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公开(公告)号：CN108775373B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201810606309.3
申请日：2018-06-13
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: F16F15/00
Abstract: 本发明公开了一种伺服电机与负载多级传动系统的振动抑制方法，针对多级传动机构中存在的N个固定振动频率和1个随负载位置变化的振动频率，本发明使用N+1个抑振滤波器，每个滤波器用于消除一个对应的振动频率。使用离线方法测量多级传动系统中的固定振动频率和随负载位置变化的振动频率，并将变化的振动频率制成与负载位置相关的二维表格。使用固定频率参数抑振滤波器消除固定振动频率，使用变化频率参数的抑振滤波器消除变化的振动频率，实时根据负载位置和二维表格使用线性插值的方法获取振动频率。本发明方法实现简单、频率测量准确且能兼顾到固定和变化的振动频率。
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公开(公告)号：CN109510543A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811540757.4
申请日：2018-12-17
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Inventor： 范仁凯 , 杨凯峰 , 钱巍 , 其他发明人请求不公开姓名
IPC: H02P21/14
Abstract: 本发明公开了一种伺服电机负载惯量的测定方法，电机出厂时，通过测量不同JL/JM时速度环的自然频率fn，制作速度环的自然频率fn与JL/JM值的二维表格；在电机实际运行过程中，通过对采集的速度误差进行FFT分析并找出自然频率fn，然后在二维表格中通过线性插值的方法计算出JL/JM，从而推算出负载惯量JL。本发明方法在线推算负载惯量，伺服电机不需要运行特定的曲线也不需要注入谐波；由于惯量参数不匹配引起的振动频率较低，所以不会受到机械谐振等因素的影响；通过实际系统测试绘制自然频率fn与JL/JM值的二维表格，自然频率与负载惯量关系的准确度高。
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公开(公告)号：CN110601624B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201910758548.5
申请日：2019-08-16
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种伺服控制装置，在现有典型伺服控制装置的基础上增加了滤波器和扰动观测器。扰动观测器可观测系统中的扰动，包括变化的负载转矩扰动和变化的负载惯量扰动，并对扰动进行补偿；同时使用速度调节器输出减去扰动观测器的观测速度乘以KD，用以调节速度环的阻尼；使用滤波器对转矩给定进行滤波，可滤除转矩给定中的噪声。本发明的伺服控制装置结构简单，参数整定方便，不需要精确地辨识出负载转矩和惯量，能迅速地适应变化的负载惯量和负载转矩。
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公开(公告)号：CN110601624A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910758548.5
申请日：2019-08-16
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种伺服控制装置，在现有典型伺服控制装置的基础上增加了滤波器和扰动观测器。扰动观测器可观测系统中的扰动，包括变化的负载转矩扰动和变化的负载惯量扰动，并对扰动进行补偿；同时使用速度调节器输出减去扰动观测器的观测速度乘以KD，用以调节速度环的阻尼；使用滤波器对转矩给定进行滤波，可滤除转矩给定中的噪声。本发明的伺服控制装置结构简单，参数整定方便，不需要精确地辨识出负载转矩和惯量，能迅速地适应变化的负载惯量和负载转矩。
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公开(公告)号：CN109856468A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201811592871.1
申请日：2018-12-25
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种伺服电机动力线接线相序错误的检测方法，确定伺服电机最大输出转矩Tmax，通过扰动观测器获取转矩观测值TL，判断转矩观测值TL是否超过检测阈值M，如果负载转矩TL的幅值超过伺服系统能够输出的最大转矩Tmax，则认为电机动力线相序错误。本发明实现了伺服电机动力线接线相序错误的在线检测，检测过程由伺服驱动器自动完成，无需操作人员额外操作，检测到错误后输出报警并停止电机运转，防止电机高速不受控的运行。本发明通过扰动观测器获取负载转矩观测值，提高了检测可靠性和实时性。无需增加额外的硬件成本，仅需在伺服驱动器、变频器等电机控制器中增加检测算法，易于工程化实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109683050A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811599950.5
