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公开(公告)号：CN109341593B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201810939055.7
申请日：2018-08-17
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01B11/26
Abstract: 一种综采工作面刮板输送机直线度光纤监测方法，先沿刮板输送机的机身敷设圆柱形柔性长杆；再沿着平行于水平面和竖直面的圆柱形柔性长杆纵切面的长边布置水平面传感光纤和竖直面传感光纤；然后，将水平面传感光纤和竖直面传感光纤分别连接到矿用信号解调仪再连矿用工控机；最后，根据水平面传感光纤以及竖直面传感光纤的直线度与刮板输送机直线度之间存在的映射关系，演算出刮板输送机的直线度。本发明实现了刮板输送机直线度的直接、便捷、精确以及在线实时监测，具有抗干扰能力强，本征隔爆绝缘，结构简单，成本适宜，原理清晰等突出优点。
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公开(公告)号：CN108227498B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201810029625.9
申请日：2018-01-12
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种永磁直驱式传动轴系扭振强制稳定控制方法，具体包括以下步骤：S1：确定低速大扭矩永磁电机1直接驱动下系统传动轴系的机电耦合动力学模型；S2：进行系统全状态反馈调节器的构建；S3：进行系统输入时滞整形器的构建；S4：整合系统全状态反馈调节器与系统输入时滞整形器，进行系统扭振强制稳定控制器的构建；S5：根据数值仿真结果进行系统扭振强制稳定控制器控制参数的调节；经过上述各步骤后，设计结束。本发明从源头上避免激起传动轴系的扭振，可显著地提高常规闭环控制器的鲁棒性，达到有效抑制传动轴系扭振的目的，为低速大扭矩永磁电机在直接驱动领域的安全可靠运用提供保障。
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公开(公告)号：CN110443001A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910752181.6
申请日：2019-08-15
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种采煤机永磁半直驱截割传动系统动态可靠性预测方法，属于传动系统可靠性分析领域。可靠性预测方法：首先建立含矸煤层下的负载模型和传动系统的动力学模型，求解齿轮的动态啮合力；基于材料的全域S-N曲线和非线性疲劳累积模型，得出更加准确的动态剩余强度；进而建立多级随机加载下的剩余强度模型，大大降低了载荷加载顺序造成的剩余强度误差；建立修正的应力-强度模型，得出齿轮的动态可靠性。该方法能够快速有效的对齿轮弯曲疲劳进行寿命预测，便于参数调整，避免了大量的实验测量，能够直观地对齿轮可靠性进行参数化分析，为截割部传动系统的设计和长期的安全运行提供参考。
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公开(公告)号：CN110011585A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910418631.8
申请日：2019-05-20
Applicant: 中国矿业大学
IPC: H02P21/05
Abstract: 一种外部激励引起的永磁半直驱式传动轴系扭振控制方法，属于传动轴系扭振控制方法。步骤：S1:建立大功率永磁电机驱动的半直驱主传动轴的机电耦合动力学模型，获取系统的动态信息；S2:利用多尺度法对模型进行分析，得到机电耦合系统参数变化与系统扭振之间的关系；S3:在参数变化时确定系统的稳定性；S4:构建时滞反馈控制器；S5:根据仿真效果调节机电耦合系统中的各种参数；S6:设计结束。有益效果，本发明首先确定机电耦合系统各参数的稳定区间与振动最小点，然后根据这些参数设计时滞反馈控制器，避免了外部激励与传动系统之间的共振现象，且减小了振动幅值提高了PI闭环控制器的鲁棒性，为低速大扭矩永磁同步电机在采煤机截割部上的可靠运用提供了保障。
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公开(公告)号：CN108227498A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810029625.9
申请日：2018-01-12
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种永磁直驱式传动轴系扭振强制稳定控制方法，具体包括以下步骤：S1：确定低速大扭矩永磁电机1直接驱动下系统传动轴系的机电耦合动力学模型；S2：进行系统全状态反馈调节器的构建；S3：进行系统输入时滞整形器的构建；S4：整合系统全状态反馈调节器与系统输入时滞整形器，进行系统扭振强制稳定控制器的构建；S5：根据数值仿真结果进行系统扭振强制稳定控制器控制参数的调节；经过上述各步骤后，设计结束。本发明从源头上避免激起传动轴系的扭振，可显著地提高常规闭环控制器的鲁棒性，达到有效抑制传动轴系扭振的目的，为低速大扭矩永磁电机在直接驱动领域的安全可靠运用提供保障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105404150B
