公开(公告)号：CN105373777A

公开(公告)日：2016-03-02

申请号：CN201510727701.X

申请日：2015-10-30

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 席铉洋 ,  覃政科 ,  丁曙光 ,  乔红 ,  宋永博 ,  吴伟

IPC: G06K9/00

CPC classification number: G06K9/00248 ,  G06K9/00308

Abstract: 本发明公开了一种用于人脸识别的方法和装置，所述方法包括：对于输入的待识别人脸图片进行人脸关键部件定位，确定人脸关键部件中心位置；根据人脸关键部件中心位置进行人脸图像区域分割，以人脸关键部件的中心为图像中心位置分别分割出人脸关键部件区域；将人脸图像分割为预定数量同样大小的正方形图像区域；基于第一种分割方式得到的人脸关键部件区域对应的图像，利用面部表情识别神经网络进行面部表情识别，得到人脸图像对应的面部表情信息；所述面部表情识别神经网络基于卷积深度信念神经网络构成；基于第二种分割方式得到的预定数量的语义区域对应的图像，提取每一块语义区域图像的局部二值模式直方图，并在所述面部表情信息的调控下，得到人脸识别结果。

公开(公告)号：CN104690551A

公开(公告)日：2015-06-10

申请号：CN201510119420.6

申请日：2015-03-18

Applicant: 中国科学院自动化研究所 ,  中国工程物理研究院激光聚变研究中心

Inventor： 王鹏 ,  任超 ,  卢金燕 ,  覃政科 ,  熊召 ,  孙佳 ,  徐德 ,  袁晓东 ,  邹伟 ,  刘长春 ,  周海

IPC: B23P21/00

CPC classification number: B23P21/00

Abstract: 本发明公开了一种机器人自动化装配系统，包括：上位机系统、数据采集系统、机器人控制器、工业机器人、夹持系统、多传感器系统和待装配对象，其中：所述工业机器人用于执行上位机系统所发出的控制指令；多传感器系统用于获得装配对象或装配位置的位姿测量数据；夹持系统用于实现对装配对象的夹持及其控制；上位机系统用于获取多传感器系统的测量数据并进行计算，根据计算结果对机器人的运动进行规划，并反馈给工业机器人。本发明机器人自动化装配系统能够根据检测到的装配对象或装配位置的位姿参数数据，对装配过程进行规划，能够实现对复杂对象的高精度自动化装配。

公开(公告)号：CN105091744B

公开(公告)日：2018-06-26

申请号：CN201510229371.1

申请日：2015-05-07

Applicant: 中国科学院自动化研究所 ,  中国工程物理研究院激光聚变研究中心

Inventor： 卢金燕 ,  王鹏 ,  覃政科 ,  熊召 ,  任超 ,  徐德 ,  袁晓东 ,  邹伟 ,  刘长春 ,  周海

IPC: G01B11/00 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉传感器和激光测距仪的位姿检测装置与方法，该装置使用一个视觉传感器和三个激光测距仪共同采集目标信息；该方法包括：从目标图像中选择特征点和特征直线，得到特征点的图像坐标和特征直线的角度，进而得到特征点的图像偏差和特征直线的角度偏差；求取当前像素当量，根据当前图像偏差、角度偏差和像素当量，得到当前位姿在三个自由度上的偏差；根据三个激光测距仪的读数及相对位置关系，得到当前姿态在对应两个旋转自由度上的角度偏差和当前位姿在深度方向上的偏差，由此实现目标的六自由度位姿检测。

公开(公告)号：CN106272155B

公开(公告)日：2018-03-09

申请号：CN201610726011.7

申请日：2016-08-25

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 王鹏 ,  任超 ,  覃政科

IPC: B25B11/00 ,  B25B11/02

Abstract: 本发明涉及一种用于固定光机模块的自动夹持套件。该自动夹持套件包括；基体；导向机构，其置于所述基体；其中，所述导向机构和所述基体形成有安装空间，光机模块能够通过所述导向机构容纳于所述安装空间内；以及夹持组件，其包括气缸以及与所述气缸的活塞杆相连接的动作件；其中，所述气缸的缸体固定于所述基体；其中，所述动作件能够随着所述活塞杆的运动以接近/远离所述导向机构的方式移动。本发明的自动夹持套件能够实现对光机模块的稳定夹持。

公开(公告)号：CN104063868B

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201410305198.4

申请日：2014-06-30

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 覃政科 ,  王鹏 ,  乔红 ,  孙佳

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/13 ,  G06T7/62

Abstract: 本发明为一种多边形工件检测定位方法，包括：步骤1、检测工件图像中的边缘图像，获取边缘图像中的每条曲线构成的曲线集合，从所述曲线集合中提取出直线段集合；步骤2、对于所述直线段集合的每条直线段，搜索得到与其具有一定夹角且端点距离最近的边作为其邻边，提取出所有互为邻边的所有直线段，这些直线段组成的图形即为多边形；步骤3、对所述多边形进行六自由度定位。本发明提出的多边形工件检测方法可以应用于视频监控、智能交通、视频检索、机器人导航、人机交互以及军事等众多领域，另外本方法提供了空间平面多边形的六自由度定位，可以应用于工业抓取、装配、对接等领域。

公开(公告)号：CN104063868A

公开(公告)日：2014-09-24

申请号：CN201410305198.4

申请日：2014-06-30

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 覃政科 ,  王鹏 ,  乔红 ,  孙佳

IPC: G06T7/00

Abstract: 本发明为一种多边形工件检测定位方法，包括：步骤1、检测工件图像中的边缘图像，获取边缘图像中的每条曲线构成的曲线集合，从所述曲线集合中提取出直线段集合；步骤2、对于所述直线段集合的每条直线段，搜索得到与其具有一定夹角且端点距离最近的边作为其邻边，提取出所有互为邻边的所有直线段，这些直线段组成的图形即为多边形；步骤3、对所述多边形进行六自由度定位。本发明提出的多边形工件检测方法可以应用于视频监控、智能交通、视频检索、机器人导航、人机交互以及军事等众多领域，另外本方法提供了空间平面多边形的六自由度定位，可以应用于工业抓取、装配、对接等领域。