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公开(公告)号：CN107239095B
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201710398508.5
申请日：2017-05-31
Applicant: 东南大学
IPC: G05G1/04
Abstract: 本发明公开了种力觉反馈及转动姿态测量的三维转动机构。本发明的力觉反馈及转动姿态测量的三维转动机构,其特征在于,包括分别位于X、Y、Z三维轴向上的转轴A、转轴C和转轴B,所述转轴A和所述转轴B之间通过连接部件二连接,所述的转轴B和所述转轴C之间通过连接部件连接,所述转轴A、转轴B、转轴C上分别沿轴向安装有个磁流变阻尼器,每个所述的磁流变阻尼器上安装有惯性测量单元。本发明结合机械结构、力觉机构、测量机构,实现力感输出,并通过转动姿态测量实现控制目的。
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公开(公告)号：CN107632701A
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201710655331.2
申请日：2017-08-03
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种人机交互虚拟训练力反馈参数的控制方法，包括如下具体步骤：步骤1：根据虚拟场景的力反馈算法以及碰撞检测结果计算所需输出的反馈力和反馈力矩；步骤2：根据电机和阻尼器的选型确定与输出的反馈力和反馈力矩的输入输出关系；步骤3：求解控制每个电机和阻尼器的控制参数，驱动电机和阻尼器在末端产生合适的力和力矩，从而模拟真实环境的力感。本发明将实际力反馈控制与理论力反馈计算分离，分块进行，得以精确计算虚拟场景中力反馈理论产生力和力矩，并使用电流到PWM占空比再到电机和阻尼器的线性控制路径，控制实现简单有效，面向人机交互领域，结合电机和阻尼器实现力感输出，可以较好的还原虚拟场景产生的力反馈，可用于发生力觉交互的使用场景，有较高的交互真实度。
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公开(公告)号：CN107239095A
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201710398508.5
申请日：2017-05-31
Applicant: 东南大学
IPC: G05G1/04
CPC classification number: G05G1/04
Abstract: 本发明公开了一种力觉反馈及转动姿态测量的三维转动机构。本发明的力觉反馈及转动姿态测量的三维转动机构，其特征在于，包括分别位于X、Y、Z三维轴向上的转轴A、转轴C和转轴B，所述转轴A和所述转轴B之间通过连接部件二连接，所述的转轴B和所述转轴C之间通过连接部件一连接，所述转轴A、转轴B、转轴C上分别沿轴向安装有一个磁流变阻尼器，每个所述的磁流变阻尼器上安装有惯性测量单元。本发明结合机械结构、力觉机构、测量机构，实现力感输出，并通过转动姿态测量实现控制目的。
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公开(公告)号：CN106773893A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201610997377.8
申请日：2016-11-11
Applicant: 东南大学
IPC: G05B19/042 , G05B11/42 , G05F1/46
CPC classification number: G05B19/042 , G05B11/42 , G05F1/461 , G05F1/468
Abstract: 本发明公开了基于磁流变液的力反馈装置的程控恒流源电路，由主控电路、恒流控制电路、线性稳压电源电路、2.048V参考电压电路和数模转换电路组成。本发明通过主控芯片内置的SPI总线发送数字信号给数模转换电路，数模转换电路在主控电路的控制下输出可调节的稳定电压给恒流控制电路，恒流控制电路将采样电阻的电压反馈回主控电路，通过主控芯片内嵌的A/D控制器完成对电压采样值的模数转换，进而将设定的电流值与实际输出电流值进行比较，并采用PI控制算法对电流偏差值进行实时调整，使得阻尼器两端的电压随阻尼器的变化而变化，实现恒流的功能。本发明能够实现三路输出，具有运行稳定可靠，纹波特性良好的优点，在高精度小功率领域具有较高的实用价值。
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