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201510895011.5
申请日：2015-12-08
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种软测量下采用压电陶瓷片的柔性机械臂振动主动控制方法，具体如下：1）粘贴加速度传感器，获取柔性机械臂末端的振动信号；2）建立末端粘贴加速度传感器的柔性机械臂系统数学模型，获取系统动力学特性；3）设计振动观测方程，观测柔性机械臂振动位移；4）基于全局优化算法，确定最优的振动观测反馈参数；5）设计PID控制器控制压电陶瓷驱动电压，根据控制效果调节PID控制参数；经过上述各步骤后，设计结束；本方法基于柔性机械臂系统数学模型，建立振动观测方程，并且利用加速度传感器获得柔性机械臂末端振动信号、反馈调节观测出的柔性机械臂振动位移，能够获得柔性机械臂上任一点的振动信号，有效提高了观测精度。
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公开(公告)号：CN105547119A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201510931840.4
申请日：2015-12-15
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01B7/00
CPC classification number: G01B7/003
Abstract: 一种基于电阻触摸屏的平面机器人位置检测方法及系统，属于平面机器人位置检测方法及系统。用以准确的检测平面机器人末端位置坐标，该系统包括电阻屏触发装置、电阻触摸屏支撑装置、显示屏、计算机、辅助固定装置；其中：电阻屏触发装置包括固定磁铁、弹簧控制板、隔磁材料、复位弹簧、电磁铁、电阻屏触发器、电磁铁连接线，电阻触摸屏装置包括支撑装置底座、调整平台、调整旋钮、防滑支撑腿、旋转轴承、电阻触摸屏、触摸屏固定垫片，辅助固定装置包括夹紧底座、夹紧板、夹紧螺钉；本发明提供一种基于电阻触摸屏的平面机器人位置检测方法及系统，解决现有方法测量过程复杂、测量时间较长、测量范围受限制以及仪器造价昂贵的问题。
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公开(公告)号：CN105404150A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510895011.5
申请日：2015-12-08
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开了一种软测量下采用压电陶瓷片的柔性机械臂振动主动控制方法，具体如下：1）粘贴加速度传感器，获取柔性机械臂末端的振动信号；2）建立末端粘贴加速度传感器的柔性机械臂系统数学模型，获取系统动力学特性；3）设计振动观测方程，观测柔性机械臂振动位移；4）基于全局优化算法，确定最优的振动观测反馈参数；5）设计PID控制器控制压电陶瓷驱动电压，根据控制效果调节PID控制参数；经过上述各步骤后，设计结束；本方法基于柔性机械臂系统数学模型，建立振动观测方程，并且利用加速度传感器获得柔性机械臂末端振动信号、反馈调节观测出的柔性机械臂振动位移，能够获得柔性机械臂上任一点的振动信号，有效提高了观测精度。
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公开(公告)号：CN119229020A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411379268.0
申请日：2024-09-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本申请提供了一种煤矿巷道点云数据精简方法、装置、存储介质和电子设备，该方法利用kd树对巷道原始点云数据构建点云拓扑结构，设定领域半径，选取核心点并记录索引值，之后利用主成分分析法和平面拟合法估算每个核心点的法向量，在核心点处利用法向量构建圆柱体领域，然后利用kd树加快搜索核心点的球领域，计算球领域中的每个点是否为圆柱领域内点，最后计算圆柱领域内点的质心，并保留距离质心最近的点，构建的新点云即为精简后点云，在精简点云的同时也降低了点云的厚度，进而解决了现有的巷道点云精简方法在对点云精简时没有考虑到点云厚度，无法满足类似基于巷道点云的变形监测的精度要求的问题。
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公开(公告)号：CN117150261A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310839629.4
申请日：2023-07-10
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06F18/213 , G06F17/18 , G06F123/02
Abstract: 本发明提出了一种煤矿/地铁动态杂散电流信号特征识别方法，包括以下步骤：1、根据动态杂散电流计划电位信号，计算过电位信号；2、基于过电位信号，计算相邻电位差信号；3、遍历相邻电位差信号，进行动态杂散电流干扰时段判断；4、统计动态杂散电流信号中的总干扰时间；5、计算总干扰时间在动态杂散电流信号总时间内的占比。本发明能够实现煤矿/地铁动态杂散电流信号特征的准确识别，有助于根据极化电位信号判断杂散电流来源，有利于杂散电流防护措施的准确实施。
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