公开(公告)号：CN205552509U

公开(公告)日：2016-09-07

申请号：CN201620210387.8

申请日：2016-03-20

Applicant: 中北大学

Inventor： 赵建文 ,  李瑞琴

IPC: B25J9/00

Abstract: 本实用新型属于球面并联机器人的技术领域，具体涉及一种可重构球面并联机器人，发明目的是为了在不进行拆解的前提下实现多种构型之间的相互转换。其包括动平台、驱动支链以及定平台，所述动平台和定平台由三条结构相同的驱动支链进行连接，动平台的滑动轨道Ⅰ与弧形杆件的滑动轨道Ⅱ通过组合式滑块连接，可实现组合式滑块在动平台的滑动轨道Ⅰ与弧形杆件的滑动轨道Ⅱ上的滑动，定平台与电机支架固定连接。本实用新型的灵活性、柔性更好，对工作环境具有更强的适应性。

公开(公告)号：CN205339455U

公开(公告)日：2016-06-29

申请号：CN201521115443.1

申请日：2015-12-29

Applicant: 中北大学

Inventor： 赵建文 ,  宋胜涛 ,  侯志利 ,  李瑞琴 ,  李大海 ,  赵瑞杰 ,  陈晓明 ,  马瑶 ,  楚淑芳

IPC: A61H1/00

Abstract: 一种凸轮式三自由度脚踝康复器，涉及脚踝康复器，解决现有脚踝康复机器人，结构复杂，并联协同控制难度大，脚踝康复训练效果差的技术问题。本实用新型的底座固接有第一驱动电机并与Ⅰ号齿轮固接，Ⅰ号齿轮与Ⅱ号齿轮啮合传动并与旋转平台固接，旋转平台上固接有第二驱动电机并与Ⅲ号齿轮固接，Ⅲ号齿轮与Ⅳ号齿轮啮合传动并与内齿圈啮合传动，内齿圈与圆柱凸轮连接，圆柱凸轮的轮廓面上立置四根凸轮顶杆，其杆球形头与动平台的导向槽铰接，在圆柱凸轮的外围设有与箱盖和旋转平台固接的外壳。本实用新型用于脚踝的背屈/跖屈、内翻/外翻、外展/内收以及旋前/旋后的康复训练，具有控制原理简单，驱动数目少、结构紧凑的优点。

公开(公告)号：CN206587341U

公开(公告)日：2017-10-27

申请号：CN201621484514.X

申请日：2016-12-31

Applicant: 中北大学

Inventor： 梁世杰 ,  赵建文 ,  李瑞琴 ,  薛慧玲 ,  景锐森 ,  郑进 ,  马瑶

IPC: A63B23/08 ,  A63B24/00

Abstract: 本实用新型属于脚踝康复机构的技术领域，具体涉及一种轴线可调式脚踝康复器，解决了现有脚踝康复器运动轴线与人体脚踝活动轴线不吻合，机构的驱动器较多，并联协同控制难度大，机构柔性差等技术问题。包括翻转装置、小腿固定装置、运动轴线调节装置、运动执行装置以及脚踏板调整装置，运动轴线调节装置包括调节运动执行装置的运动轴线能够与人体脚踝运动轴线吻合的机构以及调整运动执行装置的运动轴线在翻转平台上的旋转角的机构。本实用新型能够使康复器的运动轴线与人体脚踝的活动轴线重合，保证了康复训练中对脚踝的动作要求，可很大程度上提高康复效果。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利