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公开(公告)号：CN119770169A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411791385.8
申请日：2024-12-06
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61B34/10 , A61B5/00 , A61B5/113 , A61B5/389 , A61B6/00 , A61N5/10 , G06T7/00 , G06T7/13 , G06V10/74 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/044
Abstract: 本发明提供肿瘤靶区位姿实时追踪与预测方法及系统、设备、介质，该系统的腹部呼吸监测装置用于检测腹部呼吸形变；多通道阵列柔性采集传感器具有可变形性，用于检测背部肌电及压变信号；体表信息采集装置用于采集人体胸腹部点云数据；主控制器用于对腹部呼吸监测装置、多通道阵列柔性采集传感器以及体表信息采集装置采集的数据进行处理，得到活动肿瘤靶区的预测位置。本发明针对放疗过程中呼吸运动问题，采用背部压力肌电信息和腹部呼吸形变信息、以及双目视觉信息呼吸运动的评估，通过体外多模态数据和4D‑CT信息，结合大数据模型，构建体外运动到体内肿瘤运动的映射关系，实现体内肿瘤位姿预测与评估。
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公开(公告)号：CN118710585A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410709101.X
申请日：2024-06-03
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明提供基于HD‑sEMG与点云信息融合的肿瘤靶区预测方法、设备、介质，包括以下步骤：将多个传感器的数据输入多模态融合模型，获得融合特征；其中，所述数据包括体表三维点云信息和sEMG阵列图像；将所述融合特征作为肿瘤靶区位置预测模型的输入，获得预测信息；将预测信息与人体待测部位数字化模型进行匹配和映射交换，最终得到活动肿瘤靶区的预测位置。本发明针对呼吸运动时肿瘤靶区监测和预测，采用人体胸腹部体表点云信息、高密度sEMG阵列信息实现肿瘤的非接触式实时监测，通过多模态融合算法结合长时间序列预测算法实现运动肿瘤位置的预测。
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公开(公告)号：CN118269076A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410563733.X
申请日：2024-05-08
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种多自由度的气动柔体仿生机械手，属于机械手领域，包括柔性臂以及夹手，柔性臂包括安装板以及安装于安装板的波纹管，波纹管为中空结构并由柔性材料制成，波纹管通过充气实现伸长或收缩，夹手的吸盘安装于底座并位于多个手指之间，手指包括主体以及连通主体的第一气管，第一气管向主体充气实现主体的向内或向外弯曲，翻转结构的套筒与安装板固定连接，套筒设有翻转槽，套筒套设于底座，底座包括销柱，销柱位于翻转槽中，驱动件与底座传动连接驱动底座转动，波纹管实现机械手的手臂的伸长，缩短，弯曲运动；翻转结构实现夹手的翻转；吸盘使机械手的抓取强度和抓取物体质量的上限增大，多个手指实现提高了对不规则物体的抓取能力。
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公开(公告)号：CN118135860A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410255909.5
申请日：2024-03-06
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种靶区实时位置模拟方法以及装置，属于医疗器械领域，驱动组件与隔膜模拟件传动连接驱动隔膜模拟件往复运动，肺部模拟件悬挂于安装架，肺部模拟件为实心结构，肿瘤模拟件设置于肺部模拟件内部，肿瘤模拟件的形状、体积以及位置根据待模拟的肿瘤设置，肿瘤模拟件设有惯性传感器；驱动组件根据呼吸运动曲线数据运动，以驱动隔膜模拟件挤压肺部模拟件以及与肺部模拟件分离，实现肺部模拟件的收缩和扩张，肿瘤模拟件随肺部模拟件活动；采集肿瘤模拟件内的惯性传感器的角速度以及加速度数据，根据角速度以及加速度数据得到肿瘤模拟件的姿态，获得靶区实时位置信息，通过上述步骤，能够精确模拟肿瘤在受呼吸影响的状态下的实时位置。
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公开(公告)号：CN117717467A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410063475.9
申请日：2024-01-16
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种柔性手腕康复设备，属于医疗器械领域，后支撑架用于放置手腕，前支撑架用于手指抓握，多个驱动链均位于前支撑架以及后支撑架之间并且多个驱动链之间形成收容空间，每一驱动链的驱动件固定于后支撑架，第一铰链结构两端分别与驱动件的输出端以及轴向移动件固定连接，使驱动件通过第一铰链结构驱动轴向移动件相对后支撑架转动，轴向移动件与连接杆螺纹连接以使轴向移动件相对连接杆转动时能够调节驱动链的长度，第二铰链结构两端分别与连接杆以及前支撑架连接使连接杆与前支撑架转动连接，通过上述设计，多个驱动链并联驱动，并且每一驱动链通过第一铰链结构以及第二铰链结构实现柔性传动，使设备使用时对使用者施加载荷小、患者使用的舒适性好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113499256B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202110978268.2
