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公开(公告)号：CN113086000B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110485757.4
申请日：2021-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D5/04 , B62D3/12 , B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 一种线控转向系统齿条力容错估计方法，属于汽车线控转向技术领域。构建转向执行机构的动力学建模，并确定线控转向系统的状态空间；设计扩张干扰观测器，估计广义齿条力；基于稳定性理论设计扩张干扰观测器的反馈增益；给出线控转向系统齿条力容错估计方法。本发明更精确，为观测器的容错机制提供了设计基础。精度高、受电机转矩波动影响小。提升了齿条力估计的可靠性，提供了观测器故障容错的策略。不仅可以在转向随动控制中被用于设计前馈控制器以提高转角跟踪的精度，还可以在路感模拟中被用于设计反馈路感。可以实现对所述转向执行电机转角、转速以及所述齿条位移、速度的观测。
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公开(公告)号：CN102360212B
公开(公告)日：2013-10-16
申请号：CN201110236484.6
申请日：2011-08-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 一种自动测试汽车车身控制功能的装置和方法，主要解决手动测试耗时长、效率低、可重复性差，以及一些特殊的控制逻辑和时序无法测试的问题。该装置由上位机、信号调理板、被测控制器和负载箱组成。上位机通过其输出接口与信号调理板相连，输出信号经信号调理板处理后，连接到被测控制器，上位机的CAN接口、LIN接口直接与被测控制器相连，发送和接收被测控制器所需的CAN、LIN总线信息；被测控制器驱动输出与负载箱相连，并将连接所产生的驱动信号通过信号调理板处理后连接到上位机的输入接口。该装置结构清晰、成本低廉、性能可靠，能对车身控制器的控制功能进行全面的自动测试，以消除可能由控制逻辑和时序错误带来的安全隐患。
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公开(公告)号：CN118013696A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311851796.7
申请日：2023-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/10 , G06F119/08
Abstract: 一种基于有限参考温度信息的电池包温度估计方法，涉及锂离子电池技术领域。基于皮尔逊计算未设置温度传感器单体电池与所有设置有温度传感器单体电池端电压之间的相关性大小，通过电池索引找到目标电池；集合目标电池的电流、端电压、荷电状态、开路电压和测量温度用于建模特征，测量温度用于建模目标；建立数据驱动温度估计模型；选择未设置温度传感器单体电池的输入特征；输入到数据驱动温度估计模型得到温度估计值。通过可测电压参数之间的相关性大小获取设置有温度传感器的单体电池作为目标电池，基于目标电池建立数据驱动模型，选择相应的未设置温度传感器的单体电池的参数信息作为输入特征来获取电池温度估计结果。
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公开(公告)号：CN117842051A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410144594.7
申请日：2024-02-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60W40/068
Abstract: 一种图像和车辆动力学融合的路面附着系数估计方法，属于自动驾驶汽车控制领域。所述方法为：利用道路图像信息获取路面附着系数的上下界；建立三自由度车辆动力学模型和Dugoff轮胎模型；采用滚动时域方法估计路面附着系数。本发明为了减小模型尤其是侧偏刚度的偏差对路面附着系数估计的影响，将前后轮胎侧偏刚度的修正因子引入到模型中，将其作为一个参数与路面附着系数同时估计，进一步提高路面附着系数的估计精度。为了减小路面附着系数的估计范围，本发明采用滚动时域估计方法，并通过摄像头将图像识别的结果作为其约束的上下界，从而进行在线融合，提升融合估计的实时性。
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公开(公告)号：CN111559308A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010470249.4
申请日：2020-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种车辆自适应弯道照明系统及其控制方法，涉及一种照明系统及其控制方法。车载电控单元内置控制方法，接收车载传感器组的测量信号，实时估计车辆的运动半径和车速，并依据运动半径和车速输出期望的车辆前照灯的水平调整角度；车载传感器组反馈至车载电控单元作为输入信号；步进电机驱动器组调节车辆前照灯的水平角度；车辆前照灯在步进电机的作用下水平转动。依据车载传感器组的测量信号对车辆弯道行驶时的运动半径和车速进行估计，根据估计的车速和车辆弯道行驶运动半径计算出车辆前照灯应当调整的水平转角，通过步进电机控制前照灯水平转动跟踪期望转角。与车辆自身参数和运动状态相关，而不依赖于外界因素。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110450706A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910780057.0
