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公开(公告)号：CN116594693A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310809805.X
申请日：2023-07-04
Applicant: 中国兵器科学研究院 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种空间远距离传输数据编解码指令集系统及计算系统，指令集系统包括扩展指令集编码，用于进行编码处理指令集；扩展指令集编码为28位等长的指令集编码格式，支持8个32位通用功能寄存器，编码处理指令集gfmu指令，用于完成寄存器支架的伽罗华域乘法操作；compvec指令，用于完成内存中地址向量A和地址向量C的加、减、乘、除、与、或、非、异或、左旋转移位和右旋转移位操作，结果存入地址向量C；compvbwr指令，用于以DMA形式完成向向量B写入向量处理所需要的数据；sboxcpy指令，用于写入查询表格数据，以完成查询预置表的写入；sboxing指令，用于实现写入数据的编码操作输出功能；本发明可以降低批量数据编码中控制流程造成的计算时间开销，提高计算性能。
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公开(公告)号：CN116476059A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310441415.1
申请日：2023-04-23
Applicant: 中国兵器科学研究院 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/16 , B25J13/08 , B25J15/08 , B25J18/00 , G06V10/764 , G06V10/50 , G06V10/22 , G06V10/82 , G06V10/24 , G06V10/26 , G06V10/28 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种面向复杂场景任务的空间机械臂抓取感知方法，远距离时通过舱外操作监视相机拍摄舱外操作场景区域图像，利用图像的灰度分布特征通过BP神经网络进行目标的有无检测，获得目标所在有效目标区域；抵近过程中通过轻量化深度卷积检测识别网络，持续进行目标识别分类及位置计算，获得识别分类后的有效目标区域集合；近距离时通过相机多个角度的观测图像，采用轻量化分割卷积网络对目标进行语义分割，找出目标在图像上的区域，得到多个角度的目标形状二值化数据；根据获得的多个角度的目标形状二值化数据，利用时分三目定位获取目标的位置和姿态信息，并反馈控制中央控制器完成抓取任务，既提高了精度又通过分级策略大幅降低计算速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119937293A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510422772.2
申请日：2025-04-07
Applicant: 中国兵器科学研究院 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种面向非结构化地形的自感知滑动摩擦特性建模与控制优化方法及装置，包括：S1.建立车轮与月壤接触时的法向应力分布模型以及切向应力分布模型；S2.基于月壤的摩擦特性对法向应力分布模型和切向应力分布模型进行调整，建立基于月壤物理特性的滑动摩擦特性模型；S3.基于滑动摩擦特性模型修正车轮的牵引力和驱动力矩，并反馈到PID控制模型中，通过车轮速度的误差信号动态调整控制输入，以实时对月球车运动过程精确控制；本发明将月壤物理特性动态地引入到摩擦系数的建模中，并通过车轮动态状态的耦合和PID控制的动态反馈机制，实现了对月球车行驶过程的精确控制，为月球车在复杂月面环境稳定行驶提供了理论和技术支持。
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公开(公告)号：CN119575807A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411635196.1
申请日：2024-11-15
Applicant: 中国兵器科学研究院 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种基于马尔科夫链的改进模仿学习控制方法，涉及自主控制技术领域，包括以下步骤：步骤1：采集多种场景下的自动驾驶视频并进行标注，构建自动驾驶数据集；其中自动驾驶数据的标注包括给定策略、状态和动作；步骤2：根据自动驾驶数据计算状态转移概率；步骤3：根据状态转移概率构建奖励函数；步骤4：根据状态转移概率和给定策略计算价值估计；步骤5：采集实时自动驾驶数据，并结合价值估计、状态转移概率和奖励函数更新给定策略，如果价值估计满足终止条件，则将当前给定策略作为最优策略，否则返回步骤2；步骤6：根据最优策略生成决策动作。通过引入突发障碍的策略迭代方法和奖励函数设计提高了学习效率和自主控制性能。
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公开(公告)号：CN116938322A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202311190530.2
申请日：2023-09-15
Applicant: 中国兵器科学研究院 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种天基时变拓扑的组网通信方法、系统及存储介质，面向全域轨道卫星设计通用通信模型，包括时变拓扑结构网络和局部固定拓扑结构子网络；结合改进LSTM算法引入历史数据形成随时间变化的信道速率函数，建立信道属性预测模型，测算传输时间内通信链路的传输速率，实现通信链路的状态自感知；在固定拓扑子网络中采用预先规划搜索得到局部最优路径，在时变拓扑结构中采用随机搜索方法得到固定拓扑子网络之间的最优通路，根据通信链路自感知状态，结合分域搜索算法考虑长时间交互路由过程的最大概率最优解，获得巨星座数据传输在轨实时最优解算，具有较好的稳定度，降低了链路负载量，减少业务延迟，保证了星座群时变拓扑结构下的路由通信。
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公开(公告)号：CN116579911A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310584899.5
申请日：2023-05-23
Applicant: 中国兵器科学研究院 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供了一种在轨空间暗弱目标跟踪并行加速计算架构的构建方法，包括：对目标状态卡尔曼滤波计算流程进行流水划分，获得多个子进程一，确定并行计算的子进程一，得到归并后的目标状态卡尔曼滤波计算子进程二，子进程二中包括确定并行计算的子进程一；以归并后的计算流程的计算周期最小为目标函数，以子进程二之间重叠度最优为约束条件，结合VPE的计算状态和计算周期确定子进程一的并行度；确定VPE的个数，VPE用于执行子进程一中矩阵行向量与列向量的计算操作；通用CTM将子进程一中的数据分配到各个VPE进行计算。本发明用于在轨空间暗弱目标跟踪过程的实时解算，具有较少的单次滤波迭代计算时间，整体计算效率提高一个数量级。
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公开(公告)号：CN116560733A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310827007.X
申请日：2023-07-07
Applicant: 中国兵器科学研究院 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种空间目标特征在轨实时并行LU分解计算系统及方法，计算系统包括：输入寄存器组、输出L矩阵寄存器组、输出U矩阵寄存器组、LU并行计算调度控制器和计算单元组；计算方法包括：LU并行计算调度控制器控制输入寄存器组接收并存储待分解数据；LU并行计算调度控制器根据计算单元组生成时序调度机制，并通过时序调度机制读取待分解数据依次传输至计算单元组进行LU分解计算，得到L矩阵结果和U矩阵结果；LU并行计算调度控制器将L矩阵结果和U矩阵结果对应传输并存储至输出L矩阵寄存器组和U矩阵寄存器组；LU并行计算调度控制器读取并输出L矩阵结果和U矩阵结果。在保证计算精度和可执行频率的基础上实现了空间目标特征实时LU分解。
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