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公开(公告)号：CN109814561A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910079092.X
申请日：2019-01-28
Applicant: 中南大学
Abstract: 本申请实施例公开了一种受矿位姿确定方法、装置、系统及存储介质，所述受矿位姿用于确定运输设备与采掘设备对接时所述运输设备对应的位姿，所述方法包括：获取所述采掘设备在第一坐标系中对应的第一位姿，所述第一位姿至少包括所述采掘设备的位置信息和航向角；获取所述采掘设备上铲斗卸矿状态对应的旋转角度；基于所述第一位姿和所述旋转角度确定所述受矿位姿。可以自动实现对运输设备对应的受矿位姿的计算，从而满足无人驾驶的运输设备的行驶轨迹的规划和控制需求，提升了运输设备的智能化水平，且通过受矿位姿控制运输设备停靠至指定的位置和姿态，使得运输设备与采掘设备间的对接效率和对接准确度均得到有效改善。
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公开(公告)号：CN109784789A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910230029.1
申请日：2019-03-26
Applicant: 中南大学
Abstract: 本申请实施例公开了一种矿山业务协同作业控制方法、装置、系统及存储介质，该控制方法包括：基于获取的协同作业需求信息创建矿山协同作业任务；基于获取的配置信息配置所述矿山协同作业任务对应的协同作业人员、各所述协同作业人员对应的协作子任务；基于各所述协同作业人员对应的协作子任务触发多个待办事项信息；其中，所述待办事项信息与所述协作子任务对应，所述待办事项信息包括：协作子任务入口、协作子任务名称、协作子任务发起人、发起日期、协作子任务紧急程度中的至少一种；接收并审核各协同作业人员对应的成果数据并将审核通过后的各成果数据进行关联。利于推进矿山业务的协作进度，提高协同作业效率。
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公开(公告)号：CN110375712B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN201910627137.2
申请日：2019-07-12
Applicant: 中南大学
IPC: G01C7/06
Abstract: 本发明公开了一种巷道断面提取方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取巷道对应的三维点云数据及采集轨迹点数据；根据所述采集轨迹点数据确定多个巷道断面的法向向量和法平面；根据所述三维点云数据确定与各所述法平面对应的点云数据，将所述点云数据投影至对应法平面得到各所述法平面对应的离散点集；根据所述离散点集进行曲线拟合，得到各所述巷道断面对应的截面曲线。可以有效提高巷道断面的提取精度，利于满足后续准确的生成三维实体模型及基于点云地图的定位等应用的需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110512671A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910781215.4
申请日：2019-08-23
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种运输设备受矿位姿确定方法、装置、系统及存储介质。其中，该方法包括：基于铲装设备的第一位置坐标确定铲装设备对应的卸矿范围；基于所述卸矿范围确定运输设备对应的虚拟受矿位姿；基于所述虚拟受矿位姿、所述运输设备对应的起始位姿确定所述运输设备对应的多条行驶路径；基于所述多条行驶路径确定所述运输设备对应的目标受矿位姿。可以自动规划运输设备对应的目标受矿位姿，从而满足无人驾驶的运输设备的行驶轨迹的规划和控制需求。
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公开(公告)号：CN110411464A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910627118.X
申请日：2019-07-12
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种三维点云地图生成方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取三维采集设备当前采集点对应的位姿信息和三维点云；根据所述位姿信息将所述三维点云转换到一共用坐标系，得到对应的转换点云，并计算所述转换点云中各点对应的距离参数；其中，所述距离参数为三维采集设备坐标系下相应点与参考点间的距离；将所述转换点云划分至三维点云地图的三维栅格中；根据相应三维栅格中所属点的坐标和对应的所述距离参数，确定相应三维栅格对应的坐标信息，以更新所述三维点云地图。本发明实施例提高了三维点云地图的生成精度，利于基于三维点云地图的定位及三维实体表面模型的构建等后续利用。
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公开(公告)号：CN109813310A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910179908.6
申请日：2019-03-11
Applicant: 中南大学
Abstract: 本申请实施例公开了一种地下作业设备定位方法、装置、系统及存储介质，该方法包括：获取所述作业设备当前对应的巷道腰线点云、巷道顶底板点云；根据所述巷道腰线点云和地下二维概率定位地图进行第一点云匹配确定初始位姿及其概率，并基于所述初始位姿的概率确定用于第二点云匹配的位姿搜索范围；根据所述巷道顶底板点云、所述地下二维概率定位地图及所述初始位姿，基于高斯混合模型在所述位姿搜索范围内进行所述第二点云匹配，根据符合设定条件的配准位姿确定所述作业设备的当前位姿。
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公开(公告)号：CN105069824B
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201510489477.5
申请日：2015-08-11
Applicant: 中南大学 , 长沙迪迈数码科技股份有限公司
IPC: G06T11/00
Abstract: 本发明提供了一种基于GPS数据的露天矿山道路网自动构建方法及系统，所述方法包括S1.根据预先采集的露天矿山道路网的GPS点数据，使用散点Delaunay三角化算法，构建GPS点数据的初始三角网；S2.对初始三角网进行过滤，得到道路三角网；S3.提取道路三角网的开口线，构建道路双线网，形成道路多连通域；S4.使用多连通域三角化算法，构建道路多连通域三角网；S5.遍历道路多连通域三角网中的三角形，提取出各三角形的特征点；S6.根据道路多连通域三角网中各三角形与相邻的三角形的关系连接特征点，形成露天矿山道路拓扑网络。本发明能够实现露天矿山道路网的自动构建。
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公开(公告)号：CN105069824A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510489477.5
申请日：2015-08-11
Applicant: 中南大学 , 长沙迪迈数码科技股份有限公司
IPC: G06T11/00
Abstract: 本发明提供了一种基于GPS数据的露天矿山道路网自动构建方法及系统，所述方法包括S1.根据预先采集的露天矿山道路网的GPS点数据，使用散点Delaunay三角化算法，构建GPS点数据的初始三角网；S2.对初始三角网进行过滤，得到道路三角网；S3.提取道路三角网的开口线，构建道路双线网，形成道路多连通域；S4.使用多连通域三角化算法，构建道路多连通域三角网；S5.遍历道路多连通域三角网中的三角形，提取出各三角形的特征点；S6.根据道路多连通域三角网中各三角形与相邻的三角形的关系连接特征点，形成露天矿山道路拓扑网络。本发明能够实现露天矿山道路网的自动构建。
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