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公开(公告)号：CN104570955A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410683416.8
申请日：2014-11-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B19/414
CPC classification number: G05B19/4145
Abstract: 本发明公开了一种基于分布式控制和各单元同步触发的复合材料自动铺丝机控制系统，具体包括：(1)铺丝头单元控制，采用PLC控制各路丝束的切割阻止、重送、加热、铺压等；(2)运动机构单元控制，采用工业机器人自带的控制系统；(3)供料系统单元控制，采用PLC控制各路丝束在恒温、恒湿环境下实现恒张力输送。(4)总控单元，在铺放每段路径前，给运动机构控制系统下传待铺放路径的序号指令，给铺丝头PLC和供料系统PLC下传时间节点操作指令；由总控单元启动一段路径铺放任务，各单元之间使用同一时钟信号(如定时器、内部时钟或外部时钟等触发)协调，实现各工艺参数的协同控制；铺放过程中，总控单元实时监控各单元的工作状态。本发明公开的复合材料自动铺丝机控制系统，系统易行、有效、成本较低、操作方便。
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公开(公告)号：CN103085060B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201210593046.X
申请日：2012-12-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于力视混合检测的对接/分离装置，包括：安装基座、并联六自由度运动平台、机械转接罩、快速撤离系统、视觉检测装置、力觉检测装置和夹持器装置。该装置通过视觉检测装置检测当前夹持器装置与被夹持对象之间的位置偏差和姿态偏差来进行姿态调整，根据力觉检测装置检测出的夹持器装置与被夹持对象之间的在各个方向的力和力矩关系来辅助实现对被夹持对象的夹持，同时采用快速撤离装置前置并安装在并联六自由度运动平台上，便于实现精准对接，减小分离时对被夹持目标的位姿扰动，具备对于分离时间的敏感性。本发明还公开了一种应用于上述对接/分离装置的对接/分离方法。本发明公开的上述装置和方法均能用于适应真空或洁净环境。
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公开(公告)号：CN104385629A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410432382.5
申请日：2014-08-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B29C70/38
CPC classification number: B29C70/382 , B29C70/384
Abstract: 本发明公开了一种滑动导向双向铺压装置，包括两个安装基板、两个导向装置、一个固定丝束导向器和一个双向铺压头，两个导向装置分别安装于两个安装基板的顶部端面，每个导向装置均包括导轨和配置于该导轨上的并能沿该导轨滑动的滑块；固定丝束导向器的两端分别固定于两个安装基板的内侧面上，用于将来自不同方向的丝束汇集整合成并均匀排布后喂入双向铺压头；双向铺压头的两端分别固定在两个导向装置的滑块上，从而能够连同滑块在一定行程范围内沿导轨的正反两个方向滑动，将在滑动过程中将来自固定丝束导向器的丝束进行铺压。本发明使得铺压头在单程铺放结束后不需要进行扭转和回程空驶就可以直接进行反向铺放，极大地提高了成型效率。
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公开(公告)号：CN104369393A
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201410513494.3
申请日：2014-09-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B29C70/38
CPC classification number: B29C70/384
Abstract: 本发明公开了一种复合材料铺丝头的多丝束等距出丝补偿装置，该装置包括：导向合束器、等距补偿刀座、多套导向切压刀头、纤维丝束和铺压辊，其中：等距补偿刀座上装有多套切压刀头，用于补偿导向合束器丝束通道路径的差异；导向合束器与等距补偿刀座固定连接，用于将经过路径补偿的来自不同方向的纤维丝束汇集成均匀排布的纤维布匹，并送入铺压辊中进行纤维丝束的双向铺放；铺压辊与导向合束器相对放置且位置关系固定，将从导向合束器中送出的已排成布匹的纤维丝束铺放压实在模具表面，形成紧密的纤维铺层。本发明可实现等距出丝铺放，按照需求提供铺放所需纤维丝长，提高了纤维丝束铺放的产品质量，减少丝束浪费；同时降低控制系统的复杂程度。
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公开(公告)号：CN103071992B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201210592978.2
申请日：2012-12-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明公开了一种径向张开装置，包括显微视觉系统、固定座、调整模块、超声波电机、作用件；所述固定座具有一环状平面，为调整模块提供固定支撑；所述显微视觉系统，用于监测作用件及待装配零件的位置和姿态；所述调整模块，用于调整固定在其上面的超声波电机的姿态；所述超声波电机，用于执行直线驱动，其固定在调整模块上；所述作用件，其固定在超声波电机上，并直接作用在待装配件上，通过所述超声波电机的驱动来改变作用件与待装配件之间的位置，实现对待装配件的径向张开。本发明装置能够提供沿径向呈放射状的张开驱动，行程可达5mm以上，重复精度可达亚微米级，另外本发明装置还有占用空间小的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102768862B
