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公开(公告)号：CN114022552B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202111294628.3
申请日：2021-11-03
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: G06F17/00
Abstract: 本申请公开了一种融合激光雷达和相机的目标定位方法及相关装置，方法包括：对选定的激光雷达和相机粗标定操作，得到由初始旋转向量和初始平移向量构成的初始变换矩阵；根据相邻两帧之间的点云数据与全局源点云数据进行ICP匹配分析，得到匹配误差最小时的雷达旋转向量和雷达平移向量；通过雷达旋转向量和雷达平移向量对相机图像进行三角化处理，得到相机图像深度信息；基于最小二乘法对相机图像深度信息和预置雷达图像深度信息进行相对计算，得到最佳变换矩阵；采用最佳变换矩阵对目标对象进行定位计算，得到定位结果。本申请解决了现有技术存在不同程度的局限性，导致定位结果准确度较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114597849A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210295223.X
申请日：2022-03-24
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: H02G13/00
Abstract: 本发明公开了一种配网线路防雷保护装置，包括：电工箱，所述电工箱外侧底部固定设置有安装支撑页，所述安装支撑页顶部设置有保护器基座，所述保护器基座一端顶部固定设置有防雷保护器，所述安装支撑页中部固定设置有安装螺纹柱，所述保护器基座中部固定设置有螺柱孔，所述安装螺纹柱与螺柱孔套接；所述电工箱内部固定设置有固定轴，所述固定轴表面活动设置有转动支架板，所述转动支架板表面固定设置有限位槽，所述限位槽与安装螺纹柱匹配设置，所述转动支架板顶部设置有锁紧螺母，所述锁紧螺母与安装螺纹柱螺纹连接。适于不同类型的杆塔，提高了供电可靠性，减少了施工人员的劳动强度，提高了施工人员的工作安全性。
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公开(公告)号：CN114283682A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111556185.0
申请日：2021-12-17
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本申请公开了一种配网线路状态显示设备，包括装置本体，装置本体上安装有显示屏，装置本体上开设有容纳槽，容纳槽内部安装有功能按键面板，功能按键面板端部安装有推拉机构，推拉机构包括控制按钮以及两个连接轴，两个连接轴外部均转动连接有限位座，限位座内壁与连接轴之间设有第一复位弹簧；本申请通过设置推拉机构，驱动电机将功能按键面板从容纳槽中推出，与此同时，第一复位弹簧对连接轴进行复位，将功能按键面板抬起进行正常操作，在闲置时，驱动电机重新将功能按键面板收入到容纳槽中进行防护，防止对功能按键造成误触，避免不必要的麻烦，提高使用的便捷性。
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公开(公告)号：CN114022552A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111294628.3
申请日：2021-11-03
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本申请公开了一种融合激光雷达和相机的目标定位方法及相关装置，方法包括：对选定的激光雷达和相机粗标定操作，得到由初始旋转向量和初始平移向量构成的初始变换矩阵；根据相邻两帧之间的点云数据与全局源点云数据进行ICP匹配分析，得到匹配误差最小时的雷达旋转向量和雷达平移向量；通过雷达旋转向量和雷达平移向量对相机图像进行三角化处理，得到相机图像深度信息；基于最小二乘法对相机图像深度信息和预置雷达图像深度信息进行相对计算，得到最佳变换矩阵；采用最佳变换矩阵对目标对象进行定位计算，得到定位结果。本申请解决了现有技术存在不同程度的局限性，导致定位结果准确度较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN112894831B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110430325.3
申请日：2021-04-21
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本申请公开了一种双臂机器人绝缘导线剥皮系统及方法，通过双臂协调完成剥线，实现了机械臂自动定位剥线位置以及规划双臂运动轨迹，并在阻抗控制的作用下，抑制了视觉定位误差，并保证了机械臂末端与导线、双臂末端之间的稳定安全交互，也显著降低了剥线作业任务对机械臂负载的要求，同时，大大提高了剥皮效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112405531B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202011232916.1
申请日：2020-11-06
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供的一种位置域阻抗控制方法、装置、存储介质及作业机器人，通过建立“位置规划环‑阻抗控制环‑速度控制环”三级级联控制闭环，机器人可以完成预定轨迹的移动，且任何位置轨迹都可以通过位置规划随时叠加，不会引起控制系统的失稳；当机器人碰到固定障碍时，可以立即停止运动，防止碰撞；另外，本发明引入机器人实际运动距离作为系统自变量，机器人停止运动期间，时间的迁移不会导致闭环控制误差的持续积分，不会造成障碍退出后，控制输入的超调，实现了机器人在位置域的位置和力控制。
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公开(公告)号：CN113601510A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110944869.1
申请日：2021-08-17
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于双目视觉的机器人移动控制方法、装置、系统及设备，其方法包括：通过双目设备获取机器人机械臂的作业空间位姿和目标物体的空间位姿，并采用作业空间位姿和目标物体的空间位姿建立视觉空间坐标系；以及获取机器人机械臂自身的机器空间坐标系；从视觉空间坐标系提取目标物体的空间坐标，通过旋转和平移将目标物体的空间坐标映射到机器空间坐标系上，得到目标物体的空间位置；通过目标物体的空间位置控制机器人移动，实现机器人自动移动，提高机器人的工作效率，解决了现有机器人无法自动识别的操作位置，需要人工控制机器人移动，耗费时间长且工作效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN112894831A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110430325.3
申请日：2021-04-21
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本申请公开了一种双臂机器人绝缘导线剥皮系统及方法，通过双臂协调完成剥线，实现了机械臂自动定位剥线位置以及规划双臂运动轨迹，并在阻抗控制的作用下，抑制了视觉定位误差，并保证了机械臂末端与导线、双臂末端之间的稳定安全交互，也显著降低了剥线作业任务对机械臂负载的要求，同时，大大提高了剥皮效率。
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公开(公告)号：CN112405531A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011232916.1
申请日：2020-11-06
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供的一种位置域阻抗控制方法、装置、存储介质及作业机器人，通过建立“位置规划环‑阻抗控制环‑速度控制环”三级级联控制闭环，机器人可以完成预定轨迹的移动，且任何位置轨迹都可以通过位置规划随时叠加，不会引起控制系统的失稳；当机器人碰到固定障碍时，可以立即停止运动，防止碰撞；另外，本发明引入机器人实际运动距离作为系统自变量，机器人停止运动期间，时间的迁移不会导致闭环控制误差的持续积分，不会造成障碍退出后，控制输入的超调，实现了机器人在位置域的位置和力控制。
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公开(公告)号：CN109272000A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811050749.1
申请日：2018-09-10
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
CPC classification number: G06K9/4671 , G06K9/6201 , G06K2209/03 , H04N5/23212
Abstract: 本发明公开了一种机器人仪表对准和调焦方法及装置。本发明中采集表盘区域的图像特征构建表盘特征模板，采集辅助物区域的图像特征构建辅助物特征模板，分别将待分辨图像的图像特征与两种特征模板进行匹配，只要任意一种特征模板匹配成功即可得到表盘区域的位置，之后可以通过调节摄像头的拍摄视角和倍率使得机器人摄像头快速对准表盘并放大到合适倍率，然后根据预置调焦判据进行调焦即可得到表盘的清晰图像，解决了当前的移动机器人自动检测仪表时，难以采集到放大倍率合适且成像清晰的图像的技术问题。
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