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公开(公告)号：CN117087704A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311275311.4
申请日：2023-09-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种自动驾驶控制方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：接收用户发送的行驶启动指令，响应于行驶启动指令，获取当前时刻的车辆状态信息；基于车辆状态信息、预先确定的参考路径、预先获取到的车辆参数和预先建立的滑膜预测控制器，计算车辆在当前时刻的目标前轮转角；控制车辆根据目标前轮转角行驶。本发明的方法设计了一种基于等效预测的滑膜预测控制器，利用该滑膜预测控制器，可以根据车辆在当前时刻的状态信息准确的计算出车辆的前轮转角，提高了自动驾驶中对车辆进行横向控制的效率和准确率，进一步提高了用户体验。
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公开(公告)号：CN116572972A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310807518.5
申请日：2023-07-03
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W40/114
Abstract: 本发明公开了一种车辆的横向控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取车辆的参考轨迹和车辆状态信息，并根据参考轨迹和车辆状态信息确定车辆驾驶中的匹配点坐标和车辆当前坐标；根据匹配点坐标、车辆当前坐标和车辆航向角，确定车辆与参考轨迹之间的横向误差；根据横向误差、车辆当前速度、以及预瞄时间，确定车辆驾驶中的预瞄距离；根据预瞄距离、预瞄点与车辆后轴之间的连线和车辆朝向所形成的预瞄夹角、以及车辆轴距，确定车辆方向盘的控制转角；根据控制转角对车辆方向盘进行控制。本发明的技术方案可以考虑车速对横向控制的影响，实现准确、可靠地获取车辆方向盘的控制转角，降低横向误差，提升车辆横向控制精准度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119058653A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411146939.9
申请日：2024-08-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种基于脱困工况的车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取车辆的当前行驶参数和环境参数；基于当前行驶参数和环境参数，判断车辆是否满足预设脱困条件；如果车辆满足预设脱困条件，则基于车辆的状态估计结果、当前动态扭矩分配控制策略和预设平衡逻辑生成相应的扭矩分配策略，以利用扭矩分配策略生成车辆满足预设协调控制条件的横向运动控制动作和/或纵向运动控制动作。由此，解决了相关技术中，扭矩分配精度较低，且难以在特殊工况下平衡扭矩分配，使得在特殊工况下难以进行车辆的能耗、效率和平稳性的平衡，存在一定的安全隐患的技术问题。
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公开(公告)号：CN117325885A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311275313.3
申请日：2023-09-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：接收用户发送的行驶启动指令，响应于行驶启动指令，获取当前时刻的车辆状态信息；基于车辆状态信息、预先确定的参考路径、预先获取到的车辆参数得到预先建立的单隐层前馈神经网络的输入信息；将输入信息输入至单隐层前馈神经网络，得到输入信息对应的输出信息；基于输出信息和预先建立的滑膜预测控制器，计算车辆在当前时刻的目标前轮转角，并控制车辆根据目标前轮转角行驶。本发明的方法可以利用单隐层前馈神经网络减小车辆的不确定性的扰动，结合滑膜预测控制器准确计算出车辆的前轮转角，提高了自动驾驶中对车辆进行横向控制的效率。
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公开(公告)号：CN117302266A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311401655.5
申请日：2023-10-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于轨迹跟踪的车辆控制方法、系统、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取车辆在当前时刻的行驶数据及参考轨迹相关数据；根据所述行驶数据及参考轨迹相关数据确定初始前轮转角；根据所述期望横向位移及所述实际横向位移确定前轮转角补偿量；根据所述初始前轮转角和所述前轮转角补偿量确定目标前轮转角，并根据所述目标前轮转角控制车辆沿所述参考轨迹行驶。基于初始前轮转角和前轮转角补偿量获得目标前轮转角，根据目标前轮转角控制车辆沿参考轨迹行驶，能够改善轨迹跟踪精度，解决传统模型预测控制轨迹跟踪精度不高、鲁棒性不强的问题。
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公开(公告)号：CN117022280A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311101034.5
申请日：2023-08-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆换道轨迹规划方法、装置、设备及介质。其中，该方法包括：获取目标车辆的参考换道轨迹方程；确定参考换道轨迹方程的第一约束条件，根据第一约束条件对参考换道轨迹方程进行参数求解得到目标车辆的候选换道轨迹方程；其中，第一约束条件为目标车辆在换道起止位置的边界约束条件；确定候选换道轨迹方程的第二约束条件，根据第二约束条件对候选换道轨迹方程进行参数求解得到目标车辆的目标换道轨迹方程；其中，第二约束条件为目标车辆在换道过程中的横向稳定性约束条件。本技术方案，能够基于边界约束条件和横向稳定性约束条件实现车辆换道轨迹规划，在确保车辆换道准确性的同时提高了车辆换道的安全性。
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公开(公告)号：CN116750013A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310912116.1
申请日：2023-07-24
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种驾校学习车辆监控方法、装置、设备及介质。包括：获取车辆运动控制算法和当前车辆的驾驶相关信息，其中，驾驶相关信息包括实际方向盘转角和实际行驶状态；根据实际方向盘转角和车辆运动控制算法确定当前车辆的方向盘转角偏差，根据方向盘转角偏差生成车辆监控报告；当实际行驶状态未满足预设条件时，控制当前车辆停车。通过修正后的车辆运动控制算法以及实际方向盘转角确定当前车辆的方向盘转角偏差，然后进一步生成车辆监控报告，并且对车辆的实际行驶状态进行监控，在存在驾驶风险时控制当前车辆停车，保障了学员驾驶车辆的安全性，避免了教练全程监督指导，降低了驾校成本，提高了学员在驾校的练习效率。
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