公开(公告)号：CN115328195B

公开(公告)日：2024-12-17

申请号：CN202210880959.3

申请日：2022-07-24

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 徐明泽 ,  刘清河 ,  刘保健 ,  赵文权

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D1/46 ,  G05D109/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明涉及的技术领域为无人机/无人车协同系统领域，尤其涉及适用于无人机与无人车协作的不确定环境下无人机与无人车双层路径规划算法，包括：(1)考虑震后城市场景的不确定性和算法的兼容性，算法基于opendrive地图标准提取了高精度地图中的必要元素，使用三次多项式对所提取的元素进行处理，建立地图模型，(2)在地图模型的基础上，无人车层算法使用改进A*算法，使之更好地适配震后城市场景；(3)在无人机算法层，提出了三种分割方式设计启发式算法用于快速求解变量；将两层算法根据所建模型进行融合，得到双层路径规划算法，本发明能够提高任务完成效率，对震后城市救援的路径规划具有重要的参考价值。

公开(公告)号：CN115328195A

公开(公告)日：2022-11-11

申请号：CN202210880959.3

申请日：2022-07-24

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 徐明泽 ,  刘清河 ,  刘保健 ,  赵文权

IPC: G05D1/10 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明涉及的技术领域为无人机/无人车协同系统领域，尤其涉及适用于无人机与无人车协作的不确定环境下无人机与无人车双层路径规划算法，包括：(1)考虑震后城市场景的不确定性和算法的兼容性，算法基于opendrive地图标准提取了高精度地图中的必要元素，使用三次多项式对所提取的元素进行处理，建立地图模型，(2)在地图模型的基础上，无人车层算法使用改进A*算法，使之更好地适配震后城市场景；(3)在无人机算法层，提出了三种分割方式设计启发式算法用于快速求解变量；将两层算法根据所建模型进行融合，得到双层路径规划算法，本发明能够提高任务完成效率，对震后城市救援的路径规划具有重要的参考价值。