公开(公告)号：CN106800042A

公开(公告)日：2017-06-06

申请号：CN201611158757.9

申请日：2016-12-15

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 邢杰 ,  王育浦 ,  马士奔 ,  叶辉 ,  黄冠富 ,  韩雪峰 ,  陈锐 ,  叶辉萍 ,  肖磊

IPC: B62D11/04

CPC classification number: B62D11/04 ,  B62D11/003

Abstract: 本发明涉及一种双侧独立电驱动履带车辆行驶状态切换控制方法，属于电驱动系统控制技术领域。本发明在计算电机输出扭矩时，引入了踏板因子与转向因子。踏板因子是踏板开度与方向盘转角的函数，转向因子仅是方向盘转角的函数。直驶过程中，方向盘转角对踏板因子数值计算没有影响；转向时，方向盘转角对踏板因子与转向因子的数值计算都起作用。可通过合理调整方向盘转角对踏板因子的函数关系，使得履带车辆(特别是无人履带车辆遥控模式下)在行驶状态切换过程中获得更好的平顺性与安全性表现。