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公开(公告)号：CN114782498B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210708945.3
申请日：2022-06-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种显微相机位置调节方法、设备、装置和存储介质，属于机器视觉技术领域，该方法包括：在显微相机视野中心点和常规相机视野中心点的相对位置在预设范围内的情况下，确定显微相机视野中心点与常规相机的第一相对位置和待测量微小目标与常规相机的第二相对位置；根据第一相对位置、第二相对位置、第一旋转矩阵和运动平台的位置信息，确定运动平台的目标调节量；第一旋转矩阵为第一常规相机坐标系到运动平台坐标系的旋转矩阵；基于目标调节量对运动平台和显微相机进行位置调节。本发明的方法高效地实现了显微相机的调节。
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公开(公告)号：CN115281681B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202210699695.1
申请日：2022-06-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种柔性电极植入方法、柔性电极植入装置和电子设备，涉及脑机接口技术领域。其中，方法包括：在所述植入针与所述柔性电极位于显微视觉的不同景深的情况下，移动所述显微视觉，分别在不同景深下采集所述植入针的第一坐标与所述柔性电极的第二坐标；获取所述显微视觉移动时的第一位移，确定所述第一位移对应的图像空间中的第二位移，基于所述第二位移、所述第一坐标以及所述第二坐标，确定所述植入针与所述柔性电极在所述图像空间中的第一偏差；基于所述第一偏差，控制所述植入针与所述柔性电极连接，以辅助所述柔性电极植入目标位置。本发明能够在跨景深的情况下确定植入针与柔性电极的位置。
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公开(公告)号：CN115661440A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211153783.8
申请日：2022-09-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06V10/24 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/40
Abstract: 本发明提供一种植入针和柔性电极的定位方法、装置、设备及介质，方法包括：获取植入针和柔性电极的待定位图像；将所述待定位图像输入至预先设置的特征提取模型中，得到所述特征提取模型输出的特征图像；将所述特征图像输入至预先设置的关键点定位分支模型，得到所述关键点定位分支模型输出的关键点信息；将所述特征图像输入至预先设置的角度估计分支模型，得到所述角度估计分支模型输出的角度信息；基于所述关键点信息和所述角度信息，在所述待定位图像上标注所述植入针和柔性电极的关键点和方向，输出所述植入针和柔性电极的定位可视化图像。本发明实施例提供了针对显微视觉场景下植入针和柔性电极的定位方法，有效提高了定位精确度。
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公开(公告)号：CN115316972A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210743396.3
申请日：2022-06-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种柔性电极的植入方法、装置和电子设备，涉及脑机接口、手术机器人、信号监测技术领域，解决了现有技术中无法准确地将柔性电极的植入至颅脑皮层中，从而导致柔性电极植入的安全性较低的问题。该方法包括：根据待处理对象颅脑的图像，获取颅脑的血管特征和颅骨特征；基于血管特征和颅骨特征，构建颅脑融合模型；其中，颅脑融合模型用于描述血管和颅骨之间的空间关系；基于血管和颅骨之间的空间关系，控制操作设备将柔性电极植入至颅脑皮层，以通过柔性电极获取待处理对象的颅脑信号，这样可以在一定程度上避免柔性电极与颅脑重要血管发生碰撞，从而提高了柔性电极植入的安全性。
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公开(公告)号：CN114795426B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210720997.2
申请日：2022-06-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种柔性电极植入装置，属于医疗器械技术领域，该装置包括吸附机构，所述吸附机构包括：主板、动力装置和至少一个定位组件；每个所述定位组件均设置在所述主板上；所述动力装置，用于通过产生的气动力将每个柔性电极的末端贴附于对应的定位组件上。本发明提供的柔性电极植入装置，通过动力装置产生的气动力将柔性电极的末端贴附于定位组件上，柔性电极以贴附方式进行固定，可避免柔性电极的扭曲、变形和位置扰动，实现柔性电极的可靠固定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113963337A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111576587.7
