公开(公告)号：CN115328195B

公开(公告)日：2024-12-17

申请号：CN202210880959.3

申请日：2022-07-24

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 徐明泽 ,  刘清河 ,  刘保健 ,  赵文权

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D1/46 ,  G05D109/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明涉及的技术领域为无人机/无人车协同系统领域，尤其涉及适用于无人机与无人车协作的不确定环境下无人机与无人车双层路径规划算法，包括：(1)考虑震后城市场景的不确定性和算法的兼容性，算法基于opendrive地图标准提取了高精度地图中的必要元素，使用三次多项式对所提取的元素进行处理，建立地图模型，(2)在地图模型的基础上，无人车层算法使用改进A*算法，使之更好地适配震后城市场景；(3)在无人机算法层，提出了三种分割方式设计启发式算法用于快速求解变量；将两层算法根据所建模型进行融合，得到双层路径规划算法，本发明能够提高任务完成效率，对震后城市救援的路径规划具有重要的参考价值。

公开(公告)号：CN117842051A

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202410144594.7

申请日：2024-02-01

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵林辉 ,  徐明泽

IPC: B60W40/068

Abstract: 一种图像和车辆动力学融合的路面附着系数估计方法，属于自动驾驶汽车控制领域。所述方法为：利用道路图像信息获取路面附着系数的上下界；建立三自由度车辆动力学模型和Dugoff轮胎模型；采用滚动时域方法估计路面附着系数。本发明为了减小模型尤其是侧偏刚度的偏差对路面附着系数估计的影响，将前后轮胎侧偏刚度的修正因子引入到模型中，将其作为一个参数与路面附着系数同时估计，进一步提高路面附着系数的估计精度。为了减小路面附着系数的估计范围，本发明采用滚动时域估计方法，并通过摄像头将图像识别的结果作为其约束的上下界，从而进行在线融合，提升融合估计的实时性。

公开(公告)号：CN115328195A

公开(公告)日：2022-11-11

申请号：CN202210880959.3

申请日：2022-07-24

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 徐明泽 ,  刘清河 ,  刘保健 ,  赵文权

IPC: G05D1/10 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明涉及的技术领域为无人机/无人车协同系统领域，尤其涉及适用于无人机与无人车协作的不确定环境下无人机与无人车双层路径规划算法，包括：(1)考虑震后城市场景的不确定性和算法的兼容性，算法基于opendrive地图标准提取了高精度地图中的必要元素，使用三次多项式对所提取的元素进行处理，建立地图模型，(2)在地图模型的基础上，无人车层算法使用改进A*算法，使之更好地适配震后城市场景；(3)在无人机算法层，提出了三种分割方式设计启发式算法用于快速求解变量；将两层算法根据所建模型进行融合，得到双层路径规划算法，本发明能够提高任务完成效率，对震后城市救援的路径规划具有重要的参考价值。