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公开(公告)号：CN110405237B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201910748134.4
申请日：2019-08-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种弹药药柱成形加工时的固定装置，卡盘轴承座安装在工作台上，内部转动安装有主轴，主轴与主轴旋转驱动机构的输出端相连，主轴上安装有随主轴旋转的夹爪组件；固定盘机构的一侧安装在主轴上，另一侧设有导向体，推板机构容置于固定盘机构内部，推板与安装在卡盘轴承座上的夹爪驱动机构输出端相连，由夹爪驱动机构驱动沿主轴轴向往复移动，推板上安装有楔状推块；滑块的一端可相对移动地位于导向体内，另一端为夹爪，夹爪上设有用于滑块复位的弹簧，弹簧的两端分别与夹爪及导向体抵接。本发明对弹药药柱在成形加工过程中快速自主夹紧、放松，在成形加工过程中不会对设备产生附加扰动力，也不会改变其原有的姿态。
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公开(公告)号：CN110405237A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910748134.4
申请日：2019-08-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种弹药药柱成形加工时的固定装置，卡盘轴承座安装在工作台上，内部转动安装有主轴，主轴与主轴旋转驱动机构的输出端相连，主轴上安装有随主轴旋转的夹爪组件；固定盘机构的一侧安装在主轴上，另一侧设有导向体，推板机构容置于固定盘机构内部，推板与安装在卡盘轴承座上的夹爪驱动机构输出端相连，由夹爪驱动机构驱动沿主轴轴向往复移动，推板上安装有楔装推块；滑块的一端可相对移动地位于导向体内，另一端为夹爪，夹爪上设有用于滑块复位的弹簧，弹簧的两端分别与夹爪及导向体抵接。本发明对弹药药柱在成形加工过程中快速自主夹紧、放松，在成形加工过程中不会对设备产生附加扰动力，也不会改变其原有的姿态。
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公开(公告)号：CN109352295A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811266624.2
申请日：2018-10-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明涉及自动合拢紧固系统，具体的说是一种翼片自动合拢装置。包括安装基座、翼片角度定位单元、翼片剥离随动单元、翼片合拢驱动单元、紧固工装抓取单元、合拢翼片防变形机构及外部轴，其中翼片角度定位单元、翼片剥离随动单元及翼片合拢驱动单元设置于安装基座上，翼片角度定位单元用于定位弹体上翼片的角度，翼片剥离随动单元用于定位翼片、且与翼片随动，翼片合拢驱动单元用于驱动翼片合拢；紧固工装抓取单元和合拢翼片防变形机构设置于外部轴上，合拢翼片防变形机构用于抱紧合拢后的翼片，紧固工装抓取单元用于抓取紧固工装。本发明可以保证翼片合拢的角度精度，保证合拢过程中翼片的受力均匀，在合拢过程中不会对翼片的油漆层造成损伤。
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公开(公告)号：CN115674226B
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202211439015.9
申请日：2022-11-17
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于抓取装置领域，具体地说是一种适应狭小空间自动装箱机械手，包括基板及旋转装夹组件，旋转装夹组件包括两个转轴，每个转轴的一端均转动安装于基板上、另一端连接有一个装夹手指，同组旋转装夹组件的两个转轴连接的两个装夹手指各从目标物体两侧夹持支撑目标物体。同组旋转装夹组件的两个转轴之间通过驱动机构带动、并同时带动所连接的装夹手指转动到位。本发明通过旋转装夹组件的设置，采用旋转式传动的机械手结构，从而有效地解决了当前常见的开合式机械手在工作时容易出现工作空间不足的问题。通过各处限位结构的设置，可起到对旋转装夹组件中的各零件导向限位作用，使整体装置在旋转调整位置时不致超出预定位置。
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公开(公告)号：CN115649785A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211439044.5
申请日：2022-11-17
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于拆卸装置领域，具体地说是一种挂具自动拆卸装置，包括主体框架、顶升定位组件及配合设置的挂具拆卸组件A与挂具拆卸组件B，还包括配合使用的挂具。挂具拆卸组件A与挂具拆卸组件B配合动作将挂具与待分离产品分离。本发明通过配合设置的挂具拆卸组件A与挂具拆卸组件B及挂具，可通过挂具拆卸组件A与挂具拆卸组件B稳定且高效向挂具传递扭矩并将挂具从待分离产品拆下，且节约纵向空间，可满足特定条件下的装配生产，挂具拆卸组件A、挂具拆卸组件B与顶升定位组件相互配合，提高工作效率，减少安全隐患，降低工作人员的劳动强度，结构精巧，节约空间，利于维护保养。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111442699B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202010241376.7
