-
公开(公告)号：CN101766510B
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN200910263389.8
申请日：2009-12-18
Applicant: 东南大学
IPC: A61F2/72
Abstract: 一种基于肌电控制的机械假手的力触觉反馈及力度分段控制方法，设置两个肌电信号采集电极贴合在人体残肢手臂的肌肉活动区体表，分别采集与肌肉紧绷程度成正比的手指张开及闭合肌电信号输入单片机并按幅值大小不同进行分段量化，输出不同的分段信号，通过电机驱动电路驱动微型直流电机，微型直流电机的转动经齿轮动机构输出对应于手指夹持力度分段量化的分段速度值；同时，在假手的拇指指端设置力触觉传感器，当手指闭合时，力触觉传感器受到挤压输出力触觉信号反馈给单片机与程序设定的力度分段量化值进行对应比较，根据比较结果，单片机不断调整其输出给电机驱动电路的信号，驱动微型直流电机的转速相应变化，使手指张开及闭合的速度相应改变，直至达到符合设定要求的所属分段夹持力度。
-
公开(公告)号：CN102180204A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110106728.9
申请日：2011-04-27
Applicant: 东南大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种可在复杂路面行驶，具有较强越障能力的移动机器人的导臂式前轮关节机构，包括第一电机，蜗轮，蜗杆，旋转变压器，力矩传感器，导臂轴，第一导臂和第二导臂，第二电机，第一齿轮和第二齿轮，第一空心轴和第二空心轴，第一主动轮和第二主动轮，第三电机，第三齿轮与第四齿轮，第一随动轮与第二随动轮。本发明仅通过使用一个电机，实现导臂前轮的旋转。其自锁性能可以在移动机器人翻越障碍物时，车身与障碍物角度固定，具有更强的越障能力。旋转变压器可以测出导臂运动的绝对位置，控制更为灵活。力距传感器用于判断目前机器人有无遇到障碍。本发明结构简单，工作可靠，导臂式前轮大大提高了移动机器人的越障能力。
-
公开(公告)号：CN101377547B
公开(公告)日：2011-02-16
申请号：CN200810156538.6
申请日：2008-09-28
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明针对核污染和化学污染环境下的自动检测问题，提出了一种基于遥操作移动机器人的核、化污染检测方法。本发明的要点是：遥操作移动机器人在操作员的远程无线控制下进入污染现场，通过无线传输将事故现场的信息传回本地操作平台；移动机器人上设有核侦察仪和仪器舱，舱内安装有化学气体检测仪器，仪器舱内还装有摄像头和照明灯，摄像头获取化学气体检测仪器示值表盘的图像，并将图像传到本地操作平台。找到污染源后，利用机械手移走污染源或对污染源采样；移动机器人上装有GPS定位导航仪，可对污染源进行定位。本发明具有零伤亡、仪器舱内仪器可灵活更换等优点。可用于高度危险、使用通常手段无法实施检测的核污染、化学泄漏的事故现场。
-
公开(公告)号：CN101863033A
公开(公告)日：2010-10-20
申请号：CN201010206915.X
申请日：2010-06-23
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出一种核化侦察机器人多功能组合式手爪，包括固定支架，电机，第一齿轮，第二齿轮，杆，导轨，第一手指，第二手指，摄像头，平面夹持部件，铲，弧形夹持部件，刨切刀。本发明适用于核化侦察机器人的危险作业，也适用于其它工作环境。利用平面夹持部件可以夹持固体污染源，铲可取样受核化污染的土壤或沙石，弧形夹持部件专用于液体采样，刨切刀不仅可刨开杂草堆或土壤，寻找到埋藏在地下的污染源，而且能在战时执行侦察任务时切割敌方电缆或其它类似物件。本发明具有零伤亡，执行任务多样化，大大提高了核化侦察机器人的核化污染事故处理能力。
-
公开(公告)号：CN101763119A
公开(公告)日：2010-06-30
申请号：CN200910263081.3
申请日：2009-12-16
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明公布了一种基于遥操作移动机器人的辅助避障方法，本发明遥操作移动机器人在操作员的远程无线控制下进入工作现场，通过无线传输将工作现场的信息传回本地操作平台；移动机器人上设有超声波和红外线测距设备，可以测量机器人与周围障碍物间的距离；移动机器人上还装有监视现场情况的摄像机，将现场图像传到本地操作平台。当移动机器人遇到障碍物后，首先根据障碍物的远近程度设定移动速度，并向本地操作平台发出警报。本地操作人员可根据现场图像信息及车载传感器信息对障碍物情况进行分析，决定采取避障措施或是强制机器人冲破障碍。本发明具有人机协作，灵活避障的优点，可用于在复杂现场工作的移动机器人进行局部自主的辅助避障。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102180204B
