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公开(公告)号：CN103761889B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201410053377.3
申请日：2014-02-17
Applicant: 东南大学
IPC: G08G1/16
Abstract: 本发明公开了一种防追尾碰撞的前方车辆有效目标确定方法，首先根据获取的周边车辆和自车的相对运动信息和绝对运动信息，初选出本车道内除自车外的周边车辆，然后计算出周边车辆与自车的相对距离、周边车辆与自车车体坐标系纵轴方向的夹角，并与初选出的本车道内周边车辆信息进行验证匹配，剔除不可靠目标，得到本车道内所有的可靠车辆，最后根据最小纵向距离原则确定有效目标。本发明方法可以有效地解决雷达虚假目标过多的问题，同时提高雷达对目标搜索的可靠性，对环境的适应性也更强。
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公开(公告)号：CN103407451B
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201310396195.1
申请日：2013-09-03
Applicant: 东南大学
IPC: B60W40/064 , B60W40/10
Abstract: 本发明公开了一种道路纵向附着系数估计方法。在平坦的高速公路路面上，针对前轮转向四轮汽车，在整车纵向动力学模型和简化魔术公式轮胎模型的基础上，利用带遗忘因子的递归最小二乘（Recursive least squares,RLS）方法实时初步估计出纵向道路附着系数，进一步将所估计出的纵向道路附着系数与轮胎模型参数作为扩充状态，利用扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter,EKF）算法，滤除信号噪声，并实现轮胎模型系数的自适应调整，最终实时获取准确、鲁棒的道路纵向附着系数估计，该方法能够同时适应平坦高速公路上的高滑移率和低滑移率工况。
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公开(公告)号：CN104034332A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410279302.7
申请日：2014-06-20
Applicant: 东南大学
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C1/00
Abstract: 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的救援清障车姿态角估计方法。本方法通过建立救援清障车的动力学模型，根据其工作特点，简化侧倾角和俯仰角的计算公式，并利用卡尔曼滤波算法获得救援清障车侧倾角与俯仰角的估计值。本发明方法使用较少的传感器，且可以用于在复杂救援环境下估计较大角度的侧倾角与俯仰角，具有精度高、成本低、实时性好、适用范围广等显著优点。可用于救援清障车姿态监控及危险姿态预警。
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公开(公告)号：CN102745194A
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN201210203507.8
申请日：2012-06-19
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种高速公路汽车防追尾前车的自适应报警方法，该方法基于安全时间逻辑算法，能够适应驾驶员特性及行驶环境，对安全时间门限值即报警阈值进行实时自适应调整，从而有效的避免了虚警和误警。该算法通过初始模式选择和车载传感器采集车辆行驶相关信息，首先通过判别驾驶员意图设置报警抑制策略以减少虚警率，进而计算出自车与前车碰撞时间TTC，并根据驾驶员特性和当前行驶环境实时计算出当前报警安全门限值TW，最后依据所计算出的自车与前车的碰撞时间TTC和报警安全门限值TW，判别当前是否存在潜在的追尾前车的危险，当判别存在潜在危险时，发出报警指令。本发明可依据驾驶员驾龄与具体行驶环境、车辆制动类型等，实时、准确的发现潜在的追尾危险，并给予驾驶员以警告，从而有效预防高速公路上自车与前车追尾事故的发生。
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公开(公告)号：CN105480140A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510941406.4
申请日：2015-12-16
Applicant: 东南大学
IPC: B60P3/12
CPC classification number: B60P3/12
Abstract: 本发明公开了一种救援清障车七绞盘布局方法。该方法在传统救援清障车所具有的两个安装在吊臂上的绞盘的基础上，在救援清障车吊臂上增加两个绞盘形成四绞盘，在车身两侧和前部各安装一个绞盘，形成七绞盘，以提升救援清障车救援能力与工作安全性，适应对空间受限环境和对大型重型车辆的救援清障需求，避免二次事故发生。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN103761889A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410053377.3
申请日：2014-02-17
Applicant: 东南大学
IPC: G08G1/16
Abstract: 本发明公开了一种防追尾碰撞的前方车辆有效目标确定方法，首先根据获取的周边车辆和自车的相对运动信息和绝对运动信息，初选出本车道内除自车外的周边车辆，然后计算出周边车辆与自车的相对距离、周边车辆与自车车体坐标系纵轴方向的夹角，并与初选出的本车道内周边车辆信息进行验证匹配，剔除不可靠目标，得到本车道内所有的可靠车辆，最后根据最小纵向距离原则确定有效目标。本发明方法可以有效地解决雷达虚假目标过多的问题，同时提高雷达对目标搜索的可靠性，对环境的适应性也更强。
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公开(公告)号：CN102928816B
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201210442040.2
申请日：2012-11-07
Applicant: 东南大学
IPC: G01S5/02 , G06K19/067 , G06K7/00
Abstract: 本发明公开了一种面向隧道环境的车辆高可靠组合定位方法，首先利用射频识别定位算法进行车辆的初步定位，获取含有噪声的位置信息，为了进一步提高初步定位的定位精度，针对前轮转向四轮车辆，结合隧道环境建立车辆定位的扩展卡尔曼滤波模型，以方向盘转角和纵向加速度传感器所输出的信息作为系统状态方程外部输入量，以初步定位获取的含有噪声的车辆位置信息以及利用轮速传感器测量与计算得到的车辆前向速度、车辆横摆角速度作为系统观测量，建立扩展卡尔曼滤波模型的观测方程，最终通过扩展卡尔曼滤波递推算法准确、实时、可靠的推算出隧道环境内车辆的精确位置信息，实现车辆在隧道环境下的准确、实时、可靠的定位。
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公开(公告)号：CN103448730A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310424688.1
申请日：2013-09-17
Applicant: 东南大学
IPC: B60W40/12
Abstract: 本发明公开了一种高速公路汽车追尾碰撞预警关键参数估计方法。本方法根据高速公路车辆不同的相对运动的典型工况建立多个不同的卡尔曼滤波系统状态模型，以全球定位系统与车车通信信息结合雷达信息作为观测量，并在运行过程中检测、容忍传感器信息的不准确甚至失效，利用交互多模型算法，即使在某些传感器失效时，也能实时、准确、可靠的获取两车间相对距离、速度与加速度等高速公路追尾碰撞预警关键参数，同时结合相对加速度信息，来改进传统距离碰撞时间TTC估计方法，从而准确、可靠地估计出TTC这个高速公路追尾碰撞预警关键参数，具有精度高、可靠性好、实时性好、适应性好的优点。
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公开(公告)号：CN102175463B
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201110036878.7
申请日：2011-02-12
Applicant: 东南大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种基于改进卡尔曼滤波的汽车路试制动性能检测方法，本方法在借鉴导航领域机动载体的“当前”统计模型的基础上，建立汽车制动过程的系统运动模型，根据卡尔曼滤波理论，以单频载波相位单点GPS接收机输出的速度和方位角作为系统观测量，通过改进的卡尔曼滤波递推算法高频率、高精度地推算出汽车制动过程的平面运动坐标和速度，进而计算确定汽车制动距离和平均减速度MFDD。
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