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公开(公告)号：CN109634316B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201811457249.X
申请日：2018-11-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D17/02
Abstract: 本发明属于微装配领域，具体涉及了一种基于主动约束状态多维微力及力矩控制方法、系统、装置，旨在为了解决微器件的高精度装配过程中容易损坏的问题。本发明的方法包括：将微型轴零件和微型孔零件调整至主动约束状态；利用渐进式插入控制方法控制微型孔零件运动使微型轴零件插入微型孔零件；获取微型孔零件和微型轴零件间的力、力矩信息；通过主动约束状态控制方法调整微型孔零件的位置，主动柔顺控制方法调整微型轴零件的姿态，使得微型孔零件和微型轴零件间力和力矩一直处于阈值范围内，直至完成整微型孔零件和微型轴零件的装配。本发明有效避免微器件装配中的卡阻现象，可实现微器件的高精度无损装配，具有重要的应用意义。
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公开(公告)号：CN117197152A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202310223699.7
申请日：2023-03-09
Applicant: 滨州魏桥国科高等技术研究院 , 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/10 , G06T3/40 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种降低波动性的图像分割方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：获取输入图像；采用编码器对输入图像进行下采样，得到空间切片；对空间切片进行排列和拼接，得到拼接切片；根据级联的空洞卷积层对拼接切片进行特征提取，得到下采样的特征图；采用解码器对特征图进行上采样处理，得到分割图像。本发明能够保证输入图像在少量移动时被分割网络分割出的结果波动性小，使分割网络的平移相等性得到很好的保持。
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公开(公告)号：CN102632978B
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201210142612.5
申请日：2012-05-09
Applicant: 北京理工大学 , 中国科学院自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及水下仿生机器人技术领域，特别涉及一种重心调节装置。本发明公开了一种应用于水下机器海豚的重心调节装置，利用步进电机（3）正向及反向的转动，带动丝杠（1）转动，使与之啮合的丝杠螺母2移动，拖动滑块组前移实现重心的移动；编码器（4）记录丝杠（1）的旋转圈数和角速度，推算出滑块组的位置和平移速度。前限位开关（11）、后限位开关（12）用于实现滑块组的初始位置复位。本发明的重心调节装置的丝杠（1）和步进电机（3）所受径向负荷小，且本发明制作简单，控制方便，能够适应较大机器海豚三维运动重心调整的需求，在水质环境监测、水下设备检查等任务中具有重要的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117197153A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202310261650.0
申请日：2023-03-14
Applicant: 滨州魏桥国科高等技术研究院 , 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/10 , G06T7/00 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/80
Abstract: 本申请提供了检测工业缺陷的图像分割方法、装置、设备和存储介质，该方法包括，通过卷积神经网络对待检测图像进行特征提取，得到第一特征图；通过编码器的下采样模块对第一特征图进行多次下采样，得到第二特征图和第一特征图对应的基础特征；通过解码器的上采样模块对第二特征图进行上采样，得到第二特征图对应的深层特征；融合基础特征和深层特征，得到图像分割结果。通过该方法可以达到提高检测工业缺陷时，得到的分割图像的稳定性和准确性的效果。
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公开(公告)号：CN109634316A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811457249.X
申请日：2018-11-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D17/02
Abstract: 本发明属于微装配领域，具体涉及了一种基于主动约束状态多维微力及力矩控制方法、系统、装置，旨在为了解决微器件的高精度装配过程中容易损坏的问题。本发明的方法包括：将微型轴零件和微型孔零件调整至主动约束状态；利用渐进式插入控制方法控制微型孔零件运动使微型轴零件插入微型孔零件；获取微型孔零件和微型轴零件间的力、力矩信息；通过主动约束状态控制方法调整微型孔零件的位置，主动柔顺控制方法调整微型轴零件的姿态，使得微型孔零件和微型轴零件间力和力矩一直处于阈值范围内，直至完成整微型孔零件和微型轴零件的装配。本发明有效避免微器件装配中的卡阻现象，可实现微器件的高精度无损装配，具有重要的应用意义。
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公开(公告)号：CN102227119A
公开(公告)日：2011-10-26
申请号：CN201110158852.X
申请日：2011-06-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 一种基于机器海豚的水质监测系统，包括机器海豚动态检测节点、原位式检测节点网和上位机系统，其中：所述机器海豚动态检测节点、原位式检测节点网与上位机系统通过无线方式进行信息交互；所述机器海豚动态检测节点将检测到的水质数据和位置信息无线传送给上位机系统，同时接收上位机系统的控制命令数据；所述原位式检测节点网由原位式节点通过无线方式顺序连接而成，检测到的水质数据按顺序连接方向依次传送，直至上位机系统；所述上位机系统，用于接收并综合来自机器海豚动态检测节点和原位式检测节点网发来的信息，同时为机器海豚动态检测节点提供控制命令数据。本发明可弥补原位式检测节点网在空间上的局限，实现对水域全面、在线的监测。
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公开(公告)号：CN102632978A
公开(公告)日：2012-08-15
申请号：CN201210142612.5
申请日：2012-05-09
Applicant: 北京理工大学 , 中国科学院自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及水下仿生机器人技术领域，特别涉及一种重心调节装置。本发明公开了一种应用于水下机器海豚的重心调节装置，利用步进电机（3）正向及反向的转动，带动丝杠（1）转动，使与之啮合的丝杠螺母2移动，拖动滑块组前移实现重心的移动；编码器（4）记录丝杠（1）的旋转圈数和角速度，推算出滑块组的位置和平移速度。前限位开关（11）、后限位开关（12）用于实现滑块组的初始位置复位。本发明的重心调节装置的丝杠（1）和步进电机（3）所受径向负荷小，且本发明制作简单，控制方便，能够适应较大机器海豚三维运动重心调整的需求，在水质环境监测、水下设备检查等任务中具有重要的应用前景。
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公开(公告)号：CN206235776U
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201621185771.3
申请日：2016-10-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院
IPC: G02B23/24
Abstract: 本实用新型属于自动化检测技术领域，具体提供一种包含内窥镜套件的工业内窥镜检测系统。本实用新型旨在解决内窥镜如何直接应用于工业自动化检测装备或自动化生产线以及如何长期稳定地在工业设备内持续获取清晰图像的问题。本实用新型的内窥镜套件主要包括内窥镜、设置于内窥镜一端的相机、用于固定相机的U型支架和与U型支架可滑动连接的调整支架，U型支架能够沿设置在其底部的滑轨在内窥镜的长度方向上滑动，调整支架设置有与内窥镜可滑动连接的安装位，使得调整支架能够沿内窥镜的长度方向滑动，并因此调节内窥镜伸出调整支架的长度。本实用新型的工业内窥镜检测系统能够直接应用于工业自动化检测装备或自动化生产线并能长期稳定地在工业设备内持续获取清晰图像。
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