态柔性抓手，包括基座、绳驱软手指、双稳态致动机构和触发器；所述至少两个绳驱软手指可转动地配置在所述基座上；所述至少一个双稳态致动机构固定地配置在所述基座上，所述双稳态致动机构与触发器控制所述至少两个绳驱软手指抓放物品；该用于水空两栖无人机的多模式双稳态柔性抓手具有双稳态特性，搭配抓和吸两种操作机制，因此具有多模式操作能力，适于更多种类物体的抓取以及更复杂的环境。
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公开(公告)号：CN118876081A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411129871.3
申请日：2024-08-16
Applicant: 中山大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体公开一种面向空间站舱内密闭空间检测的多模式柔性机器人，包括爬行躯体模块、可伸缩式头部模块和气压调节系统；爬行躯体模块内具有三个相互独立的气腔，气压调节系统用于为气腔供气，以使爬行躯体模块根据三个气腔的气压实行尺蠖运动；可伸缩式头部模块包含有转向机构、柱形基体和伸缩囊体；柱形基体配置为与伸缩囊体连接，柱形基体具有出口；气压调节系统用于调节伸缩囊体内的气压，以使伸缩囊体根据气压从出口伸出柱形基体外或收回柱形基体内；转向机构用于驱动伸缩囊体弯曲；该面向空间站舱内密闭空间检测的多模式柔性机器人具有灵巧稳定运动能力和转向能力，能灵活地在空间站舱内运动。
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公开(公告)号：CN118809665A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411188737.0
申请日：2024-08-28
Applicant: 中山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于形状记忆合金的刚度可实时调控的柔性机械臂，包括固定板、气动执行器和可调刚度限制层；两块该固定板之间连接有多个气动执行器；多个该气动执行器呈周向排列布置，多个气动执行器上均分别设有可调刚度限制层；该可调刚度限制层包括柔性基板、以及设于柔性基板上的形变单元；该形变单元包括流体通道和形状记忆合金；该流体通道内填充有液态金属；该形状记忆合金连接有两条流体通道，且形状记忆合金与两条流体通道内的液态金属接触；该柔性机械臂用于控制液态金属的通电状态，并以此控制形状记忆合金进行形变提升刚度；解决了软体机器人结构刚度不足或在提升结构刚度过后接触刚度过高的问题，实现了局部刚度实时调控。
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公开(公告)号：CN118397909A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410308186.0
申请日：2024-03-18
Applicant: 中山大学
Abstract: 本发明涉及空间碎片的捕获模拟试验技术领域，更具体地，涉及一种包裹式空间碎片捕获机构地面模拟试验装置，其包括框架、捕获机构、平移驱动机构和旋转驱动机构；旋转驱动机构的动力输出端连接有吊杆，吊杆用于连接模拟空间碎片。本发明克服了现有技术无法用于模拟空间碎片与包裹式空间碎片捕获机构的碰撞效应的不足，通过设置捕获机构，并利用平移驱动机构驱动模拟空间碎片在两个相互垂直的水平方向上移动，同时利用旋转驱动机构驱动模拟空间碎片旋动，可模拟空间碎片与包裹式捕获机构的相互作用和碰撞效应。本发明的平移驱动机构和旋转驱动机构的结构简单，操作简便，捕获机构的动作和操控灵活，有利于提高试验效率。
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公开(公告)号：CN117289277A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311588244.1
申请日：2023-11-27
Applicant: 中山大学
Abstract: 本发明提供了一种基于子带分割合成的多频雷达三维成像方法及系统，首先建立了宽带雷达多基线三维成像方法信号模型；然后将宽带数据分割为两个频带不重合的自带数据；之后将两个子带数据分别进行成像；最后将两子带成像结果叠加，从而得到双频成像结果。本方案从宽带雷达数据中分割出两个不同频段子带数据，解决了双频算法研究中，双频系统搭建、双频数据获取困难的问题；本方案将各子带数据分别进行三维成像，并将成像结果累加作为最终的三维成像结果，子带分割后，成像结果的主像位置不变，模糊位置变化，叠加后主像增强，模糊减弱，高程方向的成像质量得以提高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117246532A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311324753.3