公开(公告)日：2012-11-28
申请号：CN201110106728.9
申请日：2011-04-27
Applicant: 东南大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种可在复杂路面行驶，具有较强越障能力的移动机器人的导臂式前轮关节机构，包括第一电机，蜗轮，蜗杆，旋转变压器，力矩传感器，导臂轴，第一导臂和第二导臂，第二电机，第一齿轮和第二齿轮，第一空心轴和第二空心轴，第一主动轮和第二主动轮，第三电机，第三齿轮与第四齿轮，第一随动轮与第二随动轮。本发明仅通过使用一个电机，实现导臂前轮的旋转。其自锁性能可以在移动机器人翻越障碍物时，车身与障碍物角度固定，具有更强的越障能力。旋转变压器可以测出导臂运动的绝对位置，控制更为灵活。力距传感器用于判断目前机器人有无遇到障碍。本发明结构简单，工作可靠，导臂式前轮大大提高了移动机器人的越障能力。
-
公开(公告)号：CN101934522A
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN201010225437.7
申请日：2010-07-13
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种核化侦察遥操作机器人的遥控装置，通过无线通信网络远程控制机器人进行核化侦察，包括中央处理器模块、电源模块、命令输入模块、电台通信模块以及信息显示模块；其中中央处理器模块分别与命令输入模块、电台通信模块及信息显示模块连接并可进行相互之间的数据传输，电源模块分别与中央处理器模块、命令输入模块、电台通信模块以及信息显示模块连接并提供各部分所需电能；其中电台通信模块包括数据电台单元和图传电台单元；整个遥控装置集成在一个由箱盖和箱体构成并可打开、闭合的箱子中。
-
公开(公告)号：CN101852628A
公开(公告)日：2010-10-06
申请号：CN201010172517.0
申请日：2010-05-14
Applicant: 东南大学
IPC: G01D11/00
Abstract: 本发明公开了一种核化污染侦测机器人搭载仪器舱，包括摄像头、第一固定支架和第二固定支架，第一横向调节梁和第二横向调节梁，第一纵向梳状调节梁和第二纵向梳状调节梁，绑定仪器的紧固带以及可调节摄像头方向的2自由度螺杆。核化污染侦测机器人仪器舱内安装好各种核化污染侦测仪器，在操作员的远程无线控制下进入污染现场，摄像头获取检测仪器示值表盘图像，通过无线传输将污染信息传回本地操作平台。本发明可解决核化污染侦测机器人搭载仅具备示值表盘类仪器时，对核化污染环境的侦测问题，并可搭载多种核化侦测传感器，完成同时对核污染、生化污染的侦测任务。具有零伤亡、仪器舱内仪器灵活可换等优点。
-
公开(公告)号：CN101561683A
公开(公告)日：2009-10-21
申请号：CN200910026103.4
申请日：2009-04-01
Applicant: 东南大学
IPC: G05D3/12 , G05B19/418 , B25J9/18
Abstract: 本发明公开了一种环境污染检测机器人的运动控制装置，由电机控制模块、具有电机信号采集功能的电机驱动模块、无线通讯模块、嵌入式中央处理器模块、主单片机模块、具有多画面分割功能的图像采集模块以及传感器采集模块组成。电机驱动模块的驱动电流输出端与左右两轮和前导臂的电机的电源输入端连接，用于为电机提供驱动电流。电机控制模块的电机驱动信号输出端与电机驱动模块的电机驱动信号输入端连接，用于控制驱动电流的大小和方向。嵌入式中央处理器模块的电机控制信号输出端与电机控制模块的电机控制信号输入端连接，用于发送电机控制指令控制电机运动。电机控制模块的电机反馈信号输出端与嵌入式中央处理器模块的电机反馈信号输入端连接。
-
公开(公告)号：CN102621571A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210059543.1
申请日：2012-03-08
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种核污染探测无线传感器节点布洒方法，以装有机械手的地面高机动移动侦察机器人为平台，并携带核化探测无线传感器节点进入核污染现场。利用机械手将核探测无线传感器节点从盒子中取出，放置在探测地点，打开核探测无线传感器节点开关，进行探测。在布洒完成后，远端检测人员可根据核探测无线传感器节点探测值判断受染程度最高的区域，并控制机器人进入此区域侦察找到污染源。在探测任务结束后，机器人根据GPS定位，依次回到之前的节点布洒位置，关闭节点，并逐个回收到盒子中。本发明大大提高了大范围受染区域内核化探测的工作效率，可迅速、准确地查明受染地域的核辐射污染程度。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
29
records
(took 0.017 seconds)
