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公开(公告)号：CN104002880A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410243459.4
申请日：2014-06-03
Applicant: 东南大学
IPC: B62D55/075
Abstract: 本发明公开了一种带有导臂的履带式移动机器人自主上下楼梯控制方法，该方法可以让移动机器人在自主上楼前或自主下楼前利用自身携带的双目视觉传感器和三轴力传感器实现自动对准楼梯并且在自主上楼或者自主下楼的过程中不会偏离楼梯，本发明提出的方法既适用于直线型楼梯又适用于弧形楼梯和螺旋形楼梯；另外，移动机器人在自主上楼或自主下楼前，还能够利用自身携带的双目视觉传感器计算出楼梯的陡峭程度，若陡峭程度过大超过了移动机器人的最大爬坡能力，则驳回操作人员发出的上楼或者下楼指令，并发送警告信息给操作人员，移动机器人通过对楼梯陡峭程度的分析，减少了因为操作人员判断失误发出错误指令而造成的翻车事故。
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公开(公告)号：CN102621571A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210059543.1
申请日：2012-03-08
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种核污染探测无线传感器节点布洒方法，以装有机械手的地面高机动移动侦察机器人为平台，并携带核化探测无线传感器节点进入核污染现场。利用机械手将核探测无线传感器节点从盒子中取出，放置在探测地点，打开核探测无线传感器节点开关，进行探测。在布洒完成后，远端检测人员可根据核探测无线传感器节点探测值判断受染程度最高的区域，并控制机器人进入此区域侦察找到污染源。在探测任务结束后，机器人根据GPS定位，依次回到之前的节点布洒位置，关闭节点，并逐个回收到盒子中。本发明大大提高了大范围受染区域内核化探测的工作效率，可迅速、准确地查明受染地域的核辐射污染程度。
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公开(公告)号：CN102379760A
公开(公告)日：2012-03-21
申请号：CN201110244446.5
申请日：2011-08-25
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种肌电假手力触觉反馈方法及触觉反馈的肌电假手系统，在机械假手的手腕部位安装三维力传感器，三维力传感器的受力轴通过法兰盘与机械手底座连接，感知机械手三轴方向的受力情况。三维力传感器收到三维力作用后，通过电桥原理，把力信号转换成电压信号，输入到设有单片机、电机驱动电路在内的控制模块，由单片机采集三维力传感器传递来的代表X、Y、Z这三个轴向上的电压信号，由电压信号的正负分为X+、X-、Y+、Y-、Z+、Z-这六个方向，并按照这六个方向上电压幅值的大小，即所测得六个方向上的受力大小，输出相对应的脉冲宽度调制信号，通过电机驱动电路驱动对应方向上的微型振动器，使得振动器的振幅正比于该方向上的电压幅值。
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公开(公告)号：CN102379759A
公开(公告)日：2012-03-21
申请号：CN201110244394.1
申请日：2011-08-25
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种用于手部功能障碍患者自主康复训练的肌电假手，机械假手由微型直流电机通过齿轮传动机构带动用于辅助患者手部运动的手指。其特征在于：设置两个肌电信号采集电极贴合在患者手臂的肌电信号较为活跃的区域，分别采集代表手指张开及闭合肌电信号，把这两个肌电信号输入至设有包括单片机、电机驱动电路在内的控制模块，由单片机输出假手的开合信号，通过电机驱动电路驱动微型直流电机正转或者反转，通过齿轮传动机构使假手闭合或者张开，从而带动患者的手部做张开和闭合的运动。
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公开(公告)号：CN101847010A
公开(公告)日：2010-09-29
申请号：CN201010193866.0
申请日：2010-06-07
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 一种小型侦察机器人智能控制器，包括：嵌入式中央控制模块、嵌入式视觉模块、嵌入式运动控制模块及无线网络模块，嵌入式视觉模块通过标准的USB接口与嵌入式中央控制模块相连接，且所述嵌入式视觉模块用于采集视觉区域内的图像信息，并以数字图像的形式传送至嵌入式中央控制模块；所述嵌入式中央控制模块通过无线网络模块接受远程控制指令，并通过无线网络模块传送所述的图像信息；所述的嵌入式运动控制模块包括微处理器子模块和电机驱动子模块，微处理器子模块通过标准的RS232C串行口与嵌入式中央控制模块相连接，且用于接受来自嵌入式中央控制模块的运动控制指令，并将其转换为电机控制指令，通过电机驱动子模块驱动电机按指令运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101766510A
公开(公告)日：2010-07-07
申请号：CN200910263389.8
