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公开(公告)号：CN118210235A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410519150.7
申请日：2024-04-28
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于事件驱动机制的非光滑三维协同制导律与系统，属于多弹协同制导技术。首先，根据导弹与目标的相对运动关系，构建相对动力学方程组，并进一步建立导弹与目标的相对动力学模型；其次，设计有限时间观测器，观测由机动目标的加速度在视线、俯仰、偏航三个方向的分量；再利用弹群的之间的信息交互，设计视线、俯仰、偏航三个方向的三维协同制导律，使弹目相对距离在有限时间达到一致，视线角收敛至期望值；最后，设计基于事件驱动机制的非光滑三维协同制导律，兼顾了完成制导任务和降低控制频次。仿真结果表明，本发明所设计的制导律能够以较低控制更新次数使弹群同时命中目标，提高了导弹的效费比。
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公开(公告)号：CN114880874A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210633604.4
申请日：2022-06-07
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种水面无人船参数自适应鲁棒估计方法与系统，属于自动控制领域。首先构建考虑外部扰动的水面无人船增广状态估计问题，增广状态向量包括水面无人船状态向量、参数向量以及未知输入向量；然后依托系统实时输入向量和测量向量，采用设计的自适应鲁棒无迹卡尔曼滤波方法获得水面无人船模型参数；具体地，考虑到水面无人船系统状态可能受到离群值噪声的干扰，基于极大交叉熵准则与最小均方误差准则设计鲁棒卡尔曼滤波方法；考虑到水面无人船系统过程噪声统计特性未知，且系统状态维数较高的情况，引入具有过程噪声协方差矩阵约束的自适应律精准估计过程噪声协方差矩阵。仿真结果表明，本发明提高了水面无人船模型参数的估计精度。
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公开(公告)号：CN119689856A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411800233.X
申请日：2024-12-09
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于分数阶滑模的航天器容错控制方法与系统，属于自动控制领域。其中方法包括：首先，构建航天器姿态动力学模型，包括航天器混合故障执行器建模、航天器惯性矩阵不确定部分建模和航天器外部扰动建模。根据构建航天器姿态动力学模型，基于有限时间理论设计航天器的集中扰动观测器，对航天器集中扰动进行补偿。其次，基于分数阶滑模理论设计新型航天器姿态有限时间容错控制器，确保航天器能够在有限时间内稳定地达到并维持在期望的姿态与角速度状态,最后，将容错控制器与事件触发技术相结合，设计航天器姿态系统事件触发机制，降低控制器更新频率，避免控制中心与航天器之间的通信资源消耗，从而提高航天器在执行任务过程中的高效性和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119396185A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411531309.3
申请日：2024-10-30
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于分数阶滑模的多航天器编队姿态系统分布式容错控制，属于自动控制领域。其中方法包括：首先，构建多航天器编队姿态系统模型，包括航天器混合故障模型和多航天器编队飞行姿态误差系统。根据构建多航天器编队姿态系统模型，基于有限时间理论设计一种分布式有限状态观测器，以便每个观测器可以及时观测到自身集中干扰值,并进行有效补偿。最后，基于分数阶滑模理论设计新型多航天器编队姿态系统分布式协同容错控制器，能够实现航天器编队姿态系统容错控制,从而保障多航天器编队姿态系统在执行任务过程中的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN118192247A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410421233.2
申请日：2024-04-09
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于变分推断的导弹气动参数在线鲁棒辨识方法及系统，包括：构建过程噪声服从Gaussian‑Student’s t混合分布的弹道导弹气动参数估计问题：根据导弹动力学模型和测量模型构建系统方程，将过程噪声建模为Gaussian‑Student’s t混合分布，得到弹道导弹气动参数估计问题对应的概率模型，并线性化系统方程；基于变分推断技术设计考虑过程噪声具有离群值的鲁棒扩展卡尔曼滤波方法，依托导弹系统实时输入向量和测量向量，近似推断隐变量后验分布，获得导弹气动参数；本发明能够提高过程噪声存在离群值情况下算法的鲁棒性与估计精度，有助于实现导弹气动参数的精准估计。
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公开(公告)号：CN118066952A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410420736.8
申请日：2024-04-09
Applicant: 东南大学
IPC: F42B35/02
Abstract: 本发明公开了一种获取制导炮弹实时姿态数据和实时角速度数据的方法，包括以下步骤：获取制导炮弹的测量角速度数据、测量加速度数据和测量磁力数据；将测量角速度数据、测量加速度数据和测量磁力数据进行归一化，获得标准角速度数据、标准加速度数据和标准磁力数据；基于制导炮弹飞行的姿态运动学设计有限时间互补滤波器；将标准角速度数据、标准加速度数据和标准磁力数据输入至有限时间互补滤波器，获得角速度测量偏差估计值、加速度估计值和磁力估计值；基于角速度测量偏差估计值、加速度估计值和磁力估计值解算得到制导炮弹的实时姿态数据和实时角速度数据。本发明可以快速、准确的获取制导炮弹的实时姿态数据和实时角速度数据。
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公开(公告)号：CN114880874B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202210633604.4
申请日：2022-06-07
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种水面无人船参数自适应鲁棒估计方法与系统，属于自动控制领域。首先构建考虑外部扰动的水面无人船增广状态估计问题，增广状态向量包括水面无人船状态向量、参数向量以及未知输入向量；然后依托系统实时输入向量和测量向量，采用设计的自适应鲁棒无迹卡尔曼滤波方法获得水面无人船模型参数；具体地，考虑到水面无人船系统状态可能受到离群值噪声的干扰，基于极大交叉熵准则与最小均方误差准则设计鲁棒卡尔曼滤波方法；考虑到水面无人船系统过程噪声统计特性未知，且系统状态维数较高的情况，引入具有过程噪声协方差矩阵约束的自适应律精准估计过程噪声协方差矩阵。仿真结果表明，本发明提高了水面无人船模型参数的估计精度。
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公开(公告)号：CN115840452A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211654223.0
申请日：2022-12-22
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人艇自主引导舰载无人机的回收控制方法，包括如下步骤：根据当前无人艇所处的海域环境判断执行无人机回收的最佳航向和最佳航速；无人艇根据上一步骤所获得的最佳条件，无人机根据自身携带的惯性传感器和GPS计算相对位置信息；通过上一步骤获得艇机相对位置信息，将无人机控制到无人艇停机坪附近，实现初步对准，保持无人机与停机坪位置保持相对垂直；无人机在接近无人艇上方后，利用无人机的视觉传感器精准对准无人艇停机坪标准标识；控制无人艇与无人机保持相对静止，判断是否满足降落条件，若满足则完成无人机回收，若不满足则返回第三步骤。本发明确保在最佳航速和航向条件下，实现艇机协同定位，提高无人机降落在无人艇上的精度。
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