公开(公告)号：CN119112370B

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411631547.1

申请日：2024-11-15

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 边桂彬 ,  叶强 ,  翟宇鹏 ,  李桢

IPC: A61B34/35 ,  A61B34/00 ,  A61F9/007

Abstract: 本发明提供了一种用于微创手术的远程运动中心装置和机器人系统。用于微创手术的远程运动中心装置，包括：支臂；远心运动机构，远心运动机构与支臂铰接；末端执行机构，末端执行机构包括安装座、安装组件和操作器械，操作器械通过安装组件安装于安装座上，安装座与远心运动机构相连；旋转运动组件，旋转运动组件与支臂远离末端执行机构的一端相连；俯仰运动组件，俯仰运动组件包括：设于支臂上的俯仰电机、设于支臂上的俯仰丝杠、套设于俯仰丝杠上的驱动滑块、分别设于俯仰丝杠两侧并穿过驱动滑块的第一导杆和第二导杆，以及分别设于驱动滑块两侧的前重力补偿弹簧和后重力补偿弹簧；以及进给运动组件，进给运动组件设于安装座上。

公开(公告)号：CN118977234A

公开(公告)日：2024-11-19

申请号：CN202410975785.8

申请日：2024-07-19

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 边桂彬 ,  叶强 ,  翟宇鹏 ,  李桢 ,  赵永奇

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种远端中心运动机构的六维力补偿方法，该方法包括：获取RCM机构的重心、RCM机构末端的速度增量、RCM机构末端相对于基座的位置和姿态；根据重心、速度增量、RCM机构末端相对于基座的位置和姿态对目标机器人在运动过程中基于惯性造成的扭矩和重力分别进行惯性补偿，得到补偿扭矩和补偿力；根据重心、基于惯性造成的扭矩和重力对应的滤波信号对补偿扭矩和补偿力分别进行反向补偿，得到目标补偿扭矩和目标补偿力。本发明所述方法在机械臂所受外力变化且机械臂位姿不固定时也能消除机械臂及末端执行器重力的影响，提高了对六维力传感器重力补偿的准确率和效率。

公开(公告)号：CN118141469B

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202410573885.8

申请日：2024-05-10

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 边桂彬 ,  叶强 ,  翟宇鹏 ,  李桢

IPC: A61B17/22 ,  A61M5/158 ,  A61M5/00 ,  A61F9/00

Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种柔性连续体血管自动穿刺注药器械，包括基座、药物输送机构、旋转驱动机构、递送驱动机构和弯曲驱动机构，药物输送机构包括连续体套管和柔性注射针组件，柔性注射针组件穿设于连续体套管内，连续体套管还嵌设有牵拉绳，牵拉绳的一端固定在连续体套管的柔性段的端部；旋转驱动机构与连续体套管的刚性段连接，以驱动连续体套管旋转；递送驱动机构与柔性注射针组件连接，以驱动柔性注射针组件递送；弯曲驱动机构的动作端套设在连续体套管的刚性段，牵拉绳的另一端固定在弯曲驱动机构的动作端，弯曲驱动机构通过牵引牵拉绳，使柔性段弯曲；本发明的注药器械能实现自动穿刺，精确性和稳定性较高。