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201210226153.9
申请日：2012-06-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G12B17/06
Abstract: 本发明公开了一种超低温屏蔽罩对称臂快速自开合系统。所述系统包括：支撑体，绕轴，两斜齿轮，屏蔽罩支架，半盒状屏蔽罩，旋转轴和斜齿轮组件，联轴器，旋转伺服电机，两正齿轮，活塞杆及齿条组件和直线气缸。旋转伺服电机通过旋转轴和斜齿轮组件、两斜齿轮、屏蔽罩支架带动半盒状屏蔽罩对称张开；直线气缸通过活塞杆及齿条组件、两正齿轮、屏蔽罩支架带动屏蔽罩对称张开。本发明采用旋转伺服电机驱动交错斜齿轮和直线伺服气缸驱动齿轮齿条同步驱动的配置形式，实现两驱动系统的同步驱动，通过协调两驱动系统的输出力矩实现半盒状屏蔽罩的快速开合。本发明实现了超低温屏蔽罩的快速撤离，对超低温介质应用工程而言有重要的现实意义。
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公开(公告)号：CN103071992A
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201210592978.2
申请日：2012-12-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明公开了一种径向张开装置，包括显微视觉系统、固定座、调整模块、超声波电机、作用件；所述固定座具有一环状平面，为调整模块提供固定支撑；所述显微视觉系统，用于监测作用件及待装配零件的位置和姿态；所述调整模块，用于调整固定在其上面的超声波电机的姿态；所述超声波电机，用于执行直线驱动，其固定在调整模块上；所述作用件，其固定在超声波电机上，并直接作用在待装配件上，通过所述超声波电机的驱动来改变作用件与待装配件之间的位置，实现对待装配件的径向张开。本发明装置能够提供沿径向呈放射状的张开驱动，行程可达5mm以上，重复精度可达亚微米级，另外本发明装置还有占用空间小的优点。
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公开(公告)号：CN102768862A
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：CN201210226153.9
申请日：2012-06-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G12B17/06
Abstract: 本发明公开了一种超低温屏蔽罩对称臂快速自开合系统。所述系统包括：支撑体，绕轴，两斜齿轮，屏蔽罩支架，半盒状屏蔽罩，旋转轴和斜齿轮组件，联轴器，旋转伺服电机，两正齿轮，活塞杆及齿条组件和直线气缸。旋转伺服电机通过旋转轴和斜齿轮组件、两斜齿轮、屏蔽罩支架带动半盒状屏蔽罩对称张开；直线气缸通过活塞杆及齿条组件、两正齿轮、屏蔽罩支架带动屏蔽罩对称张开。本发明采用旋转伺服电机驱动交错斜齿轮和直线伺服气缸驱动齿轮齿条同步驱动的配置形式，实现两驱动系统的同步驱动，通过协调两驱动系统的输出力矩实现半盒状屏蔽罩的快速开合。本发明实现了超低温屏蔽罩的快速撤离，对超低温介质应用工程而言有重要的现实意义。
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公开(公告)号：CN102353361A
公开(公告)日：2012-02-15
申请号：CN201110179770.3
申请日：2011-06-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 一种基于动反射镜的激光弹着点位置控制方法，包括：通过两次移动动反射镜，确定反映激光发光点位置的第一位置参数和第二位置参数；基于所述第一位置参数、第二位置参数和激光弹着点的期望深度，计算得到动反射镜需要移动的位移量；将动反射镜从基准共轭位置相对于图像采集装置直线移动所述位移量；对激光进行中心瞄准，使得激光的弹着点落在所述期望深度的弹着点位置。根据本发明，可以优化控制激光弹着点在靶腔内的分布，提高激光能量的使用效率。
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公开(公告)号：CN108582814B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN201810517105.2
申请日：2018-05-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Inventor： 吴保林
IPC: B29C70/38
Abstract: 本发明属于复合材料自动铺放成型技术领域，具体提供一种单驱动的复合材料铺丝头一体化装置及其重送轮轴系统。本发明旨在解决现有的单驱动的复合材料铺丝头一体化装置在进行转角铺放或变曲率曲面的铺放过程中铺放质量较差的问题。为此，本发明的重送轮轴系统包括传动轴和多个单向轮装置；每一个单向轮装置都包括与传动轴同轴固定的内圈和与重送轮装置匹配的外圈，外圈与内圈同轴连接，并且外圈和内圈之间的连接设置成使外圈仅能朝一个方向相对于内圈自由转动。本发明具有上述重送轮轴系统的单驱动的复合材料铺丝头一体化装置能够允许多条丝束的铺放路径长度不一致，允许多条丝束的铺放速度不一致，维持每一条丝束的铺放张力稳定，提高了铺放质量。
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