申请日：2018-12-26
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: G01R31/02
CPC classification number: G01R31/026 , G01R31/021
Abstract: 本发明公开了一种伺服系统动力电缆断线检测的方法，首先建立电流环传递函数模型，给定电流环激励信号，并对电机电流进行检测，通过最小二乘法辨识得到电流环模型参数。系统运行时，速度环调节输出电流指令，再通过电流环模型求出预期电流。计算预期电流与系统检测得到的电机电流差并取绝对值，低通滤波处理。如果滤波后的值超过设定阈值，则认为伺服系统存在动力电缆断线故障。本发明方法，能实时检测伺服系统动力电缆断线的情况，及时避免由于动力电缆断线引起的机械故障等。该方案实现简单，检测的可靠性高，且无硬件成本增加，易于工程化应用。
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公开(公告)号：CN108775373A
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201810606309.3
申请日：2018-06-13
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: F16F15/00
Abstract: 本发明公开了一种伺服电机与负载多级传动系统的振动抑制方法，针对多级传动机构中存在的N个固定振动频率和1个随负载位置变化的振动频率，本发明使用N+1个抑振滤波器，每个滤波器用于消除一个对应的振动频率。使用离线方法测量多级传动系统中的固定振动频率和随负载位置变化的振动频率，并将变化的振动频率制成与负载位置相关的二维表格。使用固定频率参数抑振滤波器消除固定振动频率，使用变化频率参数的抑振滤波器消除变化的振动频率，实时根据负载位置和二维表格使用线性插值的方法获取振动频率。本发明方法实现简单、频率测量准确且能兼顾到固定和变化的振动频率。
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公开(公告)号：CN102589675A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210065420.9
申请日：2012-03-14
Applicant: 南京埃斯顿自动控制技术有限公司 , 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: G01H13/00
CPC classification number: G01H13/00
Abstract: 本发明公开了一种利用伺服驱动器测定机械共振频率的方法，其步骤是：使伺服驱动器工作在转矩控制模式下，通过在伺服驱动器内部施加设定的转矩激励信号使电动机驱动机械部件处于微振状态；同步采集电动机的实际速度信号，得到电动机实际速度信号序列；将采集到的电动机实际速度信号序列依次通过若干个中心频率不同、但通带频率固定的带通滤波器，得到经过滤波后的速度信号，计算每个带通滤波器输出的滤波后的速度信号序列绝对值累加值；再将上述各个带通滤波器输出信号序列的累加值进行比较，最大累加值对应的带通滤波器的中心频率即为机械共振频率。利用本发明方法，可以实现机械设备自动完成机械共振频率的测定。
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公开(公告)号：CN114509247B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202111661664.9
申请日：2021-12-30
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Abstract: 本发明涉及伺服领域，尤其涉及一种垂直轴负载的机械特性分析方法，包括：步骤1：获取伺服驱动器的重力补偿值；步骤2：伺服驱动器励磁，伺服控制方式采用速度闭环控制，速度环的速度调节器采用IP控制器；步骤3：将重力补偿值作为IP控制器的积分项的初始基值进行重力补偿，松开伺服抱闸；步骤4：施加激励转矩到被控电机；步骤5：保存转速反馈值和电磁转矩输出值；步骤6：将电机的电磁转矩输出值中的直流分量去除；步骤7：将转速反馈值作为输出，将电机的电磁转矩的测量值作为输入进行模型识别，从而识别出频率幅值特性。本发明实现垂直轴负载的机械特性分析，提高测量准确性。
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公开(公告)号：CN107942680B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201711380784.5
申请日：2017-12-20
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种机器人抖动抑制方法，其特征是：对机器人各个关节进行分别控制；对于每个关节，将机器人柔性关节部分，用一个二质量系统间接代替；根据二质量系统模型求解电机端修正后的位置指令和速度前馈，将求解的电机端修正后的位置指令作为电机端的新位置给定信号，将求解的电机端修正后的速度前馈作为电机端的新速度前馈。本发明从上位机发送给电机的指令出发，以规划负载端的轨迹为目的，优化原上位机的规划轨迹，来达到抑制机器人末端抖动的目的。同时，为了防止在算法实施过程中二阶微分的噪声影响，利用上位机轨迹规划生成的加速度信号来实现对位置指令的调整。
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