申请日：2023-10-13
Applicant: 中山大学
Abstract: 本发明公开了一种多稳态变截面伸缩结构，包括展开动力机构、折叠动力机构、以及相互连接的多个折纸机构，依从第一个至第N个折纸机构的次序，第一个折纸机构至第N个折纸机构的尺寸依次缩小；展开动力机构和折叠动力机构均设于第一个折纸机构内，展开动力机构用于拉动多个折纸机构展开，折叠动力机构用于拉动所述折纸机构折叠；解决了折纸机构存在稳定性差、刚度低的问题。
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公开(公告)号：CN113733151B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202111060865.3
申请日：2021-09-10
Applicant: 中山大学
Abstract: 本发明公开一种带仿生柔性臂的空间站舱内服务机器人，包括控制主机、至少一个柔性仿生臂机构、至少一个执行机构和驱动机构，控制主机配置为具有人机交互模块和至少一个检测子机构；所述至少一个柔性仿生臂机构可活动的配置在所述控制主机上；所述至少一个执行机构用于抓取物品，所述至少一个执行机构可拆卸的设置在所述至少一个柔性仿生臂机构上；驱动机构用于为所述控制主机和所述至少一个执行机构提供在空间站中活动所需要的驱动力；该带仿生柔性臂的空间站舱内服务机器人能够实现自动巡航飞行检测维护一体化，大大减轻宇航员工作量，方便空间站内部宇航员或地面站工作人员及时下达指令实施任务。
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公开(公告)号：CN113194259B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202110492796.7
申请日：2021-05-07
Applicant: 中山大学
IPC: H04N23/695
Abstract: 本发明公开了一种基于多相机阵列的协同指向控制方法、系统及装置，该方法包括：将多相机随机放置于空间中一条直线上并构建多相机阵列系统指向系统模型；根据多相机阵列系统指向系统模型和空间坐标系建立指向控制器方程；基于李雅普诺夫函数确认多相机阵列系统指向系统模型的稳定性；根据拍摄任务和指向角控制器方程进行指向控制。该系统包括：模型构建模块、方程建立模块、稳定性确认模块和控制模块。通过使用本发明，可便捷、快速更改单个相机的拍摄方向至新目标物进行拍摄。本发明作为一种基于多相机阵列的协同指向控制方法、系统及装置，可广泛应用于多个体系统协同控制技术领域。
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公开(公告)号：CN115592708A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211342415.8
申请日：2022-10-31
Applicant: 中山大学(CN)
Abstract: 本发明公开了一种应用于空间机器人柔性臂的后端驱动机构，包括柔性臂本体及壳体，所述柔性臂本体上固接四个腔室，所述壳体为立方体结构，所述壳体内部远离柔性臂本体一侧固接四个驱动部件，所述壳体内侧壁对应四个驱动部件位置固接四个气量调节部件，所述驱动部件包括固接在壳体内侧壁的步进电机，所述步进电机端部外侧固接固定支座，所述固定支座固接在壳体内侧壁上，所述步进电机转轴端固接滚珠丝杠。本发明通过步进电机和针筒的连接实现气量调节，代替了目前常用的气泵，减小了整体体积，进而减小了驱动后端的所占体积，并且控制部件通过实时接收的压强传感器的实时压力信号，对驱动部件实施命令对腔室内压力进行实时精确调节。
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公开(公告)号：CN113194259A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110492796.7
申请日：2021-05-07
Applicant: 中山大学
IPC: H04N5/232
Abstract: 本发明公开了一种基于多相机阵列的协同指向控制方法、系统及装置，该方法包括：将多相机随机放置于空间中一条直线上并构建多相机阵列系统指向系统模型；根据多相机阵列系统指向系统模型和空间坐标系建立指向控制器方程；基于李雅普诺夫函数确认多相机阵列系统指向系统模型的稳定性；根据拍摄任务和指向角控制器方程进行指向控制。该系统包括：模型构建模块、方程建立模块、稳定性确认模块和控制模块。通过使用本发明，可便捷、快速更改单个相机的拍摄方向至新目标物进行拍摄。本发明作为一种基于多相机阵列的协同指向控制方法、系统及装置，可广泛应用于多个体系统协同控制技术领域。
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