申请日：2021-08-25
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 , 苏州国科医工科技发展(集团)有限公司
IPC: A61H39/06
Abstract: 本发明提供了一种艾灸装置及具有其的艾灸机器人，所述艾灸装置包括：壳体，呈内部中空且端部开口设置，所述壳体的底端部形成有开口端；基板，设于壳体的中空腔内，基板上设有艾条；第一驱动机构，第一驱动机构被配置为驱使基板沿壳体的中轴线方向做直线往复运动，以使艾条朝向开口端侧运动或是远离开口端侧运动；以及自点火机构，设于壳体上，自点火机构包括位于壳体中空腔内的点火板、驱使点火板运动的动力单元以及设于点火板上的电热丝；其中，点火板具有保持与中轴线垂直的第一状态和保持与中轴线平行的第二状态，在第一状态下，电热丝与艾条的端部抵接；点火板响应于动力单元的作用而在第一状态和第二状态之间切换。
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公开(公告)号：CN113499256A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110978268.2
申请日：2021-08-25
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 , 永康国科康复工程技术有限公司
IPC: A61H39/06
Abstract: 本发明提供了一种艾灸装置及具有其的艾灸机器人，所述艾灸装置包括：壳体，呈内部中空且端部开口设置，所述壳体的底端部形成有开口端；基板，设于壳体的中空腔内，基板上设有艾条；第一驱动机构，第一驱动机构被配置为驱使基板沿壳体的中轴线方向做直线往复运动，以使艾条朝向开口端侧运动或是远离开口端侧运动；以及自点火机构，设于壳体上，自点火机构包括位于壳体中空腔内的点火板、驱使点火板运动的动力单元以及设于点火板上的电热丝；其中，点火板具有保持与中轴线垂直的第一状态和保持与中轴线平行的第二状态，在第一状态下，电热丝与艾条的端部抵接；点火板响应于动力单元的作用而在第一状态和第二状态之间切换。
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公开(公告)号：CN111076946A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN202010001223.5
申请日：2020-01-02
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: G01M17/007 , G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种车辆轮距、轮宽、轴距、位姿、质心自动测量方法及装置，自动测量装置包括测试平台、至少一块铺设于测试平台上的阵列式传感器以及翻转机构；其中，翻转机构设于测试平台下方，且用于将测试平台旋转一定角度，通过每个阵列式传感器内的信息处理模块采集到的信息，内置的算法，自动计算出待测车辆的主要参数。整个检测过程无需人工干预，减少了多次测量误差与人为输入的误差，并且该测量方法比加权平均值方法的准确性更高，误差更小；另外，全自动测量，测量时间大大缩短、数据准确性高。
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公开(公告)号：CN117562664A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311574150.9
申请日：2023-11-23
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 , 南京脑科医院
Abstract: 本发明公开了一种MRI和CT环境兼容的神经外科手术机器人，包括支撑模块、定位模块以及插入模块；支撑模块用以为定位模块至少提供沿Z轴往复移动的功能；定位模块用以调节手术工具的位姿，定位模块包括提供X轴方向往复移动功能的X线性移动组件、提供Y轴方向往复移动功能的Y线性移动组件、提供Z轴方线性移动功能与绕X轴旋转运动功能的Z2双平动组件以及为插入模块提供转动功能的Z旋转机构；插入模块用以控制手术工具按规划路径执行插入动作。本发明提供的机器人系统允许图像扫描和手术工具插入可实时同步进行，而不需要手术期间将病患反复移入或移除MRI或CT的闭孔腔体，能减少手术时间，提高手术精度。
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公开(公告)号：CN111482986B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010593928.0
申请日：2020-06-28
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种混联型三自由度旋转机构，包括：第一连杆、第一旋转副、第二连杆、第二旋转副、第三连杆、第四连杆、第一球铰副、第一球杆、第一万向副、第二球铰副、第二球杆、连第二万向副、第一驱动机构、第二驱动机构以及第三驱动机构；通过第一、第二驱动机构调节第一、第二球铰副的位置，可调节第三连杆绕第一、第二旋转轴线旋转的角度，通过第三驱动机构可调节第四连杆绕第三旋转轴线旋转的角度，使第四连杆可进行绕X、Y和Z轴旋转的姿态变换。本发明的机构与纯并联机构相比，增大了工作空间，并且可以把驱动部件都固定安装在前置杆件上，可以大幅减轻后置机构的质量，降低前置驱动部件的功率，从而可以使整个机构更紧凑、更灵活。
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