申请日：2009-12-18
Applicant: 东南大学
IPC: A61F2/72
Abstract: 一种基于肌电控制的机械假手的力触觉反馈及力度分段控制方法，设置两个肌电信号采集电极贴合在人体残肢手臂的肌肉活动区体表，分别采集与肌肉紧绷程度成正比的手指张开及闭合肌电信号输入单片机并按幅值大小不同进行分段量化，输出不同的分段信号，通过电机驱动电路驱动微型直流电机，微型直流电机的转动经齿轮动机构输出对应于手指夹持力度分段量化的分段速度值；同时，在假手的拇指指端设置力触觉传感器，当手指闭合时，力触觉传感器受到挤压输出力触觉信号反馈给单片机与程序设定的力度分段量化值进行对应比较，根据比较结果，单片机不断调整其输出给电机驱动电路的信号，驱动微型直流电机的转速相应变化，使手指张开及闭合的速度相应改变，直至达到符合设定要求的所属分段夹持力度。
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公开(公告)号：CN104002880B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201410243459.4
申请日：2014-06-03
Applicant: 东南大学
IPC: B62D55/075
Abstract: 本发明公开了一种带有导臂的履带式移动机器人自主上下楼梯控制方法，该方法可以让移动机器人在自主上楼前或自主下楼前利用自身携带的双目视觉传感器和三轴力传感器实现自动对准楼梯并且在自主上楼或者自主下楼的过程中不会偏离楼梯，本发明提出的方法既适用于直线型楼梯又适用于弧形楼梯和螺旋形楼梯；另外，移动机器人在自主上楼或自主下楼前，还能够利用自身携带的双目视觉传感器计算出楼梯的陡峭程度，若陡峭程度过大超过了移动机器人的最大爬坡能力，则驳回操作人员发出的上楼或者下楼指令，并发送警告信息给操作人员，移动机器人通过对楼梯陡峭程度的分析，减少了因为操作人员判断失误发出错误指令而造成的翻车事故。
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公开(公告)号：CN102881334A
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201210342946.7
申请日：2012-09-14
Applicant: 东南大学
IPC: G11C29/42
Abstract: 本发明公开了一种核探测机器人控制系统中数据存储的纠错方法，实现机器人控制系统在核辐射环境下对数据存储的纠错，保证机器人工作的稳定性。机器人控制系统采用微处理器加双存储器结构，如果两个存储器均没有发生错误，则程序继续执行；如果其中一个存储器遭受核粒子轰击导致逻辑翻转，而另一个存储器没有，则产生错误数据的存储器根据没有发生逻辑翻转错误的存储器信息修正数据；如果两存储器同时发生了逻辑翻转错误，此时，本发明利用一种BCH纠错码，任选一个发生逻辑翻转错误的存储器，完成纠错任务后，另一个存储器依据已修正数据存储器的相关信息，完成数据的修正。
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公开(公告)号：CN102319080A
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：CN201110244341.X
申请日：2011-08-25
Applicant: 东南大学
IPC: A61B5/22 , A61B5/11 , A61B5/0488
Abstract: 一种测量手部动作与手部肌电信号之间规律性的装置，设有五根可以独立自由转动的手指套杆，实验人员的单手五指可以分别套于这五个指套杆上的指套中。当指套杆定位销没有插入时，实验人员的五指运动可以带动这些指套杆做独立自由的转动，在指套杆转动轴上设有码盘，可以记录转动的位置和速度；当指套杆定位销插入时，实验人员的五指运动不能带动指套杆运动，这时贴于指套杆上的应变片传感器可以测量出指套杆的形变，从而可测出实验人员手指的用力大小。在测量五指运动的速度或力度的同时，贴于实验人员手臂肌电信号活跃区域的肌电采集电极记录下五指运动时的肌电信号，这样同时记录下足够的信息可供设计人员分析肌电信号和手部运动之间的规律性关系。
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公开(公告)号：CN101847010B
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：CN201010193866.0
申请日：2010-06-07
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 一种小型侦察机器人智能控制器，包括：嵌入式中央控制模块、嵌入式视觉模块、嵌入式运动控制模块及无线网络模块，嵌入式视觉模块通过标准的USB接口与嵌入式中央控制模块相连接，且所述嵌入式视觉模块用于采集视觉区域内的图像信息，并以数字图像的形式传送至嵌入式中央控制模块；所述嵌入式中央控制模块通过无线网络模块接受远程控制指令，并通过无线网络模块传送所述的图像信息；所述的嵌入式运动控制模块包括微处理器子模块和电机驱动子模块，微处理器子模块通过标准的RS232C串行口与嵌入式中央控制模块相连接，且用于接受来自嵌入式中央控制模块的运动控制指令，并将其转换为电机控制指令，通过电机驱动子模块驱动电机按指令运动。
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