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公开(公告)号：CN113703462B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202111025527.6
申请日：2021-09-02
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于四足机器人的未知空间自主探索系统，系统包括数据采集模块、定位与建图模块、自主探索模块和目标检测模块；数据采集模块采集地下空间的环境信息，利用定位与建图模块实现实时三维场景重建和自主定位；自主探索模块自主决策下一个未探测的目标点作为下一个目标位置；目标检测模块感知周围障碍物的分布，并根据到最新建立的环境地图进行路径规划，实现在未知空间的自主避障和导航，运动到下一个目标位置进行探测；最后，在探测全部完成或者机器人电量快消耗完时，系统控制机器人自主根据所建立的地图返回到出发点，并建立出所探测空间的全局一致性三维环境地图。本发明的系统赋予了移动机器人驾驭未知空间的能力。
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公开(公告)号：CN111383205B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202010166748.4
申请日：2020-03-11
IPC: G06T5/50
Abstract: 本发明属于图像处理领域，公开了一种基于特征点和三维模型的图像融合定位方法，包括以下步骤：采取两个传感器进行定位；利用传感器获取实时的自主定位信息获取特征点；对获取的传感器地理信息，映射到已知三维模型上；使用映射的地理信息，三维模型坐标信息、地理信息，获取三维模型坐标与原图像坐标的对应关系；输入目标原始图像像素点坐标到融合系统中，能够获得精确的目标定位信息。与现有技术相比，本发明提供的直接地理定位方法能够实现具备高精度实时地理定位功能，且定位计算过程简单，能够有效提高定位效率。
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公开(公告)号：CN115128599A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210656401.7
申请日：2022-06-10
Applicant: 中国兵器科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种建筑物可视化成像系统、方法、装置、设备和介质。穿透式雷达、激光测距仪和成像信号处理器均安装于飞行平台，飞行平台根据导航指令进行飞行，可保持穿透式雷达和激光测距仪垂直建筑物外墙表面；穿透式雷达连续地发射电磁波穿透建筑物外墙，接收内部物体反射的雷达回波数据并传输至成像信号处理器；激光测距仪连续地测量飞行器与目标建筑物外墙间的目标距离作为外墙距离信息传输至成像信号处理器；成像信号处理器接收雷达回波数据及外墙距离信息，对飞行器的真实航迹和雷达回波数据进行校正和补偿，采用雷达后向投影成像算法，反演成像得到建筑物的内部结构图像。实现了在复杂环境下对建筑物的内部结构成像，并提高了成像速度。
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公开(公告)号：CN112001583B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202010650248.8
申请日：2020-07-08
Applicant: 中国兵器科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种策略确定方法、中控设备及存储介质，用以解决现有封控策略确定方式不够灵活的问题。本发明实施例中控设备接收至少一个智能设备上报的状态参数和与智能设备距离最近的障碍物的相对位置信息；根据智能设备上报的状态参数和与智能设备距离最近的障碍物的相对位置信息，基于智能设备对应的策略模型，确定智能设备对应的移动信息；将确定出的智能设备对应的移动信息发送给智能设备，以使智能设备根据移动信息进行位置调整。由于本发明实施例中可以由中控设备确定智能设备进行位置调整的移动信息，从而指挥智能设备进行移动，基于策略模型确定的封控策略更加准确及时，且能够适应不同建筑分布的城市街区。
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公开(公告)号：CN111814306B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202010497687.X
申请日：2020-06-04
Applicant: 中国兵器科学研究院
IPC: G06F30/20 , G06F111/18
Abstract: 本发明实施例提供一种城市异构仿真系统，用以实现城市仿真时各仿真系统之间的统一，共享一个虚拟城市空间。城市异构仿真系统，包括：虚拟验证环境模块、城市基础仿真系统和民众意识引导仿真系统，其中，虚拟验证环境模块，用于将虚拟环境信息发送至城市基础仿真系统和民众意识引导仿真系统，并接收城市基础仿真系统发送的第一状态信息和民众意识引导仿真系统发送的第二状态信息，基于第一状态信息和第二状态信息进行城市行动仿真与验证；城市基础仿真系统，用于根据虚拟环境信息仿真城市基础设施的第一状态信息；民众意识引导仿真系统，用于根据虚拟环境信息仿真民众意识形态的第二状态信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111731234B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202010418068.7
