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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN120080995A
公开(公告)日：2025-06-03
申请号：CN202510348283.7
申请日：2025-03-24
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及无人机技术领域，具体为一种基于无人机视觉识别的物体抓取方法及装置，包括结构板；抓取组件，所述抓取组件包括指位环，所述指位环底部的中部固定连接有与气泵连通的气动吸盘，所述气泵固定套接在指位环内，所述指位环的侧表面固定连接有爪内传感器且多个爪内传感器以指位环的圆心呈环形阵列分布，所述指位环的顶部沿口固定连接有指位扣，每个所述指位扣的远离指位环的一侧铰接有指关节。该基于无人机视觉识别的物体抓取方法及装置，通过指位环中的气泵和气动吸盘可对较大面积的物体进行吸附从而完成抓取任务，通过夹爪和指关节弯曲使得可对体积较小的物体进行抓取，从而提高无人机抓取物体的适用范围，提高通配性。
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公开(公告)号：CN116168200A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310212736.4
申请日：2023-03-07
Applicant: 东北大学
Abstract: 本申请公开了一种基于特征点和语义信息的位姿估计方法及装置、介质和设备。方法第一步融合语义分割的结果对特征点的提取进行了优化，包括剔除动态特征点以及通过语义描述子精确地进行特征匹配，并通过分割出的地面特征点恢复了真实的尺度，避免了传统单目SLAM尺度不确定的缺点；最后通过帧间的数据关联初步计算了帧间位姿，可较为准确地输出一个具有真实尺度的位姿估计。第二步融合语义信息对SLAM后端优化算法进行优化。基于语义信息建立了中期语义约束，包括语义通用约束以及针对语义类别为地面和杆建立的语义约束；结合创建的各个约束建立了图结构并通过g2o优化库进行优化，从而有效的抑制机器人长期运动导致的累计漂移。
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公开(公告)号：CN221624013U
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202420358574.5
申请日：2024-02-27
Applicant: 东北大学
Abstract: 本实用新型涉及一种仿生型鸟腿式无人机起落架，仿生上腿机构包括仿生上腿上腿骨和仿生上腿下腿骨，仿生下腿机构包括仿生下腿上腿骨和仿生下腿下腿骨，支板下端面设有安装座，通过销轴与仿生上腿机构的上腿安装端连接；肘部旋转固定座设置在所述仿生上腿机构和所述仿生下腿机构之间；仿生上腿机构的上腿啮合端和所述仿生下腿机构的下腿啮合端均通过销轴连接在肘部旋转固定座上，且通过所述仿生上腿机构的上齿轮和所述仿生下腿机构的下齿轮进行啮合；本实用新型通过爪子的两种形态切换来适应平地和复杂地形，在落地时大腿和小腿折叠，通过脚踝处的液压减震器和附着在小腿末端的减震棉块进行减震，大大减小了冲击损伤。
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公开(公告)号：CN204252672U
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201420720570.3
申请日：2014-11-26
Applicant: 东北大学
IPC: E05B63/02
Abstract: 本实用新型公开了一种依靠重力自锁式机械锁，包括底座(1)、壳体A(2)、壳体B(3)、主锁钩(4)、锁块(5)和副锁钩(6)，壳体A(2)和壳体B(3)对称设置在底座(1)上，主锁钩(4)、锁块(5)和副锁钩(6)均安装在壳体A(2)和壳体B(3)之间；锁块(5)的底部设有第一挂钩(7)、主锁钩(4)的一端设有第二挂钩(8)和第三挂钩(9)，副锁钩(6)上设有第四挂钩(10)，第一挂钩(7)与第二挂钩(8)相配合，第三挂钩(9)与第四挂钩(10)相配合。本实用新型能够在小行程范围内实现锁止和解锁，具有结构简单，解锁方便的优点，极大提高了机械锁的稳定性。
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