申请日：2020-03-31
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及中小型导弹自动对接系统，特别涉及一种自动对接装置。包括对接架体及由下至上依次设置于对接架体上的下部旋转调心单元、下滑块定位单元、拧紧单元、视觉检测单元及上部旋转夹持定位单元；下滑块定位单元、拧紧单元及上部旋转夹持定位单元分别与竖直滑轨滑动连接；下部旋转调心单元用于下部舱段的自动调心与相位角度调整；下滑块定位单元用于下部舱段的相位角度定位；拧紧单元用于将上部舱段和下部舱段定力矩自动拧紧；上部旋转夹持定位单元用于上部舱段的夹持、相位角度调整及定位；视觉检测单元用于上、下舱段端面上销与孔的特征识别并计算出各自的调整值。本发明可以保证弹体舱段间自动对接及拧紧精度，并极大的提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN109398836A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811257169.X
申请日：2018-10-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及自动装袋系统，具体的说是一种弹体自动装包装袋装置。包括安装机架及设置于安装机架上的喷码单元、包装袋打开支撑机构、产品支撑单元、推挡单元及包装袋放置盒，其中喷码单元、包装袋打开支撑机构及包装袋放置盒设置于产品支撑单元的一端，推挡单元设置于产品支撑单元的另一端，喷码单元，用于对包装袋放置盒内的包装袋喷码；包装袋打开支撑机构用于将包装袋放置盒内的包装袋打开；推挡单元用于将产品支撑单元上的弹体推入已打开的包装袋内。本发明可以保证弹体装袋的高效性，以及装袋过程中不会对弹体漆层造成损伤。
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公开(公告)号：CN120024554A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202311552914.4
申请日：2023-11-21
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于包装纸包装技术领域，具体地说是一种自动卷纸包装装置，包括基础架体、前支撑架体、后支撑架体、产品装载组件、产品定位组件、包装纸折边组件、推纸组件、包装纸包装组件及上支撑架体，包装纸折边组件包括弹性支撑结构及包装纸压头结构，包装纸包装组件包括主包装结构、包装纸端部限位结构、滚压收口结构。本发明通过基础架体、前支撑架体、后支撑架体、产品装载组件、产品定位组件、包装纸折边组件、推纸组件、包装纸包装组件及上支撑架体的配合设置，可自动实现将包装纸卷包在药饼产品的外周面的作用，实现该工序的自动化运行，结构精巧，使用可靠，有效避免人工对易燃易爆的药饼产品进行包装所存在的安全隐患的发生。
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公开(公告)号：CN115674226A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211439015.9
申请日：2022-11-17
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于抓取装置领域，具体地说是一种适应狭小空间自动装箱机械手，包括基板及旋转装夹组件，旋转装夹组件包括两个转轴，每个转轴的一端均转动安装于基板上、另一端连接有一个装夹手指，同组旋转装夹组件的两个转轴连接的两个装夹手指各从目标物体两侧夹持支撑目标物体。同组旋转装夹组件的两个转轴之间通过驱动机构带动、并同时带动所连接的装夹手指转动到位。本发明通过旋转装夹组件的设置，采用旋转式传动的机械手结构，从而有效地解决了当前常见的开合式机械手在工作时容易出现工作空间不足的问题。通过各处限位结构的设置，可起到对旋转装夹组件中的各零件导向限位作用，使整体装置在旋转调整位置时不致超出预定位置。
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公开(公告)号：CN110936146B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201911322025.2
申请日：2019-12-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明涉及半自动拧紧系统，具体的说是一种利用螺纹副半自动拧紧装置。包括拧紧架体单元及设置于拧紧架体单元上的夹持单元、拧紧单元及选片单元，其中夹持单元可沿竖直方向滑动地设置于拧紧架体单元上，用于夹持、定位产品基体；拧紧单元位于夹持单元的上方，用于将套筒按定力矩与产品基体拧紧；选片单元位于夹持单元的一侧，选片单元用于拧紧单元拧紧套筒前调整垫的选配。本发明可以保证拧紧部件的拧紧精度，保证拧紧过程中产品的自动拧紧及拧紧装备与产品的自动分离。
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