申请日：2020-05-18
Applicant: 中国兵器科学研究院
Abstract: 本发明涉及机械装置及运输领域，公开一种用于城市地下空间的机动车辆，包括：车辆本体；安装座可沿车辆本体的行进方向滑动的安装于车辆本体底部；升降机构，升降机构的一端铰接于安装座，且另一端设有用于支撑于地面的支撑部；用于驱动安装座沿车辆本体的行进方向移动的位移调节机构；用于驱动升降机构绕与安装座的铰接处转动的角度调节机构；主控系统与升降机构、位移调节机构以及角度调节机构均信号连接。主控系统通过位移调节机构以及角度调节机构控制升降机构在合适的位置，以合适的角度沿自身轴线方向伸长，背离车辆本体一端通过支撑部与地面接触，以适应地下空间机动车辆在跨越1米左右月台时不同姿态下的不同支撑需求。
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公开(公告)号：CN111799781A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010605871.1
申请日：2020-06-29
Applicant: 中国兵器科学研究院
Abstract: 本发明提供一种电力系统分析及处理的方法及装置，所述方法包括对所述输电网进行仿真打击测试，根据得到的至少一个第一打击参数，确定第一电力损失参数；对所述配电网进行仿真打击测试，根据得到的至少一个第二打击参数，确定第二电力损失参数；根据负荷重要程度评价指标，确定与所述电力系统连接的各配电变压器的综合评估指标；根据所述第一电力损失参数、第二电力损失参数及各配电变压器的综合评估指标，削减与所述电力系统连接的配电变压器。利用本方法能对电力基础设施受打击过程进行分析，实时分析电力系统故障发生的方式，在有限的时间内得到有效解决措施，满足军事需求的综合性、快速计算和对打击手段的广泛适用性。
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公开(公告)号：CN111415102A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010306204.3
申请日：2020-04-17
Abstract: 本发明涉及一种基于熵值法的电力监控系统韧性评估方法，包括步骤1：从时间和空间两个不同维度分析电力监控系统的韧性特征；步骤2：基于所述韧性特征，选取多个韧性评价指标，并根据多目标决策方法的层次结构建立针对电力监控系统的韧性评价指标体系；步骤3：利用熵值法完成对指标权重的量化计算，得到各个韧性评价指标的权重值，并根据所述权重值的大小，来判别各个韧性评价指标对系统韧性评估的影响程度；步骤4：计算该电力监控系统的韧性综合得分，作为该电力监控系统的韧性量化评估结果。本发明可实现对电力监控系统韧性的有效评估，保证评估的科学性、准确性。
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公开(公告)号：CN114359547B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202111666239.9
申请日：2021-12-31
Applicant: 中国兵器科学研究院
IPC: G06V10/25 , G06V10/774 , G06V10/74 , G06V10/82 , G06N3/0895
Abstract: 本申请实施例提供了一种图像识别模型训练方法、装置、设备及介质，由于本申请中，原始图像识别模型输出了每个样本图像对中参考图像样本对应的第一预估图像及第二预估图像，并分别根据第一预估图像中对应像素点的像素值确定了第一子损失值，根据第二预估图像中对应像素点的像素值，确定第二损失值，进行了像素级对比学习，还输出了每个样本图像对中参考图像样本对应的第一特征向量及每个样本图像对中目标图像样本对应的第二特征向量，并分别根据第一特征向量以及第二特征向量，确定第三子损失值，进行了图像级对比学习，由于进行了像素级对比和图像级对比学习，提高了图像识别模型的精度，及图像识别模型提取出的图像中物体特征的显著性或区分性。
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公开(公告)号：CN116824494A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310753220.0
申请日：2023-06-25
Applicant: 中国兵器科学研究院
IPC: G06V20/52 , G06V10/62 , G06V10/762 , G06V10/764 , H04N7/18
Abstract: 本申请实施例提供了一种安全监测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：基于目标区域中各对象的位置，将目标区域中所有对象划分到多个对象组合中；针对任一对象组合，基于对象组合中各对象的类别信息、对象组合中各对象的态势信息、目标区域对应的环境参数以及目标区域对应的目标监测任务，确定表征对象组合威胁程度的目标威胁值；基于目标区域中所有对象组合对应的目标威胁值，对目标区域进行安全监测。通过将目标区域中对象基于位置划分到多个对象组合中，区分了单独的对象以及聚合的对象；通过综合多种因素，得到精准反映在特定任务、特定环境下，单一对象或多个聚合对象威胁程度的目标威胁值，从而精准进行安全监测。
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