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公开(公告)号：CN113697610A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202010438588.4
申请日：2020-05-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B65H75/44
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人辅助工具，具体地说是一种用于水下机器人的发条式无滑环绞车结构，包括系缆卷筒、缓冲绞盘和驱动轴，其中系缆卷筒固装于驱动轴上，驱动轴一端与缓冲绞盘中部的内圈固连，缠绕于系缆卷筒上的系缆引出后进入所述驱动轴中，并经所述缓冲绞盘的内圈进入所述缓冲绞盘中，系缆只充满缓冲绞盘内的一部分空腔并以所述内圈为轴心逐层环绕，并且每层只设有一圈系缆。本发明通过发条式缓冲绞盘的过渡保证系缆不发生扭转，并且省去了现有技术中常用的滑环等结构，有效降低成本，提高了本发明的经济性。
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公开(公告)号：CN112985314A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201911297789.0
申请日：2019-12-17
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01B13/14
Abstract: 本发明涉及一种用于水下机器人的间接测量式深度计，包括壳体、传压端盖、转换端盖、密封销、压力传感器和传压膜片，其中壳体一端与传压端盖密封固连，另一端与转换端盖密封固连，压力传感器设于壳体中，所述壳体靠近传压端盖一端设有压力舱和密封销，所述密封销内设有传压通道，所述传压端盖内设有传压通孔，所述压力舱通过所述传压通道与所述传压通孔连通，且所述压力舱、传压通道和传压通孔内充满液压油，所述传压通孔远离壳体一端设有传压膜片，所述压力舱通过所述压力传感器检测压力。本发明间接检测海水压力，重量轻体积小，耐高压，抗腐蚀能力强，能够长期用于深海环境且保持高测量精度。
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公开(公告)号：CN108254042A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201611243039.1
申请日：2016-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01F23/30
Abstract: 本发明属于海洋高压环境机电测试领域，具体地说是一种深海液位检测传感器，上基座的一端与下基座密封连接、与下基座形成干舱结构，另一端与所需液位测量壳体密封螺纹连接，液位检测芯片安装在下基座内、与外界海水隔离，液位检测芯片与安装在下基座上的水密接插件在下基座内电气连接；导向杆的一端与上基座相连，另一端为自由端，在导向杆上套有浮子，浮子的下部安装有套在导向杆上的磁环，浮子带动磁环随待测海水液位变化而沿导向杆上下运动，液位检测芯片通过水密接插件传送检测的液位信息。本发明可用于测量海水介质，并可以承受相应深度的外界海水压力，具有液位检测范围大、精度高、性能稳定、结构紧凑、易实现、成本低等优点。
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公开(公告)号：CN119951955A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510181968.7
申请日：2025-02-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于水下机器人的低能耗自容式深海剪切器，包括依次连接的线缆座、切断驱动缸和控制缸，其中线缆座内部设有供线缆穿过的线缆腔，切断驱动缸设有可移动的切断活塞，并且所述切断活塞前端设有可伸入所述线缆腔内的切刀，所述切断驱动缸内部位于切断活塞远离线缆座的一侧形成进水腔，所述切断驱动缸后端设有触发通道和海水进水口，并且所述海水进水口、触发通道和进水腔依次连通，所述控制缸包括可移动的触发活塞杆，并且所述触发活塞杆前端插入所述触发通道中，所述海水进水口通过所述触发活塞杆控制通断。本发明的能耗大大降低，并且控制简单灵活。
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公开(公告)号：CN113119147B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN201911393124.X
申请日：2019-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人工程领域，具体地说是一种水下液压机械手自适应夹持机构，夹钳基座安装在夹钳活塞缸上，夹钳活塞杆的活塞端容置在夹钳活塞缸中，另一端由夹钳基座穿过、连接有夹钳驱动块；夹钳推杆的一端通过夹钳连杆短销轴与夹钳驱动块铰接，另一端通过推杆长销轴与夹钳爪铰接，夹钳爪的两侧对称设有夹钳连杆，夹钳连杆的一端通过夹钳连杆长销轴与夹钳基座铰接，另一端通过夹钳连杆长销轴与夹钳爪铰接；夹钳爪与夹钳连杆铰接的夹钳连杆长销轴上安装有双扭簧，双扭簧的两端分别与夹钳爪两侧的夹钳连杆插接，双扭簧的中间部分与夹钳爪抵接。本发明具有结构紧凑、可实现目标物轮廓自适应夹持、夹持力大、故障率低等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108238222B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN201611224084.2
