-
公开(公告)号：CN110076820B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201910189604.8
申请日：2019-03-13
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种含有并联弹性的仿生机器人关节，包括凸轮绕线装置和传动装置，所述凸轮绕线装置包括钢丝线、引线机构、在周向设置有绕线盘的凸轮、以及一端与关节支撑挡板相连接的弹簧，所述凸轮与位于所述传动装置上的关节主轴轴向固定连接，所述钢丝线缠绕在所述绕线盘上，且所述钢丝线的一端穿过所述引线机构后与所述弹簧的另一端相连接，所述引线机构用于使所述钢丝线不与关节支撑挡板内的其它部件接触。本发明通过设置具有凹向上弹性特性的并联弹性结构，解决现有的机器人关节能耗性能和抗干扰性能的制约平衡的问题。
-
公开(公告)号：CN104405217B
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201410692927.6
申请日：2014-11-26
Applicant: 东北大学
IPC: E05B63/02
Abstract: 本发明公开了一种依靠重力自锁式机械锁，包括底座(1)、壳体A(2)、壳体B(3)、主锁钩(4)、锁块(5)和副锁钩(6)，壳体A(2)和壳体B(3)对称设置在底座(1)上，主锁钩(4)、锁块(5)和副锁钩(6)均安装在壳体A(2)和壳体B(3)之间；锁块(5)的底部设有第一挂钩(7)、主锁钩(4)的一端设有第二挂钩(8)和第三挂钩(9)，副锁钩(6)上设有第四挂钩(10)，第一挂钩(7)与第二挂钩(8)相配合，第三挂钩(9)与第四挂钩(10)相配合。本发明能够在小行程范围内实现锁止和解锁，具有结构简单，解锁方便的优点，极大提高了机械锁的稳定性。
-
公开(公告)号：CN119187480A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411255886.4
申请日：2024-09-09
Applicant: 中冶京诚工程技术有限公司 , 东北大学
IPC: B22D11/124 , B22D11/22
Abstract: 本发明公开了一种超厚板坯连铸设备闭路水冷却系统及其控制方法，其涉及炼钢连铸技术领域，所述超厚板坯连铸设备闭路水冷却系统包括：连铸设备水路，包括多个并联连接的子水路，所述子水路流经所述连铸设备子部件以对所述连铸设备子部件进行冷却；储水单元，所述储水单元用于存储硬度满足预设要求的第一冷却水；驱动泵；具有第一流道和第二流道的换热器，所述换热器的所述第一流道、所述连铸设备水路、所述驱动泵和所述储水单元形成循环水路；所述第二流道用于通入第二冷却水，以使所述第二冷却水带走所述第一冷却水的热量。本申请能够有效避免设备内部结垢，以提高设备寿命，降低事故率。
-
公开(公告)号：CN104405217A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410692927.6
申请日：2014-11-26
Applicant: 东北大学
IPC: E05B63/02
Abstract: 本发明公开了一种依靠重力自锁式机械锁，包括底座(1)、壳体A(2)、壳体B(3)、主锁钩(4)、锁块(5)和副锁钩(6)，壳体A(2)和壳体B(3)对称设置在底座(1)上，主锁钩(4)、锁块(5)和副锁钩(6)均安装在壳体A(2)和壳体B(3)之间；锁块(5)的底部设有第一挂钩(7)、主锁钩(4)的一端设有第二挂钩(8)和第三挂钩(9)，副锁钩(6)上设有第四挂钩(10)，第一挂钩(7)与第二挂钩(8)相配合，第三挂钩(9)与第四挂钩(10)相配合。本发明能够在小行程范围内实现锁止和解锁，具有结构简单，解锁方便的优点，极大提高了机械锁的稳定性。
-
公开(公告)号：CN118927263A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411432995.9
申请日：2024-10-15
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于多自由度串联机械臂的高精度标定方法及装置，涉及机械控制技术领域，主要目的在于解决现有多自由度串联机械臂运动位置标定准确性差的问题。包括：获取多自由度串联机械臂的运动关节角的角度数据、以及多自由度串联机械臂的名义末端位置；基于已完成模型训练的卷积神经网络对角度数据以及名义末端位置进行位置预测，得到补偿末端位置，卷积神经网络为基于多自由度串联机械臂实际位置样本对包括三个卷积层的卷积神经网络进行训练得到的；在补偿末端位置的评估值匹配预设标定阈值时，则完成多自由度串联机械臂的运动位置标定。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116152725A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310171164.X
