公开(公告)号：CN206031548U

公开(公告)日：2017-03-22

申请号：CN201620885283.7

申请日：2016-08-16

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李允旺 ,  葛世荣 ,  陈松松

IPC: B62D55/08 ,  B62D55/104 ,  B62D55/26

Abstract: 本实用新型提供一种消防探测快速移动机器人平台，包括主车体和两个履带行走部；两个履带行走部与主车体的两侧相连且包括：履带主架、驱动轮组件、主改向轮组件、下改向轮组、履带悬架组件、履带，其中驱动轮组件、主改向轮组件、下改向轮组件均与履带主架相连，下改向轮组件为两个，其下改向轮架与履带主架可枢转的相连，并通过减震元件与履带主架相连；所述履带悬架不少于一个，其主摇架与履带主架可枢转地相连，主摇架通过缓冲元件与履带主架相连，平衡架的中部与主摇架下端可枢转地相连；托带轮安装在主摇架的上端，承重轮安装在平衡架的两端；履带包络在驱动轮、主改向轮、下改向轮、托带轮与承重轮外。

公开(公告)号：CN204937293U

公开(公告)日：2016-01-06

申请号：CN201520574725.1

申请日：2015-08-03

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李允旺 ,  代素梅 ,  李彬 ,  陈松松 ,  严序聪 ,  丁明华 ,  代阳阳 ,  贾正乾 ,  白森 ,  郑宇巍

IPC: B62D55/104

Abstract: 本实用新型公开了一种被动适应地形的履带式移动平台，其包括中间车体和履带单元；所述中间车体包括：主体；侧转轴，侧转轴为两个，且两个侧转轴可枢转地设在主体的两侧；平衡装置，平衡装置分别与主体和两个侧转轴相连；所述履带单元为两个，两个履带单元上分别设有履带，且履带单元包括：履带主架，履带主架与侧转轴的一端相连；柔性悬架，柔性悬架与履带主架相连；承重轮，承重轮通过柔性悬架与履带主架相连。本履带式移动平台通过平衡装置和侧转轴将履带单元与主体相连，并利用柔性悬架将承重轮和履带主架相连，从而可被动地适应地形的起伏，进而在一定程度上提高了稳定性。本实用新型还提出了一种具有上述履带式移动平台的机器人。

公开(公告)号：CN206187146U

公开(公告)日：2017-05-24

申请号：CN201620889836.6

申请日：2016-08-16

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李允旺 ,  葛世荣 ,  陈松松

IPC: B62D55/18

Abstract: 本实用新型提供一种挠性件串联履带，包括：履带块、间隔件、挠性连接线、锁定件；履带块包括：履带块主体，履带块主体的侧边上设有边连接孔，且不少于两个；导向件，所述导向件设于所述履带块主体的上方中部；所述间隔件设有中心连接孔；所述挠性连接线依次串过所述履带块的所述边连接孔与所述间隔件的中心连接孔，将多个履带块与间隔件间隔相连，形成环形；所述锁定件将所述挠性连接线端头锁定。本实用新型采用不同数量的履带块、间隔件及长度不同的挠性连接线可构成多种规格的履带，且采用挠性连接线代替了连接金属履带板的销柱，重量轻便。本实用新型还提出一种消防机器人移动平台，其履带单元采用了挠性件串联履带。

公开(公告)号：CN204937292U

公开(公告)日：2016-01-06

申请号：CN201520616451.8

申请日：2015-08-14

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李允旺 ,  代素梅 ,  严序聪 ,  丁明华 ,  白森 ,  贾正乾 ,  郑宇巍 ,  陈松松 ,  张成 ,  王洛阳

IPC: B62D55/084 ,  B62D21/00

Abstract: 本实用新型公开了一种利用齿轮齿条调宽的移动平台，其包括主车体、行走部、宽度调节装置；所述宽度调节装置分别与所述主车体和两个所述行走部相连，所述宽度调节装置包括齿轮齿条机构和驱动单元；所述齿轮齿条机构包括：底座，所述底座与主车体相连；齿轮，所述齿轮与所述底座可枢转地相连；两个齿条连接件，两个所述齿条连接件与所述底座构成移动副，且其平行地设于所述齿轮的两侧并与所述齿轮啮合，两个所述齿条连接件分别与两个行走部相连；所述驱动单元驱动所述齿轮齿条机构啮合运动，其中两个所述齿条连接件带动两行走部同时反向移动，实现了两行走部的间距调节。本实用新型还提出了一种具有利用齿轮齿条调宽的移动平台的机器人。

公开(公告)号：CN205971581U

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201620891239.7

申请日：2016-08-16

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李允旺 ,  葛世荣 ,  李伟 ,  陈松松 ,  陶陶

IPC: B62D61/00 ,  B60G17/00 ,  B60G21/045

Abstract: 本实用新型公开了一种齿条机构变形减震行走部，包括机架、周转轮系组件、调角装置和行走组件；周转轮系组件为两个，呈对称布置，包括太阳轮、转臂、行星齿轮以及减震元件；周转轮系组件的减震元件分别与机架和转臂相连，调角装置的双面齿条处于两个太阳轮之间并与之啮合，且双面齿条在螺杆及螺杆驱动件的驱动下沿机架移动并带动太阳轮及与之啮合的行星轮转动，从而带动与两个行星轮相连的两个行走组件做反向转动，从而实现了行走部的变形；两个行走组件受外部冲击时，因减震元件的存在，转臂可在一定范围弹性摆动，使得行走部具有减震性能。本实用新型还提出了一种消防移动平台，可用于设计消防机器人，包括上述的齿条机构变形减震行走部。

公开(公告)号：CN204937240U

公开(公告)日：2016-01-06

申请号：CN201520574997.1

申请日：2015-08-03

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李允旺 ,  代素梅 ,  贾瑞清 ,  李彬 ,  陈松松 ,  严序聪 ,  代阳阳 ,  白森 ,  贾正乾 ,  丁明华

IPC: B62D21/14

Abstract: 宽幅可调移动平台及具有其的机器人，宽幅可调移动平台包括：行走部、宽幅调节装置和调中装置；所述宽幅调节装置处于两个所述行走部中间且与两个所述行走部相连；且所述宽幅调节装置包括：丝杆架、丝孔架、调幅丝杆单元；所述调幅丝杆单元的调幅丝杆与所述丝杆架相连，且与所述丝孔架螺纹连接；所述调中装置包括：调中架，所述调中架与所述宽幅调节装置以移动副相连；调中丝杆单元，所述调中丝杆单元的调中丝杆与所述调中架螺纹连接，且与所述宽幅调节装置相连；所述宽幅调节装置实现了宽幅可调移动平台宽幅的调节，所述调中装置实现了宽幅可调移动平台调中架的调中；一种机器人使用了上述宽幅可调移动平台，实现了机器人宽幅的调节。