申请日：2016-12-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及一种深海结构物释放抛载系统，声学释放器及自动脱钩装置分别安装在深海结构物框架上，在自动脱钩装置下方的两侧各设有一套抛载执行机构，每套抛载执行机构包括抛载长钩A及抛载长钩B，每套的抛载长钩A及抛载长钩B的末端分别铰接于安装在深海结构物框架上的脱钩支架，并分别挂有压载，抛载长钩A及抛载长钩B的首端搭接；两套抛载执行机构中的抛载长钩B分别连接有连接缆，两抛载长钩B上的连接缆分别与公共连接缆的一端相连，公共连接缆的另一端由自动脱钩装置穿过、挂在声学释放器上。本发明采用声学释放器与自动脱钩装置两种抛载方案，声学抛载手段失灵时可以采用自动脱钩装置延时抛载。
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公开(公告)号：CN108075064B
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN201610998409.6
申请日：2016-11-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H01M50/244 , H01M50/22 , H01M50/24 , H01M50/502
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公开(公告)号：CN109877876B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN201711271980.9
申请日：2017-12-06
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人辅助工具，具体地说是一种用于水下机器人的脐带缆退出工具，包括支撑筒体、套座、支撑臂、支撑板、退缆推杆和液压缸，其中套座固设于支撑筒体上端，在所述套座内侧设有套座台肩，支撑臂固设于套座上，且各支撑臂上端均通过销轴与所述支撑板相连，液压缸固装于所述支撑板上，退缆推杆安装于所述液压缸的缸杆端部；机构工作时，脐带缆终端置于所述支撑筒体内且上端的脐带缆终端卡环与所述套座台肩相抵，所述退缆推杆与所述脐带缆终端内的脐带缆上端面相抵并通过所述液压缸驱动移动。本发明操作稳定可靠，方便快捷，并且不会对脐带缆终端造成严重损伤。
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公开(公告)号：CN114439817A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202111620167.4
申请日：2021-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(广州) , 广东智能无人系统研究院
IPC: F15B21/08 , F15B21/041 , F15B13/02 , F15B19/00
Abstract: 本发明属于水下机器人及液压传动控制领域，具体地说是一种模块化水下直流液压动力单元，包括水下直流电机、液压泵、回油组件及压力油组件，液压泵采用立式布局安装于水下直流电机的顶部，所述回油组件与液压泵的吸油口相连，所述压力油组件与液压泵的压力油口相连；所述水下直流电机驱动液压泵旋转，所述回油组件的油液通过液压泵吸出并升高压力，压力升高后的油液通过所述压力油组件送至潜水器上的执行机构，驱动所述潜水器上的执行机构动作。本发明解决了现有电动推进水下机器人液压系统中各部件布置分散、管路设计繁琐、不易于装配和维护等问题，为电动推进水下机器人提供了一种通用解决方案，具有模块化、结构紧凑、易于安装等诸多优点。
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公开(公告)号：CN111348162A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201811581028.3
申请日：2018-12-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63G8/22
Abstract: 本发明属于水下作业领域，具体地说是一种用于深海的模块化浮力调节装置，包括浮力筒、充油阀箱、海水泵、海水阀、液位传感器及控制板，其中海水阀及控制板分别安装在充油阀箱内，该充油阀箱内填充有用于与外界海水隔离的变压器油；所述浮力筒通过管路分别与海水泵及充油阀箱中海水阀的一个接口相连，该海水阀的另一个接口为进水口；所述浮力筒内安装有液位传感器，该液位传感器与所述充油阀箱内的控制板相连。本发明采用模块化设计，浮力筒内部液压传感器信号经充油阀箱后再与水下作业平台连接，海水泵和充油阀箱在结构上设计为整体，形成模块化，简化管路连接；调节装置与水下操作平台之间只需一路液压接口和一路控制接口即可。
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