申请日：2023-02-27
Applicant: 东北大学
Abstract: 本申请公开了视觉地点重识别方法及装置，涉及视觉同步定位与测绘技术领域。其中方法包括：通过对图像进行语义分割处理，确定针对静态语义对象的当前图像；根据每个所述静态语义对象及其相邻静态语义对象，构建针对所述当前图像的全局描述符；根据所述当前图像与检测图像的全局描述符计算所述当前图像与检测图像的匹配分值，并构建针对所述检测图像的候选帧序列；根据所述候选帧序列对所述当前图像进行验证，确定当前图像是否为目标回环帧。本申请适用于轻量级鲁棒视觉地点重识别。
-
公开(公告)号：CN118927263B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411432995.9
申请日：2024-10-15
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于多自由度串联机械臂的高精度标定方法及装置，涉及机械控制技术领域，主要目的在于解决现有多自由度串联机械臂运动位置标定准确性差的问题。包括：获取多自由度串联机械臂的运动关节角的角度数据、以及多自由度串联机械臂的名义末端位置；基于已完成模型训练的卷积神经网络对角度数据以及名义末端位置进行位置预测，得到补偿末端位置，卷积神经网络为基于多自由度串联机械臂实际位置样本对包括三个卷积层的卷积神经网络进行训练得到的；在补偿末端位置的评估值匹配预设标定阈值时，则完成多自由度串联机械臂的运动位置标定。
-
公开(公告)号：CN116309803A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310237546.8
申请日：2023-03-13
Applicant: 东北大学
Abstract: 本申请公开了视觉机器人位姿估计方法及装置、存储介质、计算机设备，涉及机器人定位技术领域。其中方法包括：视觉机器人提取当前视觉图像的视觉点特征，以及共享地图中的共享点特征和共享面特征；将所述当前视觉图像的视觉点特征与所述共享地图中的共享点特征和共享面特征分别进行匹配处理，得到与所述视觉点特征存在匹配关系的共享点特征和共享面特征；根据存在匹配关系的共享点特征和共享面特征，分别构建所述共享点特征到视觉点特征的第一残差雅可比矩阵和所述共享面特征到视觉点特征的第二残差雅可比矩阵；根据所述第一残差雅可比矩阵和所述第二残差雅可比矩阵，利用G2O库求解所述当前视觉图像的目标相机位姿。
-
公开(公告)号：CN116182848A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310105304.3
申请日：2023-02-13
Applicant: 东北大学
Abstract: 本申请公开了一种传感器的外部参数监测与标定方法及装置、存储介质，该方法包括：监控激光雷达‑视觉SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，即时定位与地图构建)系统的里程计的计算过程，在每次里程计计算结束后，获取当前时刻目标传感器的当前外部参数；查询上一次所述里程计计算结束后获取到的历史外部参数，基于所述当前外部参数及所述历史外部参数，确定外部参数变化范围；若所述外部参数变化范围未超出所述预设范围阈值，则启动校准系统，对所述激光雷达‑视觉SLAM系统传感器的外部参数进行粗标定，并将粗标定结果作为初始的激光雷达‑视觉SLAM系统传感器的标定外部参数，进行精标定。
-
公开(公告)号：CN110076820A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910189604.8
申请日：2019-03-13
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种含有并联弹性的仿生机器人关节，包括凸轮绕线装置和传动装置，所述凸轮绕线装置包括钢丝线、引线机构、在周向设置有绕线盘的凸轮、以及一端与关节支撑挡板相连接的弹簧，所述凸轮与位于所述传动装置上的关节主轴轴向固定连接，所述钢丝线缠绕在所述绕线盘上，且所述钢丝线的一端穿过所述引线机构后与所述弹簧的另一端相连接，所述引线机构用于使所述钢丝线不与关节支撑挡板内的其它部件接触。本发明通过设置具有凹向上弹性特性的并联弹性结构，解决现有的机器人关节能耗性能和抗干扰性能的制约平衡的问题。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
14
records
(took 0.032 seconds)