申请日：2021-12-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06V20/60 , G06V10/44 , G06V10/74 , G06V10/77 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06F16/53 , G06F16/583 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种物体图像轮廓基元提取方法和装置，其中，方法包括：获取特定物体的第一图像作为支撑图像；获取所述支撑图像的二值化的轮廓基元标注图；获取所述特定物体的第二图像作为查询图像；将所述查询图像、所述支撑图像和所述二值化的轮廓基元标注图输入轮廓基元提取模型得到所述查询图像中的关键轮廓基元。本发明的物体图像轮廓基元提取方法具有单样本学习能力，实现了在有标注支撑图像引导下对任意物体图像中指定轮廓基元的自动提取，具有灵活、易用、实时的优点，可显著提高机器视觉系统的柔性化程度，具有可观的应用前景和社会经济效益。
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公开(公告)号：CN119700308A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510017833.7
申请日：2025-01-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种柔性丝状电极的植入方法与装置，该装置包括：第一挂载机构，第一挂载机构的底部可拆卸地连接有具有柔性丝状电极的脑机接口电子模块；第二挂载机构，可拆卸地连接在第一挂载机构的一侧，第二挂载机构的第一端朝第一挂载机构外侧的底部延伸；挡杆机构，可拆卸地连接在第一挂载机构和/或第二挂载机构上，挡杆机构的第一端朝第一挂载机构外侧的底部延伸，挡杆机构的第一端与第二挂载机构的第一端间隔设置。本发明提供的柔性丝状电极的植入装置，通过第一挂载机构与植入机器人末端的执行装置连接，能够在植入过程中将其可靠地固定在颅骨上的指定位置。
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公开(公告)号：CN119700300A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510014860.9
申请日：2025-01-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种用于电极植入的机器视觉导航装置与方法，该装置包括：包括：位移机构；第一连接件，设置在位移机构上；第一拍摄机构，连接在第一连接件上，第一拍摄机构的光轴垂直于植入区域；第二拍摄机构，连接在第一连接件上，位于第一拍摄机构的一侧；第三拍摄机构，连接在第一连接件上，位于第一拍摄机构的另一侧。通过集成第一拍摄机构、第二拍摄机构和第三拍摄机构，实现了从全局到局部的全方位视觉覆盖。第一拍摄机构对植入区域进行全局观测。而第二拍摄机构和第三拍摄机构则形成双目视觉系统，针对目标植入点附近进行局部三维观测，实时精确捕捉植入点附近的变化，从而精确引导电极尖端到达植入点表面。
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公开(公告)号：CN114950858B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202210576194.4
申请日：2022-05-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种点胶装置和柔性电极的植入系统，涉及柔性电极技术领域，点胶装置包括：支撑组件，包括平行间隔设置的第一限位组件和第二限位组件；第一限位组件包括连接的第一限位件和第一导轨；第二限位组件包括点胶组件；工作台位于第一限位件和点胶组件的下方；在第一限位件沿第一方向从第一导轨的第一初始位置移动至第一目标位置的情况下，在第一限位组件上的植入件的末端和工作台上的柔性电极的末端在工作台上接触时，点胶组件释放胶液，以粘合接触的植入件的末端和柔性电极的末端。本发明提供的点胶装置和柔性电极的植入系统用于提高柔性电极的植入效率。
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公开(公告)号：CN115542530B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211504884.5
申请日：2022-11-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G02B21/36
Abstract: 本发明提供一种微小目标的位置对准方法和装置，涉及控制技术领域，装置包括：至少两个显微相机、机械臂以及控制器，其中：机械臂包括相互连接的第一位置调节机构和第二位置调节机构；第一位置调节机构用于在第一移动范围内移动，以带动设置在第二位置调节机构末端的第一微小目标移动；第二位置调节机构用于在第二移动范围内移动，以带动第一微小目标移动；每一显微相机与控制器连接，用于采集第一微小目标和预先放置的第二微小目标的显微观测图像并传输至控制器；控制器与机械臂连接，用于基于获取到的显微观测图像控制机械臂移动，以带动第一微小目标移动至目标对准位置，解决了如何更好地实现对微小目标的位置对准的技术问题。
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