公开(公告)号：CN102928816A

公开(公告)日：2013-02-13

申请号：CN201210442040.2

申请日：2012-11-07

Applicant: 东南大学

Inventor： 李旭 ,  黄金凤 ,  宋翔

IPC: G01S5/02 ,  G06K19/067 ,  G06K7/00

Abstract: 本发明公开了一种面向隧道环境的车辆高可靠组合定位方法，首先利用射频识别定位算法进行车辆的初步定位，获取含有噪声的位置信息，为了进一步提高初步定位的定位精度，针对前轮转向四轮车辆，结合隧道环境建立车辆定位的扩展卡尔曼滤波模型，以方向盘转角和纵向加速度传感器所输出的信息作为系统状态方程外部输入量，以初步定位获取的含有噪声的车辆位置信息以及利用轮速传感器测量与计算得到的车辆前向速度、车辆横摆角速度作为系统观测量，建立扩展卡尔曼滤波模型的观测方程，最终通过扩展卡尔曼滤波递推算法准确、实时、可靠的推算出隧道环境内车辆的精确位置信息，实现车辆在隧道环境下的准确、实时、可靠的定位。

公开(公告)号：CN102879762A

公开(公告)日：2013-01-16

申请号：CN201210366475.3

申请日：2012-09-27

Applicant: 东南大学

Inventor： 李旭 ,  黄金凤 ,  陈伟

IPC: G01S5/02

Abstract: 本发明公开了一种基于射频接收信号强度值的隧道内车辆的动态定位方法，在全球定位系统GPS因信号遮挡无法对车辆进行定位的情况下，利用基于射频接收信号强度值的定位算法来进行车辆的定位。根据事先拟合的射频接收器到有源射频发射器的距离和射频接收器接收的来自有源射频发射器的接收信号强度值之间的曲线关系，结合有源射频发射器在隧道内的布局特点，利用平面上两点间的距离公式建立隧道内车辆的位置方程，使用最小二乘法求解此位置方程，得到隧道内车辆的位置，从而实现车辆在隧道内实时、可靠的定位。

公开(公告)号：CN102928816B

公开(公告)日：2014-03-12

申请号：CN201210442040.2

申请日：2012-11-07

Applicant: 东南大学

Inventor： 李旭 ,  黄金凤 ,  宋翔

IPC: G01S5/02 ,  G06K19/067 ,  G06K7/00

Abstract: 本发明公开了一种面向隧道环境的车辆高可靠组合定位方法，首先利用射频识别定位算法进行车辆的初步定位，获取含有噪声的位置信息，为了进一步提高初步定位的定位精度，针对前轮转向四轮车辆，结合隧道环境建立车辆定位的扩展卡尔曼滤波模型，以方向盘转角和纵向加速度传感器所输出的信息作为系统状态方程外部输入量，以初步定位获取的含有噪声的车辆位置信息以及利用轮速传感器测量与计算得到的车辆前向速度、车辆横摆角速度作为系统观测量，建立扩展卡尔曼滤波模型的观测方程，最终通过扩展卡尔曼滤波递推算法准确、实时、可靠的推算出隧道环境内车辆的精确位置信息，实现车辆在隧道环境下的准确、实时、可靠的定位。

公开(公告)号：CN102879762B

公开(公告)日：2014-02-26

申请号：CN201210366475.3

申请日：2012-09-27

Applicant: 东南大学

Inventor： 李旭 ,  黄金凤 ,  陈伟

IPC: G01S5/02

Abstract: 本发明公开了一种基于射频接收信号强度值的隧道内车辆的动态定位方法，在全球定位系统GPS因信号遮挡无法对车辆进行定位的情况下，利用基于射频接收信号强度值的定位算法来进行车辆的定位。根据事先拟合的射频接收器到有源射频发射器的距离和射频接收器接收的来自有源射频发射器的接收信号强度值之间的曲线关系，结合有源射频发射器在隧道内的布局特点，利用平面上两点间的距离公式建立隧道内车辆的位置方程，使用最小二乘法求解此位置方程，得到隧道内车辆的位置，从而实现车辆在隧道内实时、可靠的定位。

公开(公告)号：CN102529976A

公开(公告)日：2012-07-04

申请号：CN201110420044.6

申请日：2011-12-15

Applicant: 东南大学

Inventor： 李旭 ,  陈伟 ,  黄金凤

IPC: B60W40/10 ,  B60W40/105

Abstract: 本发明提出了一种基于滑模观测器的车辆运行状态非线性鲁棒估计方法，本方法针对高机动运行状况和复杂多变道路环境来确立更接近实际的汽车非线性动力学模型，并设计相应的滑模观测器，另外利用低成本的车载轮速和方向盘转角传感器来建立滑模观测器系统的外部输入量和测量信息，进而通过提出的滑模观测器估计递推算法实现对汽车多个运行状态的估计，具有抗干扰能力强、精度高、易实现以及成本低等特点。

公开(公告)号：CN102529976B

公开(公告)日：2014-04-16

申请号：CN201110420044.6

申请日：2011-12-15

Applicant: 东南大学

Inventor： 李旭 ,  陈伟 ,  黄金凤

IPC: B60W40/10 ,  B60W40/105

Abstract: 本发明提出了一种基于滑模观测器的车辆运行状态非线性鲁棒估计方法，本方法针对高机动运行状况和复杂多变道路环境来确立更接近实际的汽车非线性动力学模型，并设计相应的滑模观测器，另外利用低成本的车载轮速和方向盘转角传感器来建立滑模观测器系统的外部输入量和测量信息，进而通过提出的滑模观测器估计递推算法实现对汽车多个运行状态的估计，具有抗干扰能力强、精度高、易实现以及成本低等特点。