申请日：2019-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应远光灯控制系统及图像处理算法，所述控制系统包括前视摄像头、大灯控制器、光源模组驱动器、LED光源模组，其中：所述前视摄像头用于在车辆行驶过程中采集前方其他车辆的彩色图像信息，并输出至大灯控制器；所述大灯控制器用于对前视摄像头所采集的图像信息进行处理，计算前方车辆位置与距离信息，确定远光灯的控制策略，并输出控制信号至光源模组驱动器；所述光源模组驱动器用于接收大灯控制器输出的控制信号，并依据控制信号驱动远光灯LED光源模组，实现远光灯自适应控制。本发明基于低成本前视彩色摄像头采集的图像进行车辆位置检测，具有成本低、易于安装、通用性强、不依赖特定设备的优势。
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公开(公告)号：CN102287113B
公开(公告)日：2013-10-16
申请号：CN201110200018.2
申请日：2011-07-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种汽车电动车窗软停止控制装置，属于车窗自动控制技术领域，解决堵转电流冲击对车窗电机使用寿命的影响问题。解决方案是采用软停止控制装置即车窗开关信号经过电控单元的采集电路处理后与单片机的输入端相连，单片机的输出端经过电机驱动电路后与带有霍尔传感器的车窗电机相连，车窗电机运行过程中产生的霍尔脉冲信号经处理后与单片机的输入端相连；单片机根据霍尔脉冲信号判断车窗玻璃的位置，以实现软停止功能。本发明所述方法结构简洁，易于实现，自适应能力强、性能可靠，既可独立应用，又可与中控门锁或者车门控制装置集成应用。尤其适合与电动车窗防夹算法结合使用，不需要额外的传感器和硬件电路，成本低廉。
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公开(公告)号：CN118597249A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410794674.7
申请日：2024-06-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明公开了一种具有预设性能的线控转向系统转角跟踪与容错控制方法，所述方法包括如下步骤：一、线控转向系统的转向执行器的动力学模型的建立；二、齿条力估计器的设计；三、有限时间收敛的转角跟踪控制器的设计；四、齿条位移传感器故障的容错策略设计。本发明的基于有限时间收敛的预设性能控制的转角跟踪控制方法可同时保证转角跟踪的瞬态性能和稳态性能，并在预设时间内收敛到预设的残差集内，即使在齿条位移传感器故障条件下依然可以实现很好的转角跟踪性能。本发明的基于旋转变压器的容错策略能够在不增加安装额外传感器的成本和空间等前提下实现齿条位移传感器故障下线控转向系统的容错能力，提高了转角跟踪控制方法的可靠性。
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公开(公告)号：CN118568935A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410610856.4
申请日：2024-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G01R31/387 , G01R31/385 , G01R31/367 , G01R31/392 , G06F16/9035 , G06F16/907 , G06F111/10
Abstract: 一种基于数字孪生思想的电池状态估计算法参数确定方法，涉及锂离子电池技术领域。考虑环境温度、电池荷电状态和电池健康状态三种影响因素建立数字孪生电池模型，设置参数系数取值并通过卡尔曼滤波算法建立SOC估计模型，生成考虑三种影响因素的工况数据，基于算法参数系数值和工况数据，执行SOC估计模型并设定判断阈值得到初始算法参数库，获取不同工况环境模拟下的响应数据，基于初始算法参数库和响应数据获取对工况适用性表现更优的算法参数库。基于数字孪生电池模型思想，通过注入一系列工况环境模拟因素来获得丰富的动态工况数据库，通过判断选择筛选出具有更强工况适用性效果的模型算法参数组合，节省人力物力，鲁棒性更强。
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公开(公告)号：CN116953524A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310867276.9
申请日：2023-07-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01R31/367 , G01R31/378 , G01R31/382
Abstract: 一种适用于数据驱动SOC估计的输入特征构造方法，涉及一种输入特征构造方法。SOC数据驱动估计模型输入特征的构造，包括开路电压输入特征的建模和构造、开路电压曲线平滑输入特征的构造、端电压曲线平滑输入特征的构造、开路电压曲线平滑输入特征和端电压曲线趋势特征的融合构造以及基于安时积分法方程的SOC输入特征构造，确定输入特征后进行采样处理，并在采样点估计SOC。通过构造有效的输入特征促进SOC数据驱动建模，能够提高SOC数据驱动估计模型的工况适应能力和估计精度。
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